CN114782541B 一种基于rgb和红外图像的3d信息感知方法和系统 （同济大学）_第1页
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文档简介

一种基于RGB和红外图像的3D信息感知方法本发明涉及一种基于RGB和红外图像的3D信像矫正使其平行共面；基于矫正后的RGB图像和红外图像获取双目RGB深度图和双目红外深度双目RGB深度图、双目红外深度图和单目红外深到三维空间获取伪点云并输入点云网络获取目2S2：通过RGB相机和红外相机分别获取包含目标的原过S1获取的内外参和单应矩阵矫正原始图像进行图像矫正使得两个原始S3：基于矫正后的RGB图像和红外图像通过视差网络S6：将S5获取的深度图映射到三维空间获取伪2.根据权利要求1所述的一种基于RGB和红外图像述S3.4中基于总代价量，利用softargmin操作在视差维度上估计视差值，所述soft33.根据权利要求2所述的一种基于RGB述S4中采用的深度估计网络为基于多尺度离散卷积条件随机场4.根据权利要求1所述的一种基于RGB和红外图像的dir5.根据权利要求4所述的一种基于RGdir6.根据权利要求1所述的一种基于RGB和红7.一种实现如权利要求1～6任一所述的基于RGB和红外图像的3D信息感知方法的3D信电源(4)、相机固定装置(3)以及通过所述相机固定装置(3)安装于所述车顶(6)内侧的RGB4[0001]本发明涉及视觉感知技术领域，尤其是涉及一种基于RGB和红外图像的3D信息感[0005]本发明的目的是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于RGB和红外图[0009]S2：通过RGB相机和红外相机分别获取包含目标的原始RG并通过S1获取的内外参和单应矩阵矫正原始图像进行图像矫正使得两个原始图像平行共56[0040]根据本发明的另一个方面，提供一种实现如上任一所述的基于RGB和红外图像的7[0055]S2：通过RGB相机和红外相机分别获取包含目标的原始RG并通过S1获取的内外参和单应矩阵矫正原始图像进行图像矫正使得两个原始图像平行共差与深度的关系分别获取双目RGB深度图8向h和垂直方向v。计算(T(x)-L(x)9[0103]由于RGB图像仅能表示物体在一定强度可见光下的外观特征，强光照和低光照下[0104]本发明基于此提供了一种基于RGB和红外图像的3D信息感知方法，用以实现目标[0105]参考图4～图6所示，本实施例还提供一种实现如所述的一种基于RGB和红外图像相机固定装置3以及通过相机固定装置3安装于车顶6内侧的RGB相机1和红外相机2，RGB相[0107]具体地，相机固定装置3用于使RGB相机1和红外相机2的[0108]作为一种可选的实施方式，相机固定装置3可以采用现有技术的实现单自由度调[0110]将相机固定装置3安装于车顶6的内侧，再将RGB相机1和红

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