CN114842224B 一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法 （中山大学）_第1页
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一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉本发明公开了一种基于地理底图的单目无到模板图像；获取机载相机照片并进行特征提明作为一种基于地理底图的单目无人机绝对视2基于惯性测量单元对无人机进行运动约束，将模板根据机载相机的输出和惯性测量单元的输出，构建视觉惯性里程计利用扩展卡尔曼滤波算法，将匹配区域与无人所述构建无人机飞行区域的地理底图并进行特征提取，得到模板所述对地理底图进行特征点提取并确定特征点方向，构建特征点2.根据权利要求1所述一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法，其特3.根据权利要求2所述一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法，其特4.根据权利要求3所述一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法，其特35.根据权利要求1所述一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法，其特6.根据权利要求1所述一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方法，其特4前的定位与导航方案难以满足需求。目前，无人机定位与导航主要依赖于全球定位方案[0008]基于惯性测量单元对无人机进行运动约束，将模板图像与待测目标图像进行匹[0010]利用扩展卡尔曼滤波算法，将匹配区域与无人机的局部5[0033]图1是本发明一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方案的步骤流程6[0040]图8是本发明具体实施例提供的一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的789~N{0,V}。b最后一个关键帧匹配以生成2D-3D点对应关系。使用最大似然估计样本共识(MLESAC)估计是SE(3)的运算符。[0171]1)基于地理底图的无人机绝对视觉定位技术克服了相对视觉定位的误差累积效[0172]2)基于地理底图的无人机绝对视觉定位技术的视觉传感器作为一种被动式感知[0175]以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施

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