CN115014325B 一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法 （齐鲁工业大学(山东省科学院)）_第1页
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一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航公开了一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导过不重新生成新容积点来近似似然函数的方式现基于新型容积点更新框架的组合导航鲁棒数21.一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，其特征在于包括以下步kk时刻量测量k时刻状态量的预测值和估计值f()3协方差矩阵，o-[oa,a,…OI，表示噪2.根据权利要求1所述的基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，其特征和e,分别表示单位矩阵I.的第列和第i列表示w行1列的矩4R⃞=iy-+x,3.根据权利要求2所述的基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，其特征Hr表示观测矩阵，54.根据权利要求1所述的基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，其特征其中t()表示矩阵的迹运算，表示Q中的第i行第j列通过对k-1时刻组合导航系统状态量估计值进行泰勒展开，k时刻状态量的预测其中表示泰勒展开系数中的二阶及高阶项，表示k-1通过引入一个对角矩阵来表示式（31）中的一阶线性误678[0005](1)利用新息向量的统计信息构造量测量的条件概率密度，然后将一个固定长度记忆的估计窗口引入到最大似然准则中估计[0006](2)利用似然函数的预测容积点误差矩阵和通过模型预测残差的线性变换得到的[0007](3)将步骤(1)中估计出的过程噪声的协方差矩阵和步骤(2)中描述的容积点更新9[0022]对上述代价函数求关于Q各元素的偏导数并令其等于0，可得到如下最大似然方[0025]通过对k-1时刻组合导航系统状态量[0028]通过引入一个对角矩阵#k＝diag(#1,k,#2,k,…,#n,k)来表示式(49)中的一阶线性[0052]定义系统先验容积点误差矩阵成、后验容积点误差矩阵及相应的权值矩阵Wek和el分[0086]计算量测量的预测值iwr、量测量预测误差协方差矩阵以及状态量预测值和[0097]xi=r成(83)[0106](1)利用新息向量的统计信息构造量测量的条件概率密度，然后将一个固定长度[0118]对上述代价函数求关于Q各元素的偏导数并令其等于0，可得到如下最大似然方[0124]通过引入一个对角矩阵#k＝diag(#1,k,#2,k,…,#n,k)来表示式(91)中的一阶线性[0128]对式(93)和量测量预测误差协方差矩阵求解关于Qil的偏导数。当估计窗口[0147](2)利用似然函数的预测容积点误差矩阵和通过模型预测残差的线性变换得到的[0148]定义系统先验容积点误差矩阵后验容积点误差矩阵及相应的权值矩阵W[0154]xio=0ARr=AKZRkf,Λk表示尺度矩阵,R表示量测噪声协方差矩阵。[0163](3)将步骤(1)中估计出的过程噪声的协方差矩阵和步骤(2)中描述的容积点更新ek和el分[0182]计算量测量的预测值量测量

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