【外骨骼康复机器人设计的国内外文献综述2000字】

[12]，该下肢外骨骼康复机器人质量为13kg。该设计的特点是多自由度、模块化、人机交互、质量轻等。它一共具有14个自由度。该外骨骼有很多遍布全身的人机交互传感系统，电机驱动髋关节和膝关节运动，不驱动踝关节，不需要辅助支撑，且能够适应各种复杂路面环境并辅助人体负重行走，续航时间120min。（a）FourierX2（b）HIT-LEX图1.2国内典型下肢外骨骼康复机器人1.3国内外现状分析通过研究国内外多种下肢外骨骼康复机器人的情况，发现外骨骼康复机器人的发展方向主要在质量体积、电池续航、模块化以及控制系统这四个方面发展。大多数康复机器人都采用电机作为驱动件，主要驱动髋、膝、踝三个关节。在这之中，如果采用滚珠丝杠驱动，则大多数都只驱动髋、膝两个关节。目前，绝大多数康复机器人都采用了刚性外骨骼，不需辅助支撑，就可以部分或全部支撑人体质量，辅助人体下肢运动，实现康复训练。随着科技进步，国内外也把先进的成果运用于康复机器人之中。如运用VR设备进行数据采集，搭载了蓝牙、wifi等能与手机APP进行连接，以此看到实时运动情况等。在控制系统方面，一些公司已经开始采用模块化的方式进行设计，且设计了自己的分析软件与控制系统，以此来使得用户获得更好的体验。参考文献

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