CN114815810B 无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备 （武汉理工大学）

侯俊甘仁德李崇铭伊书瑶无人机协同的水上清洁机器人路径规划方本发明提供了一种无人机协同的水上清洁上清洁机器人结合图像识别系统进行动态避障人在自主航行的过程中存在清洁范围有限以及2所述采用A*算法计算目标点之间的距离，建立代价矩阵，运用离水面清洁机器人直线距离最近的若干个目标点作为本次清洁的对象，然后建立代价矩d(i,V')=min{cik+d(k,V-{k})}k∈V'利用Opencv实现对图像的输入以及检体框架采用YoloV4目标检测网络，为进一步获取目标水域的场景信息设计基于DarkNet网4.一种无人机协同的水上清洁机器人路径规划装置，所人路径规划装置用于实现权利要求1所述的无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法，3所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，6.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，4后将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计算机器人路径规划方法，所述采用U-Net语义分割网络实现对水面和路面的划分，并标记出5出的预处理垃圾目标点彼此之间的距离、出发点和各个目标点的距离利用A*算法计算出[0009]d(i,V')＝min{cik+d(k,V-三主模块，用于采用卷积神经网络识别垃圾污染物后将其位置信息传递给水上清洁机器面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的无人机协同的水上清洁机器人路径规划方一种实现方式所提供的无人机协同的水上清洁机器人路6[0021]图2为本发明实施例提供的无人机协同的水上清洁机器人路径规划装置结构示意物后将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计人机协同的水上清洁机器人路径规划方法，所述采用U-Net语义分割网络实现对水面和路7步获取目标水域的场景信息设计基于Dark[0038]通过无人机视觉做好对路标等坐标信息的标记随时根据自身获得的GPS数据以及[0043]基于对水面上图像分割训练的需求，利用U-Net语义分割网络实现对水面和路面8为卷积层和池化层的相互叠加，利用主干提取网络可以获得五个初步有效的网络特征层。[0044]利用水面航行数据集对目标特征先进行数据集的制作，首先将视频分帧，分为[0047]为了进一步获取目标水域的场景信息设计了一种基于DarkNet网络主体的识别算[0048]利用对部分质量低下的图像预处理后得到的数据结合原图像中的数据组成航道和测试集比例为9:1，设定其每一轮迭代的batchsize设定为2，每一轮需要完成1580个规划的路径设计以达到运动路径最短并且回收相应9[0060]计算出所有距离数据后，选取距离水面清洁机器人直线距离最近的至多n个目标[0061]本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计算目[0062]本发明实施例提供的无人机协同的水上清洁机器人路径规划装置，采用图2中的YoloV4目标检测网络，为进一步获取目标水域的场景信息设计基于DarkNet网络主体的识[0068]d(i,V')＝min{cik+d(k,V-以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；