CN115147327B 检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法、设备及存储介质 （株式会社理光）

本公开提供用于检测物体的圆弧形边缘的2基于稳健回归算法对划分后的各个圆弧段进行圆形拟合，以获得分根据所述平均弧长对所述圆弧形边缘进行圆弧段划分，其中，每根据与所述物体的圆弧形边缘的缺陷区域相关的历史数据，确定所对所述圆弧形边缘进行第一圆弧段划分处理，以将所述圆弧形边缘划对所述圆弧形边缘进行第二圆弧段划分处理，以将所述圆弧形边缘划在第一多个断点处将所述圆弧形边缘划分为所述第一多个圆弧将所述圆弧形边缘按顺时针或逆时针旋转预定角度，并在所述第一多将所述第一多个断点按顺时针或逆时针旋转预定角度以确定旋转后的第二多个断点，并在所述第二多个断点处将所述圆弧形边缘划分为所基于最小外接圆法对所述圆弧形边缘进行圆形拟合，以获得与对所述圆弧形边缘的不贴合圆弧段进行圆弧段3其中，当所述数量大于预定阈值时，将所述候选圆形模型计算所述圆弧段的包围区域与针对所述圆弧段拟合得到的圆形模型中的对应圆弧段其中，当所述面积差大于阈值面积差时，确定所述物体存基于稳健回归算法对划分后的各个圆弧段进行圆形拟合，以获得分根据所述平均弧长对所述圆弧形边缘进行圆弧段划分，其中，每分段圆形拟合单元，被配置为基于稳健回归算法对划分后的各个圆弧段进行圆形拟4根据所述平均弧长对所述圆弧形边缘进行圆弧段划分，其中，每基于稳健回归算法对划分后的各个圆弧段进行圆形拟合，以获得分根据所述平均弧长对所述圆弧形边缘进行圆弧段划分，其中，每5出外观轮廓符合要求的工件并且剔除外观轮廓存在缺陷的工件，以满足一定的成品合格[0005]根据本公开的一个方面，提供了一种用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设[0007]根据本公开的又一方面，提供了一种用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设6[0010]从下面结合附图对本公开实施例的详细描述中，本公开的这些和/或其它方面和[0011]图1示出了可以采用本公开的缺陷检测技术进行圆弧形边缘缺陷检测的橡胶密封[0012]图2示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法的流程[0013]图3示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，待检物体是密封橡胶圈的情况下对其拍摄得到的图[0014]图4示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0015]图5示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0016]图6示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0017]图7示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0018]图8示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0019]图9示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对[0020]图10中示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧在检测到圆弧形边缘的缺陷后对缺陷位置的放[0021]图11示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设备的示[0022]图12示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设备的示7在生产制造过程中的某道工序中对其实时拍摄图像并且进行实时缺陷检测以便对产品进8[0028]图2示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法的流程下结合图3至图4描述从待检物体的图像中提取其圆弧形边缘[0029]图3示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，待[0030]图4示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对和/或成像系统等各种因素的影响，待检物体在拍摄图像中呈现的边缘可能并非以标准圆可能无法很好拟合出物体的整个边缘的理想标准形状，进而无法据此分析出缺陷区域所9圆弧段的长度能够覆盖可能存在的缺陷区域。以下结合图5描述对提取到的圆弧形边缘进[0034]图5示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对后的圆弧段的长度应该大于根据历史缺陷检测数据所确定的平均弧长。