CN115003617B 集装箱装载设施及用于其中的运行监控的方法 （Lase工业激光有限公司）

2021.05.27PCT/EP2020/0000542020.03.02WO2021/175403DE2021.09.10集装箱装载设施及用于其中的运行监控的本发明涉及一种集装箱装载设施以及一种用于对在集装箱起重机(1)下方的地面(2)上的个3D激光扫描仪(10)从上方扫描工作面(3)。在面的扇区或发散的单光束的扇区同时扫描工作(3)。然后得出在测量点云中是否存在至少一个21.一种集装箱装载设施，具有集装箱起重机和在所述集装箱起重机下方的地面(2)上述人员识别单元设置用于在集装箱装载过程期间使得一个或多个所述激光扫描仪(10)执-所述激光扫描仪(10)中的一个或多个的类型是，该类型的激光扫描仪设置用于利用光束的发散平面的扇区或发散的单光束的扇区同时在多个彼此间隔开的平面或线中扫描路运输交通工具的装载面，以得出在所述测量点云中是否存在在鉴别到的所述工作面(3)或鉴别到的所述装载面之上超过0.5米的至少一个测量点，并且当存在该至少一个测量点2.根据权利要求1所述的集装箱装载设施，得出在鉴别到的所述工作面(3)或鉴别到的所述装载面之上有超过0.5米的至少一个测量所述安全装置设置用于根据对于内部区和外部区中的哪个区输出两种信号类型中的所述设施运行期间动态地改变由所述工作面(3)划分而成的区的方位和大小，并且所述人员识别单元设置用于匹配刚刚装载的集装箱(9)的方位和移5.根据权利要求1或2所述的集装箱装载设施，在所述集装箱起重机处或者固定在稳固地立于所述地面(2)6.根据权利要求1或2所述的集装箱装载设施，其特7.根据权利要求1或2所述的集装箱装载设施，其特个激光扫描仪(10)是3D阵列扫描仪或闪光激38.一种用于对集装箱起重机下方的地面(2)上的工作面(3)进行运行监控的方法，其光扫描仪(10)以三个维度从上方扫描所述工作面(3)，所述高度超过ISO集装箱(9)的高度-使得一个或多个所述激光扫描仪(10)利用光束的发散平面的扇区或发散的单光束的站立在所述工作面(3)上的人员由光束的至少一个平面或所述单光束中的至少一个射中-得出在所述测量点云中是否存在至少一个测量点，所述一个测量点对于站立在鉴别到的所述工作面(3)上的人员(16)是典型的(S3)并且位于鉴别到的所述工作面(3)或鉴别9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果对于少一个内部区(14)和外部区(15)，所述内部区处于悬挂在所述起重机处的集装箱(9)的下-仅当在所述内部区(14)或所述外部区(15)中没有得出对于站立在鉴别到的所述工作-当在所述外部区(15)中得出而没有在所述内部区(14)得出对于站立在鉴别到的所述-当在所述内部区(14)得出对于站立在鉴别到的所述工作面(3)上的人员典型的一个动方向改变所述内部区(14)和所述外部区少一个或多个测量点，该一个或多个测量点对于载重汽车(5)且对于载重汽车的驾驶室是15.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述激光扫描仪或每个激光扫描仪45[0001]本发明涉及集装箱装载设施和具有独立权利要求的前序部分的特征的用于运行常构造为龙门架工装载机并且自动地接收集装箱并且行驶至目的地。AGV在其上行驶的面[0003]目的地例如能够是陆上的临时仓库，在临时仓库中，轨道连接的龙门架起重机式龙门架(RubberTyredGantry))卸载集[0006]EP2724972B1公开了具有独立权利要求的前序部分的特征的集装箱装载设施利用3D激光扫描仪或者两个置于一定间距的3D激光扫描仪从至少5米的高度从上方扫描承够借助于伺服马达来枢转并且在此是具有大约10mm间距分辨率的飞行时间红外激光扫描6少一种另外的方式识别和定位工作区域中的人[0012]所述目的通过具有独立权利要求中说明的特征的集装箱装载设施和方法来实面上的至少一个方向上、例如在装载位置的纵向方向上和/或横向于此的方向上大于10且如通过求平均值和/或消除异常值鉴别工作面和道路运输交通工具的装载面；以得出在测量点云中是否存在在鉴别到的工作面或鉴别到的装载面之上超过0.5米或替代地超过1米7[0022]根据对于两个区中的哪个区输出两种信号类型中的哪一种来减慢或停止起重机多个激光扫描仪利用光束的发散平面的扇区或发散的单光束的扇区同时在多个彼此间隔部区或外部区中没有得出对于站立在鉴别到的工作面上的人员典型的一个或多个测量点8[0027]本发明的其他特征和优点从从属权利要求以及下面参照附图对实施例进行的描[0028]图1示出轨道连接的龙门架起重机的下部分的示意侧视图，在该述龙门架起重机[0032]为了在集装箱港口中对在船到岸起重机(STS起重机)的区域(龙门架)中的货物进IBCs(集装箱连接器(InterBoxConnectoren)，其将彼此叠加的集装箱束紧在船上)在其[0034]图1示出集装箱起重机(在此为RMG龙门架起重机1)的下部分，该集装箱起重机能够在港口或其他集装箱转运地的地面2上的轨道上行驶，并且集装箱起重机形成装载设施或装载设施的一部分。在图2中从上方示出的工作面3在龙门架起重机1下方处于地面2处，[0038]在地面2上方的高度中安装两个3D扫描仪10，3D扫描仪10设计用于通过其以三个9[0039]特别地，在左前方的竖直支柱6和右后方的竖直支柱附近在例如10或20米的高度此，避免通过载重汽车5或立于其上的或竖直在其上方悬挂的集装箱9遮挡工作面3的一部所有长方体的上侧视作为工作面3的地面的和载重汽车5的装载面[0045]然后得出在测量点云中是否存在位于高于鉴别的工作面或鉴别的装载面大于0.5能有某些不属于那里且例如表示绊倒危险或下放障碍的物体位于地面或活动只有在借助于激光扫描仪10识别出有人员可能处于人员停留区13中但是不处于工作否存在至少一个或多个测量点，该一个或多个测量点对于载重汽车5并且特别是对于其驾车5在集装箱下放过程或集装箱提升过程期间例如因为驾驶员过早疏忽开始行驶，使得能[0055]图3从上方示出集装箱起重机下方的工作面3，该工作面同样如图2的实施例中那现在或至少在进一步下降之后能够与不适宜地在工作面3上站立或在行走的人员碰撞，以[0059]也能够围绕人员16(在图3中未示出)布设与移动方向和移动速度相关的这种动态集装箱9接近人员16，则减慢或停止起重机的吊车、提升机构和行驶机构的相应的行驶移面的扇区同时在多个彼此间隔开的平面或线中扫描工作面3，以便由此获得测量点云，其作面上的人员由光束的至少一个平面或单光束的平面或线在工作面3的高度上应在地面上的至少一个方向上、例如在装载位