CN115429555B 折叠轮椅及其折叠方法 （上海酷哲动力系统有限公司）

JP2003212013A,200CN2787188Y,2006.06.14WO0074531A2,2000.12.14端分别可转动地连接在坐垫组件的前连接位和其中，第一活动件可前后活动地设置于坐垫组一连臂的带动作用下相对于坐垫组件可转动展2第一连臂，两端分别铰接于所述第一活动件与所述前轮组件和所述第一方是所述前轮组件，所述前轮组件包括支撑前滚轮的前轮架通过所述前轮架的上端而可转动地连接于所述滚动轮，设置于所述脚踏组件，并且配置成在所述前轮所述前轮组件和所述后轮组件的上端与所述坐垫组件之间分别具有前转动轴线和后所述前转动轴线和所述后转动轴线为异面直线，借此，所述前轮组件所述前转动轴线沿所述坐垫组件的侧向延伸，所述后转动轴线斜向上方朝向侧边延所述后轮组件布置成，所述后轮组件相对于所述坐垫组件在后轮第二连臂，两端分别铰接于所述第二活动件与所述前轮组件和3所述坐垫组件包括下导杆和上导杆，所述下导杆和所述上导杆均前后所述第一活动件可前后活动地设置于所述下导杆，所述第二活动件限位弹性件，所述限位弹性件的弹性力具有使得所述限位杆沿得所述脚踏板相对于所述踏板臂保持在所述所述踏板臂设置成可相对于所述前轮架转动收拢至脚踏收拢位置所述踏板臂设置成可相对于所述前轮架转动收拢至脚踏收拢位置，所述脚踏板设置成可相对于所述踏板臂转动至踏板收合位置，4背靠锁定弹性件，所述背靠锁定弹性件的弹性力具有解锁件，可活动地支撑于所述锁定支座，并且设置成可随所述所述第一方是所述前轮组件，所述后轮组件包括支撑后滚轮的后轮架通过所述后轮架的上端而可转动地连接于所述所述折叠轮椅设置成，在所述后轮架相对于所述坐垫组件从后轮展开所述配合组件包括锁定支架，所述锁定支架可转动地安装于所述背靠组件其中，所述铰链四杆机构设置成可从四杆展开状态切换至四操控支架，设置在所述扶手的前端，并且所述操控座可翻5间位置切换至靠垫收叠位置，所述靠垫在靠垫推出位置相比于在靠垫收叠位置更靠近前性件的弹性力使得所述靠垫具有从所述靠垫中间位置转换至所述靠垫推出位置或所述靠自前后轮展开状态C11起，在所述前轮组件的前滚轮和所述后轮组件的后滚轮支撑在述第一转动轴线设置于所述第一方和所述坐垫组二转动轴线设置于所述第二方和所述坐垫组件得所述第一方绕着所述第一转动轴线向所述坐垫组件转动折叠至第二折叠第一驱动组件，包括第一活动件和第一连臂，所述第一活动第二驱动组件，包括第二活动件和第二连臂，所述第二活动通过检测所述第一活动件和/或所述第二活动件的运动位置，来确定所述6使得所述第二方相对于所述坐垫组件转动折叠时，所述所述坐垫组件的侧向延伸变换至沿所述坐垫组件的所述第一方是前轮组件，所述前轮组件包括支撑前滚轮的前轮架，所述前轮架的上端而可转动地连接于所述坐所述折叠轮椅从所述前后轮展开状态C11经由所述滚动轮接触所述支承面的第二中间使得所述脚踏板相对于所述踏板臂可转动至第一踏板展开位和第二踏板展开位，其所述折叠轮椅从所述第二中间状态C15经由第三中间状态C16到达所述第一中间状态保持在所述第一踏板展开位，在从所述第三中间状态C16到所述第一中间状态C17的过程在从所述第二中间状态到所述第三中间状态C16的过程中，通过限位装置使得所述脚在所述第二折叠状态C23，使得所述踏板臂相对于所述前轮架保持在脚踏收拢位置；所述第二方是所述后轮组件，所述后轮组件包括支撑后滚轮的后轮架通过所述后轮架的上端而可转动地连接于所述7在从所述第一中间状态C17到第一折叠状态C20的过程中在所述背靠组件在重力作用下相对于所述坐垫组件折叠之前，在所述扶手相对于所述安装段折叠之前，使得所述操控支架从所述背靠组件包括背靠架和提供背靠面的靠垫，所述背靠组件通过在所述背靠组件相对于所述坐垫组件折叠之前，相对于所述背靠8[0002]近几十年大范