CN114955873B 一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法 （宝山钢铁股份有限公司）_第1页
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文档简介

一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的本发明公开了一种用于无人行车吊运钢卷描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标；2)计算所述卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐即判断所述下一卷钢卷的目标放下坐标是否小车执行放置下一卷钢卷的指令，若否则装载完21)利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴4)判断所述卡车的平板上是否有空间放置下一卷钢卷，根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的驾驶室扫描点C间的距离值AC以及扫描角度所述扫描仪的位置点A至所述卡车的驾驶室扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH=AC*cosθc；根据所述高度值Hc的计算方法依次计算所述扫描仪的扫描数据YB＝Y_AB*sinθB；34[0014]1)利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶5[0020]根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的驾驶室扫描点C间的距离值AC以及扫描[0021]所述扫描仪的位置点A至所述卡车的驾驶室扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH述卡车的平板头部至平板尾部的距离，T为所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板之间的距6[0040]图1是本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，扫描仪[0041]图2是本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，扫描仪[0042]图3是本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，形成高[0043]图4是本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤2)中，计算卡[0044]图5是本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法实施例中，扫描仪及[0048]根据扫描仪1的位置点A与卡车200的驾驶室扫描点C间的距离值AC以及扫描角度[0049]扫描仪1的位置点A至卡车200的驾驶室扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH=AC*cosθc；[0053]从高度值曲线中找出从卡车200的驾驶室高度到卡车200的平板高度的跳变点(一7室与卡车的平板之间的距离(固定值)，SUM(D)为已装载在卡车的平板上所有钢卷的直径123456850；为扫描仪的Y轴坐标值＝小车当前位置坐标–扫描仪安装位置偏移量＝27000–2000=[0092]由于Y2＜Y尾，说明平板上还有S002钢卷的放下空间，无人行车100按坐标值Y2把[0096]由于Y3＜Y尾，说明平板上还有S003钢卷的放下空间，无人行车100按坐标值Y3把[0100]由于Y4＜Y尾，说明平板上还有S004钢卷的放下空间，无人行车100按坐标值Y4把9[0104]由于Y5＜Y尾，说明平板上还有S005钢卷的放下空间，无人行车100按坐标值Y5把[0109]本发明一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法首先通过扫描仪对卡车进[0110]本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施

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