CN114792340B 一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备 （北京沃东天骏信息技术有限公司）_第1页
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文档简介

式的成本，且由于预设全景设备可拍摄360度范2通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿将所述多个拆分图像进行重组，得到目标全景图像；所确定所述待定位图像的采集方式，并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆将所述各个局部特征点分配至所述预设形式从所述待定位图像提取出特征向量；所述特征向量用于从预设图像库将所述待定位图像的查询帧和所述候选关键帧集合的各个候选帧进行特征通过预设筛除规则对所述初始匹配结果进行筛除，得到目标特征点将所述目标特征点与预设特征点进行匹配，得到目标匹配结通过预设算法对所述目标匹配结果进行计算，得到定位结果；所述定3定位单元，用于通过预先构建的预设室内地图对所述待定估计模块，用于通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估第一拆分模块，用于通过预设拆分方式对所述原始全景图像进第二拆分模块，用于确定所述待定位图像的采集方第一拆分子模块，用于当所述采集方式为所述横屏采集第二拆分子模块，用于当所述采集方式为所述竖屏采集时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1至44预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进行构建得到；5[0027]将所述待定位图像的查询帧和所述候选关键帧集合的各67[0068]SFM是一种从可能带有本地运动信号结合的二维图像序列中预测三维结构的摄影8测量序列图像技术，可以从一个运动物体或场景投影的二维运动领域恢复三维结构的现[0075]其中，预设位姿估计方法可以是同步定位与建图(SimultaneousLocalization[0076]本申请主要使用通过具有高可用性和可拓展性的可视化SLAM的框架OpenVSlam方9[0115]基于上述实施例图1公开的一种室内定位方法，本申请实施例还对应公开了一种[0120]估计模块，用于通过预设位姿估计方法对原始全景图像中的关键帧进行位姿估

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