围的世界和平以及医疗技术的发展使全球各国逐步进入老龄化社残障人士非常不友好，目前也有厂商推出在这种结构的基础上增加独立的电动执行机构[0003]本发明意在提供一种可自动化折叠的折叠轮椅以及一种折叠轮椅的可自动化折9轮支撑在支承面上的状态下，前轮组件和后轮组件中的第一方绕着第一转动轴线向坐垫后轮组件中的第二方绕着第二转动轴线相对于坐垫组件转动折叠，直至坐垫组件的靠近第一转动轴线所在位置的端部支撑在支承面上的第一折叠状态C20为止，其中，第二转动在支承面上的状态下，使得第一方绕着第一转动轴线向坐垫组件转动折叠至第二折叠状[0008]上述折叠轮椅通过驱动单元驱动活动件前后活动即可通过连臂带动前轮组件或及的折叠方法的步骤S2中可以通过连臂对整个坐垫组件和[0009]上述折叠方法通过前轮组件相对于坐垫组件转动折叠至预定角度以后，再通过坐垫组件相对于前轮组件展开的同时使得后轮组件相对于坐垫组件转动折叠，实现轮椅[0010]本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的[0018]图7A和图7B分别是从两个角度看时靠扶组件处于完全打开的常规使用状态时的[0019]图8A和图8B分别是从两个角度看时靠扶组件处于完全收叠的收纳状态时的立体[0020]图9A和图9B是示例性示出扶手折叠组件分别处于两个中间状态时靠扶组件的侧[0027]图16A、图16B和图16C分别是示例性示出背靠组件处于背靠展开[0030]图19A至图19C是示出折叠轮椅的操控组件的示例性收合过程的状态变化示意[0031]图19D是示出在图19C的状态之后折叠轮椅的扶手锁定组件的解锁操作的示意[0032]图19E至图19H是示出图19D的状态之后折叠轮椅的扶手组件的示例性折叠过程[0033]图19I至图19K是示出图19H的状态之后折叠轮椅的靠背组件的靠垫的示例性收[0034]图19L至图19V是示出图19K的状态之后折叠轮椅的椅腿组件的示例性折叠过程[0036]图21A至图21I示意性地示出折叠轮椅的椅腿组件的示例性展开过程的状态变化[0037]下面结合具体实施方式和附图对本发明作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似第一特征和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一特征和第二也可称之为折叠轮椅800的主机框架。图示实施方式中，折叠轮椅800可以包括前轮组件的方向均以折叠轮椅800处于各处均完全展开供用户就座使用的常规使用状态(如图19A间关系描述词。和后轮组件20的上端分别可转动地连接在坐垫组件80的前连接位P1和后连接位P2。可以通过前轮架12的上端而可转动地连接于坐垫组件80。前轮架12也可以称之为前支腿或前架12相对于坐垫组件80转动而在前轮展开位P121(如图19K所示)和前轮折叠位P122(如图[0048]后轮组件20包括折叠轮椅800的后滚轮21，例如图1中分别位于左侧和右侧的两组件10和后轮组件20中的第一方(文中以前轮组件10为例)和/或第二方(文中以后轮组件[0054]第一驱动组件100可以包括第一活动件101和第一连臂102。第一活动件101可前[0056]第二驱动组件200可以包括第二活动件201和第二连臂202。第二活动件201可前认为是第一丝杆105和/或第一滑杆106。上导杆204可以认为是第二丝杆205和/或第二滑杆206。下导杆104和上导杆204均前后延伸且布置在坐垫组件80在左右方向上的中间位54可以配置成在前轮组件10的前轮架12相对于坐垫组件80转动折叠的过程中可滚动接触54在前轮架12相对于坐垫组件80转动折叠的整个过程中一直滚动接触支承面G0，而是可踏组件51的踏板臂52和脚踏板53的连接处，而且滚动轮54相对于脚踏组件51的滚动中心与脚踏板53(的连接部531)相对于踏板臂52的转动中心一致，例如通过同一铰轴H51穿连臂52相对于前轮架12转动展开，不仅踏板组件50中踏板臂52和脚踏板53之间的展开收合L52也可以称之为安装孔521的横截面的长度方向。