CN115003580B 辅助系统操作方法 （梅赛德斯-奔驰集团股份公司）

2022.07.25PCT/EP2020/0836042020.11.27WO2021/151555DE2021.08.05本发明涉及一种用于操作辅助系统来达成车辆(1)自动化驾驶的方法，该车辆按照所确定的标准运动轨迹(S)以纵向和横向调节的方式被(1)的紧急操作之后以纵向和横向调节的方式转车辆(1)根据所确定的标准运动轨迹(S)即将或已经开始从起始车道(F1)向目标车道(F2)变道时，判断车辆(1)在激活紧急操作时是应该在起始车道(F1)上还是应该在目标车道(F2)上被转在规定行程长度内和/或在规定时间段内将车辆(1)在起始车道(F1)转入停止状态的紧急运动轨向加速度的规定舒适值且未超出车辆(1)驶入目标车道(F2)的规定驶入深度时，车辆(1)在起始21.一种用于操作辅助系统来达成车辆(1)自动化驾驶的方法，该车辆按照所确定的标该车辆(1)的紧急操作之后以纵向和横向调节当该车辆(1)根据所确定的标准运动轨迹(S)即将或已经开始从起始车道(F1)向目标且当规划有用于在规定行程长度内和/或在规定的时间段内将该车辆(1)在该起始车道2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在考虑车道(F2)上的碰撞危险的情况下作出所述判断，并且该车辆(1)在危险性较低的车道(F1；车辆(1)所在的国家在激活紧急操作时或是在达到该车辆(1)停止状态时自动激活该车辆3调整的方式以所确定的标准运动轨迹来制导/操纵引导车辆，其中，连续确定紧急运动轨[0002]DE102015003124A1公开一种用于以自动化驾驶方式操作车辆的方法和装故障事件之前所存储的紧急情况理想运动轨迹来予以执行达预定时间和/或直至车辆停[0003]另外，DE10201701180作模式(此时车辆借助主控制器自动地沿常规理想运动轨迹被引导至预定目标位置)被切换到紧急操作模式(车辆此时借助副控制器自动沿紧急操作理想运动轨迹被引导至急停位置)。在常规操作模式中，在主控制器的固定于车辆的坐标系中连续确定常规理想运动轨于存储在副控制器中的车道走向和该车道的由副控制器确定的车道走向来补偿在主控制该车辆在所确定的标准运动轨迹上的位置来判断该车辆在激活紧急操作时是应该在该起始车道上还是该在目标车道上被转入停止状态，并且当规划有用于在规定行程长度内和/未超出作用于该车辆的横向加速度的规定舒适值且未超出该车辆驶入该目标车道的规定4度内和/或在预定时间段内在起始车道将车辆转入停止状态的紧急运动轨迹时并且同时当未超出作用于车辆的横向加速度的预定舒适值且未超出车辆进入目标车道的规定驶入深[0009]该方法对于例如在车辆主控制器出故障时的车辆紧急操[0011]因此可以基本上防止在已启动变道的情况下当作用的横向加速度超过了舒适值以及超过了进入目标车道的规定驶入深度时车辆在激活紧急操作时突然中止变道并被置[0012]该方法的另一实施方式规定，在考虑在起始车道和/或目标车道上存在的碰撞危[0013]在规划或启动变道之后，在该方法的一个改进方案中连续确定两条紧急运动轨迹，它们将车辆在起始车道上以及在目标车道上在预定行程长度内和/或在预定时间段内[0015]通过激活警告闪光设备使车辆周围环境内的其它交通参与者注意到减速车辆或5触觉的方式发出警示，从而向车辆使用者以及或许存在的其它乘车人指明车侧存在的情[0022]图3示意性示出在使用本发明方法时按照自动化驾驶方式行驶的车辆的行驶状[0023]图4示意性示出在使用本发明方法时按照自动化驾驶方式行驶的车辆的另一行驶并且车辆1通过纵向和横向调整沿该标准运在例如因为主控制器失效而激活车辆1的紧急操作之后通过纵向和横向调整而将车辆1转[0033]该辅助系统包括用于执行自动化驾驶的主控制器和用于在紧急操作中控制车辆1的副控制器。主控制器在自动化驾驶期间连续查明要用在紧急操作中的紧急运动轨迹N并6助系统即便在由主控制器出故障引起的紧急操作中也能根据之前由主控制器确定的紧急操作激活下给车辆1提供急需的环境传感器的功能。这种分配使得能够在无需冗余环境传感器的情况下也能在主控制器出故障时或在副控制器出[0035]车辆1的主控制器和副控制器都分别连接至用于自动化驾驶和紧急操作的行车控车辆1前方并且在车辆1的行驶操作中连续获得信号，还依据该信号来探测在车辆1前方的[0037]辅助系统在使用环境传感器的所获信号下尝试使车辆1在自动化驾驶中以较高的定用于引导车辆1的一系列位置坐标，也规定与沿位置坐标的期望的速度和加速度曲线相[0040]如果车辆1在激活的紧急操作下如图2所示地以减速度减小的减速曲线追随标准运动轨迹S且因此追随紧急运动轨迹N并且进行变道，则车辆1虽位于作为变道目标车道的交通参与者的显著威胁并且本身承受比较高的碰撞危险。例如正在变道的车辆1区域内可识别。这样的危险随着关于在目标车道F2上的预定紧急运动轨迹N的行车时间而增大。通[0041]为了在所规划的或已启动的变道时就针对车辆1和其它交通参与者的舒适性和安辆1沿其中一条紧急运动轨迹N在车辆1的起始车道F1上在预定行程长度内或在预定时间段内被转入安全的停止状态。所确定的另一条紧急运动轨迹N设置用于在目标车道F2上在预划了借助标准运动轨迹S所示的向目标车道F2的变道。车辆1根据紧急运动轨迹N的预定减7[0046]依据横向加速度和车辆1进入目标车道F2的进入深度作为在已经启动变道下的判[0049]依据车辆1所处的国家，车辆