CN115326051B 一种基于动态场景的定位方法、装置、机器人及介质 （广州高新兴机器人有限公司）_第1页
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文档简介

US2018299557A1,2018.1本发明提供了一种基于动态场景的定位方用激光里程计获取当前帧与上一帧姿态的姿态2S3，将当前帧和上一帧激光里程计得到的相对姿态变换S13，将激光雷达得到的当前帧根据先验姿态变换激光姿态计算单元，用于在基于先验地图进行定位结果不正确时，使3帧间姿态获取单元，用于对当前帧与上一帧进行GICP算姿态变换T;；子图姿态获取单元，用于利用姿态预测值，并进行GICP算法进行当前帧与子图当前帧转换单元，用于将激光雷达得到的当前帧根据先验姿态变换到map下对应的立概率密度计算单元，用于根据所述概率分布模型计算每个转换点落NDT配准得分计算单元，用于通过每个立方体计算出的概率密度相加得到NDTNDT配准得分优化单元，用于根据牛顿优化算法对score进行优化，找到4[0005]本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指5[0034]当前帧转换单元，用于将激光雷达得到的当前帧根据先验姿态变换到map下对应6在执行所述指令时用以实现上述的基于动态场景的[0050]本发明的基于动态场景的定位方法，首先使用激光雷达的先验地图进行姿态匹78[0081]机器人事先维护一个激光里程计的因子，利用激光里程计得到两帧之间的姿态s与上一帧的姿态相乘，得到当前帧在先验地图坐标系下的姿态预测值[0100]上式中的di为对应点之间的欧式距离，ct为target点云中第i个点的协方差矩9[0118]当前帧转换单元，用于将激光雷达得到的当前帧根据先验姿态变换到map下对应[0126]机器人事先维护一个激光里程计的因子，利用激光里程计得到两帧之间的姿态[0145]上式中的di为对应点之间的欧式距离，ct为target点云中第i个点的协方差矩或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描序可以被分割成实施例二中的各个模块,各模块具体功能请参考上述实施例所述的装置的其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field_分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0155]所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或[0156]其中，所述基于动态场景的定位设备2

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