安装孔521可以如图示的、贯穿地开设52的侧壁所在平面(图4A的纸面)内安53相对于踏板臂52可转动至供用户脚踏的第一踏板展开位P531，如图4A和图4B所示。其杆56和限位弹性件57。限位杆56可以沿着安装孔521的伸长方向L52可活动地贯穿踏板臂52的安装孔521。限位弹性件57的弹性力具有使得限位杆57沿着伸长方向L52活动至抵接脚踏板53与踏板臂52所处的踏板展开状态更便于[0070]图示实施方式中，脚踏板53可以设置成可相对于踏板臂52转动至踏板收合位置时前轮组件10的侧视图，图5B是脚踏板53相对于踏板臂52处于踏板收合位置P532时前轮以是85-95°,处于该夹角范围内的脚踏板53与踏板臂52所处的踏板收合状态使得踏板组[0071]在图4A和图4B所示的实施方式中，脚踏板53相对于踏板臂52处于第一脚踏展开叠轮椅800中时，处于踏板收合位置P532的踏[0072]限位装置55可以还包括限位件58。限位件58可以与限位件56连接并且例如通过施方式中，被弹性支撑的限位杆56在安装孔521中被弹性抵顶于安装孔521位于伸长方向位弹性件57被弹性压缩，限位杆56从安装孔521位于伸长方向L52上的前述一侧侧壁朝向[0075]在图4A和图4B中示出的第一脚踏展开位P531，限位装置55的限位杆56被限位弹是指当限位杆56与展开配合部531a相配合限位的状态下，限位杆56是被限位弹性件57弹限位弹性件57被进一步弹性压缩，从而允许限位杆56与展开配合部531a之间解除配合状[0076]在图5A和图5B中示出的脚踏收合位置P532，限位装置55的限位件58与脚踏板53限位杆56在安装孔521内位置固定，限位件58不会以其与踏板臂52的连接处(图中，铰轴限位件58与收合配合部531b均相抵，以实现对脚踏板53相对于踏板臂52处于脚踏收合位部件限位杆56的操作，即可实现对踏板组件50中脚踏板53与踏板臂52之间相对位置关系设置成可相对于前轮架12转动收拢至脚踏收拢位置P收拢位置P522时的状态，作为施力部123的压边将限位杆56压离连接部531的展开配合部[0080]图示实施方式中，脚踏板53的连接部531还可以具有第二配合部531c。对限位杆与展开配合部531a之间解除配合限位的状态，从而允许脚踏板53相对于踏板臂52转动至板53与踏板臂52相平齐可以理解成脚踏板53运动至二者具有相同延伸方向的第二踏板展第二踏板展开位P533，当需要对踏板组件50或其组装后所处的折叠轮椅8[0082]图4A至图6示出的实施方式中，收合配合部531b和/或第二配合部531c可以是突设于连接部531的凸部，该凸部可以是图示的自连接部531的外周向外突伸出的凸起。其中，呈凸部状的收合配合部531b与限位件58之间通过卡合连接，呈凸部状的第二配合部过将限位杆56的至少一部分(如杆身或端部)卡入呈槽状的展开配合部531a，以实现限位位件本体582突伸而成，限位件本体582可以开设有用于与限位杆56配合相接的连接孔部531b可以推抵卡钩部581的钩体下端面，使得钩体整体上翘变形，收合配合部531b自卡从第一脚踏展开位P531(图4A)运动至脚踏收合位置P532(图5A)时，也即，当收合配合部531b从未扣合状态运动至与卡钩部581扣合的状态时，上端面581a为首先与收合配合部581a与收合配合部531b之间相接触时，呈斜面状的上端面581a能够与收合配合部531b斜轮架12，第一连臂102可以设置成可相对于前轮架12的上部126转动至连臂展开位置P101。