从图5的划分结果该圆弧形边缘划分为第一多个圆弧段；然后仍对该圆弧形边缘进行第二圆弧段划分处理，[0036]图6示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，对的角度应该大于缺陷区域的平均弧长所对应的角度，以尽量保证两次圆弧段划分处理中至描述的通过对第一断点进行旋转以便确定第二断点的方式仅为一种示例性举例，本公开的实施例中还可以采用其他方式来重新选择第二断点，只要在第二断点处进行划分可以得到与第一次圆弧段划分处理不同的划分结果即可。另外需说明的是，第一多个断点在提取到的圆弧形边缘上可以是等距或非等距排列的，第二多个断点在提取到的圆弧形边缘上也可以是等距或非等距排列的，并且第二断点的数量和第一断点的数量可以任意选取并且可以分处理能够得到有效的圆弧段，避免因缺陷区域划分到两个圆弧段导致的检测难度增大的问题。缺陷的物体，其边缘上无缺陷位置处的边缘点对应的是标准圆形上的内点(也称为合群值的各个圆弧段进行圆形拟合的示意性处理的示[0043]图7示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，基候选圆形模型作为针对该圆弧段拟合得到的圆形模型，并且当该数量不大于预定阈值时，[0050]图8示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，基拟合得到的圆形模型比较贴近无缺陷时的标准轮廓，因而如果圆弧段与之存在较大差异，圆弧段确定为所述具有圆弧形边缘的物体的缺陷区域。以下结合图9来描述基于面积差的比较方式来比较任一圆弧段与相应的圆形模型之间的差异的示意性处理[0053]图9示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法中，比较各个圆弧段与相应的圆形模型之间的差异以确定所述物体的圆弧形边缘是否存在缺陷个像素点进行异或(XOR)运算的方式进行。具体地，对于原始拍摄图像中的任一原始像素的像素点与圆弧段和圆形模型之间的位置关系，来反映圆弧段和圆形模型之间的差异性。段内而A＝1表示该像素在圆弧段外，设B表示同一像素点相对于拟合得到的圆形模型的位或结果为1的像素点的数量进行统计，来反映出圆弧段以及拟合圆形模型之间的整体差异式来比较差异的方式中，可以将待检物体的圆弧段上的异或结果为1的像素点所在区间作图9中描绘了尺寸相对较大的缺陷，但本公开实施例的缺陷检测技术能够对更加细微的缺述的第一和第二圆弧段划分处理均在步骤图2的S103之前执行有所不同，本示例中可以在图2中S102中仅对圆弧形边缘进行第一圆弧段划分处理，使得步骤S103和S104针对该次划[0059]以上已经结合附图对根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的下结合图11详细描述用于检测物体的圆弧形边[0062]图11示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设备的硬[0063]处理器U1101可以是能够实现本公开各实施例的功能的任何具有处理能力的装置，例如其可以是设计用于进行在此所述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、[0064]存储器U1102可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取下结合图12详细描述用于检测物体的圆弧形边[0067]图12示出了根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的设备的结圆弧段划分单元U1202可以根据与该物体的圆弧形边缘的缺陷区域相关的历史数据，确定以确定旋转后的第二多个断点，并在第二多个断点处将圆弧形边缘划分为第二多个圆弧该圆弧形边缘与拟合得到的圆形模型之间的差异，以确定该圆弧形边缘的不贴合圆弧段。[0073]分段圆形拟合单元U1203可以基于稳健回归算法对划分后的各个圆弧段进行圆形进行划分得到的任意一个圆弧段进行的圆形拟合处理，分段圆形拟合单元U1203可以进行候选圆形模型作为针对该圆弧段拟合得到的圆形模型，并且当该数量不大于预定阈值时，[0079]换句话说，分段圆形拟合单元U1203可以通过对随机选点的过程和对剩余点评价的过程进行若干次迭代，直到剩余点中有足够数量的点能够符合当前次迭代的拟合模型[0080]缺陷检测单元U1204可以比较各个圆弧段与相应的圆形模型之间的差异，以确定所述物体的圆弧形边缘是否存在缺陷。例如，对于划分后的任一圆弧段，缺陷检测单元U1204首先计算所述圆弧段的包围区域与针对所述圆弧段拟合得到的圆形模型中的对应圆个像素点进行异或(XOR)运算的方式进[0082]以上已经结合附图对根据本公开实施例的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的[0084]根据本公开的用于检测物体的圆弧形边缘的缺陷的方法/设备还可以通过提供包DSP核协作的一个或多个微处理器或任何其他这样的配置。所述软件可以存在于任何形式以用于携带或存储指令或数据结构形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何[0090]可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种[0091]提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本