CN115062261B 基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统 （西安交通大学）

基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规本发明公开一种基于反向搜索的曲率连续HybridA*与反向搜索相结合，保证路径的一阶2基于所述新的起点和终点进行CC-HA*节点扩展，最新扩展的节点满足终点截止条件从链表OPEN_LIST中选出f值最小的节点作为当前节点，f值的计算包括代价函数和启启发函数包括两部分，第一部分hR-S是从车辆当前位置到终点的Reeds-Shepp曲线长到换挡点路径ph;松连接阶段具体为：重新规划一条从当前节点到目标位置的路径，2.根据权利要求1所述的基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法，其特征在T，3g3.根据权利要求2所述的基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法，其特征在根据初始路径序列Raw进行路径反转，得到反向路径序列Re,具体为：对于路径paw中的5.根据权利要求1所述的基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法，其特征在初始化模块用于初始化泊车的栅格地图、起点和终点，将初始路径序列获取模块用于基于所述新的起点和终点进行CC的节点满足终点截止条件时，经过回溯得到初始路径序列paw:基于所述新的起点和终点从链表OPEN_LIST中选出f值最小的节点作为当前节点，f值的计算包括代价函数和启4启发函数包括两部分，第一部分hR-S是从车辆当前位置到终点的Reeds-Shepp曲线长反向路径序列获取模块用于根据初始路径序列Raw进行路径反转，得换挡点处理模块对于反向路径序列Re中的每一个换挡点，对其布尔变量id_back进行最终路径获取模块用于基于换挡点路径psh,对目标点松连接处理，路径终点与目标车松连接阶段具体为：重新规划一条从当前节点到目标位置的路径，5[0002]作为自动驾驶技术的一项重要内容，自主泊车已经经历了四个阶段：APA(Auto时间开销。[0005]对于采样类的算法，经典的RRT和它的几个变体RRT-connect，AnytimeRRTs，6[0013]对于反向路径序列Re中的每一个换挡点，对其布尔变量id_back进行取反处理，最终得到换挡点路径pn;gg[0024]将原始的起点和终点进行节点置换具体为：将原始的起点S0和[0026]从链表OPEN_LIST中选出f值最小的节点作为当前节点，f值的计算包括代价函数7[0032]根据初始路径序列paw进行路径反转，得到反向行程序时能实现本发明所述基于反向搜索的曲率连续自主泊车路89gg[0065]步骤三，基于新的起点Sn0和终点Sng进行CC-HA*节点扩展。维护两个链表OPEN_虑周围的障碍物。第二部分h2D是2DA*的路径长度，被称为“non-holonomicwithoutpaw中的每一个节点进行反转操作，需要将描述车辆运动方向的布尔变量id_back需要取反，离散的数值变量id_kappa绝对值保持不变，改变符号，描述曲率变化的枚举变量id_点之后车辆处于后退状态。对于路径Re中的每一个换挡在侧方泊车和倒车入库两个泊车场景中对比了CC-HA*和RS-HA*的泊车储计算机可执行程序，处理器从存储器中读取部分或全部所述计算机可执行程序并执行，处理器执行部分或全部计算可执行程序时能实现本发明所述基于反向搜索的曲率连续自是Nuvo-5095GC系列，详细信息如下：/cn/product/凑的系统可以在60℃的环境温度下100％满负荷可靠运行。串口，可以方便地和外部设备进行互联，集成在非常紧凑的240mm×225mm×110mm的尺寸系列，详细信息如下：/cn/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing，Nuvo-6108GC是一款支持GPU高端显卡的[0102]利用英特尔C236芯片组，Nuvo-6108GC支持高达32GBECC/非ECCDDR4内存的Xeon至强®E3V5或第六代IntelSkyLake酷睿核心i7/i5CPU。它集成了通用计算外，为在工业环境中具有可靠的GPU性能，Nuvo-6108GC采取了Neousys宸曜独特的散热设计，可以控制冷气进气的风流，从而有效排除GPU产生的热能，其散热设计确保了Nuvo-记忆体(ReRAM，ResistanceRandomAccessMemory)和动态随机存取存储器(DRAM，