如前面多次提及，前轮架12的上部126仅是折叠轮椅800处于图1或图19A所示的常规使用一连臂102和前轮架12(的上部126)之间的夹角α102在图19V中示出，在图5A和图5B以及图20示出的连臂展开位置P101，夹角α102(由于此时不易示出，因而未图示)例如可以是前轮组件10的前轮架12可以相对于坐垫组件80转动折叠至前轮折叠位P122。在前轮折叠前滚轮11的外径尺寸可以设置成和坐垫组件80在厚度方向T80上的厚度尺寸相当，因而轮架12在侧向(或者，左右方向)上可以具有收容于前述设置的一对踏板臂52之间的中间图1或图19A示出的常规使用状态下，踏板臂52与前轮架12之间的夹角α52例如可以是[0088]踏板臂52和第一连臂102可以分别设置有扣合部520和扣接部102a。在第一连臂102位于连臂展开位置P101且踏板臂52位于脚踏收拢位置P522的状态下，第一连臂102的[0089]当图19T示出的已处于脚踏收拢位置P522的踏板臂52与前轮架12随着第一连臂102一同运动至图20(如图5A或图5B所示)中示出的第一连臂102相对于前轮架12处于连臂[0090]图示实施方式中，扣接部102a与扣合部520可[0091]图示实施方式中，扣接部102a是以第一连臂102与前轮架12的铰接处为转动中架12可以通过铰轴H102彼此铰接，从而第一连臂102与前轮架12彼此之间可以绕着铰轴中脚踏板53和支承面G0接触的状态，用户可以踩着有斜度的脚踏板53(类似斜坡)走上折件10转动折叠至图19L中脚踏板53和支承面G0接触的状态，这样可以在不用收回脚踏板53件20(作为前述第二方的示例)相对于坐垫组件80折叠时避开前轮组件10(作为前述第一[0096]图示实施方式中，前转动轴线O1可以沿坐垫组件80的侧向(或者，左右方向)延后轮组件20相对于坐垫组件80从后轮展开位P201(例如，图19P)转动折叠至后轮折叠位[0098]图示实施方式中，后轮组件20相对于坐垫组件80从后轮展开位P201(例如，图19P)转动折叠至后轮折叠位P202(例如，图19T)的过程中还会触发靠背组件30的折叠过[0099]整体上，可以参考图19K至图20来描述折叠轮椅800的椅腿组件的示例性折叠操轮椅800的前轮组件10及其踏板组件50呈折叠状态，图19L至图19V为折叠轮椅800自展开运动时，第一连臂102被第一活动件101带动，第一连臂102带动前轮架12以图示的逆时针的展开配合部531a是由两凸尖结构限定，在该运动方向的上游位形成该槽状结构的凸尖脱出，而在外力被撤销后迅速回复至展开配合部531a中，同时具有更高凸出高度的凸尖部531a是由两凸尖结构也可以具有相同的凸折叠轮椅800的部件与支承面G0之间发[0105]第一活动件101以在图19P的方向中继续朝向后侧上方运动，从而进一步拉动前竖管313上侧将两个竖管313连接起来，两个竖管313可以支撑在折叠轮椅800例如坐垫组件80上。两个竖管313和横管314可以通过一根管材折弯而成，也可以分别加工后焊接而分别构成铰链四杆机构A3的连杆和机架，推杆331和推杆332分别构成铰链四杆机构A3的[0119]靠垫32设置成可相对于背靠架31从靠垫推出位置P321(图19G中示出，也可以参见图7A和图7B)经由靠垫中间位置P320(如图19H至图19J中示出)切换至靠垫收叠位置P322(图19K中示出，也可以参见图8A和图8B)。靠垫32在靠垫推出位置P321相比于在靠垫收叠方式中，靠垫32从靠垫推出位置P321运动到靠垫收叠位置P322，同时也可以从下向上运[0120]背靠组件30还可以包括背靠弹性件S33。