CN114935345B 一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法 （浙江工业大学）_第1页
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CN114935345B 一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法 （浙江工业大学）_第3页
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一种基于模式识别的车载惯导安装角误差本发明提供一种基于模式识别的车载惯导陀螺仪z轴输出值投影在车体系上得到车体横摆2步骤S4、利用惯导设备系与车身坐标系的转换矩阵将陀螺仪z轴输出值投影在车体系步骤S7、通过CAN接收车速信息，利用车体横摆角速度其中，IMUarw和IMUvrw为陀螺的随机游走系数和加速度计的随机游走系数，IMUgpsd和3err由安装角误差角和车速尺度因子组成；量Xprior进行量测更新得到后验误差状态向步骤S6-4、对步骤S5中捷联惯导更新得到的姿态位置pIMU和速度vIMU减去后验误差状态向量Xpost中的姿态误差iqn.post、位置误差δpn_post和速度误差δvn_post：度wbzv_filtered和CAN车速v步骤S7-2、当vfiltered大于车速第一阈值，wbzv_filtered4在高速直行运动状态下，选择组合导航的速度估计结果与加入尺度因子的CAN车速的ins为步骤S6中组合导航速度估计结果，是一个在其他运动状态下，选择组合导航的速度估计结果与不加入尺度因子的CAN车速的差DCMi-为上一时刻的惯导设备系与车身坐标系的转换矩阵。5[0003]组合导航应用在车载环境时，惯性导航设备安装时无法与车身坐标系完全对齐，将θrp和θy通过欧拉角转姿态阵公6[0028]其中，vgnss为GNSS输出的三维速度，vIMU为步骤S5中捷联惯导更新输出的三维速gnss为GNSS输出的位置(包括经纬高信息)，pIMU步骤S5中捷联惯导更新输出的位置(包7[0035]步骤S6-4、对步骤S5中捷联惯导更新得到的姿态pimu位置pIMU和速度vIMU减去后验状态量Xpost中的姿态误差iqn.post、位置误差δpn_post和速度误差δvn_post。通过卡尔曼滤波器进行惯导安装角误差和CAN车速尺度误差估计。而在其他运动状态下，[0047]在高速直行运动状态下，选择组合导航的速度估计结果与加入尺度因子的CAN车就是pins,对应到旋转矩阵即为与组合导航姿态估计结果pins实质上相同。8惯导设备航向角安装角误差修正当前CAN车速尺9速度计速度abxyz进行滑动窗口均值预将θrp和θy通过欧拉角转姿态阵公式计算出惯性导航设备系与车体系之间的姿态转换矩阵DCMg。在本实施例中，安装角通过卡尔曼滤波器进行惯导安装角误差和CAN车速尺度误差估计。而在其他运动状态下，[0109]在高速直行运动状态下，选择组合导航的速度估计结果与CA

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