背靠弹性件S33的一端可以连接两个推[0122]上述背靠组件30特别是其靠垫32可以推出打开或收叠，甚至可以使得收叠后靠段401也即扶手4中提供与第一杆41铰接的铰接位B41以及与第二杆42铰接的铰接位B42的[0127]上述手扶组件40中，手扶折叠组件43的扶手4提供杆段401来作为铰链四杆机构件30灵活地运动，使得扶手4和靠背组件20构成的结构至少在前后方向上的尺寸可以变图19D的四杆展开状态依次经过图19E、图19F、图19G的中间状态切换至图19H的四杆折叠在图19H示出的四杆折叠状态，也对应扶手4的扶手折叠状态，扶手4和靠背组件30(具体于靠背组件30向后倾斜10°。443的两端可以分别与手柄441的第二位4412、锁块442的第二位4422铰接。扶手4的支段402也即扶手4中提供与手柄441铰接的铰接位B441以及与锁块442铰接的铰接位B442的部441铰接的第三杆443的带动作用下，与第三杆443铰接的锁块442可以在铰接位B442相对自由切换，进而可以在第一杆41和扶手4锁接的锁定状态以及第一杆41和扶手4脱开的解便用户从扶手锁定组件44的后侧向上扳动锁块442，使得锁块442脱离锁定位P441。锁块设置的磁铁424相吸，提供扶手折叠状态的约束力，换言之，可以实现扶手折叠状态的锁链四杆机构A2中，作为连架杆的锁块442与第三杆443的铰接位(也即，锁块442的第二位4422)位于锁块442与支段402的铰接位(也即，锁块442接位B442下方的锁钩4420即可从图11A的锁定位P441变为图11B中的解锁位P4针(如图11C中的方向R2)转动锁块442时，锁块442对第三杆443的推力不足以克服弹性件轴H443相对于手柄441转动之外，还可通过铰轴H443沿着滑道414向前滑动而相对于手柄铰链四杆机构A2的状态(如图11A和图11B所示)，同时具有其中第三杆443相对于手柄441簧的弹力使得第三杆443的前端具有向后运动的趋势，通过第三杆443的推动作用，锁块[0140]上述结构使得用户不仅可以在前侧通过向上扳动或抬起手柄441的前端来解锁[0143]上述手扶组件40中，用户可以在不改变坐姿的情况下单手解锁手扶折叠组件43即可将自身的运动转换成折叠轮椅800的控制系统如前述控制单元能够处理的电示出，也可参见图7A和图7B)和操控收合状态(图19C示出，也可参见图8A和图8B)之间切换，图19B还示出了从图19A的操控翻开状态切换至图19C的操控收合状态的操控中间状以使得背靠组件30相对于坐垫组件80保持在背靠展开位P301。背靠锁定组件60可以参见开位P301。换言之，背靠组件30(的背靠架31)可以通过锁轴63卡入锁槽62中而相对于坐[0152]背靠锁定组件60还可以包括背靠锁定弹性件S301。背靠锁定弹性件S301的弹性[0153]上述背靠锁定组件60的锁轴63和锁槽62分别连接到通过转动副连接的背靠组件共同构成。参见图13，基座602可以设置成包括底板602a和从底板602a的两侧向上延伸的基座602的两个安装块602b的相对面。结合图12和图13，铰轴H30穿过基座602的安装块[0156]图示实施方式中，背靠锁定弹性件S301可以设置在配合组件61的锁定支架65和安装至坐垫组件80。图中，触发杆71例如通过铰轴H70可转动地安装至锁定支座6的基座角α30小于90°。[0162]上述解锁组件70的结构使得仅需扳动触发杆71，即可快速方便地从锁槽62推出[0165]解锁件72可以包括构成U型的两个侧壁721和底壁722。两个侧壁721分别与锁定槽62的左侧槽口62b的左端)、右端(构成锁槽62的右侧槽口62a的右端)分别与锁定块601因而解锁件72可靠地安装于锁定块601且可前后滑动一定距离。优选地，解锁件72在弹性定弹性件S301的弹性力大于弹性件S70的弹性力。可以手动将背靠组件30转动至(或，接近)背靠展开位P301，在背靠锁定弹性件S301的弹性力作用下，锁轴63能将解锁件72从图垫组件80从背靠折叠位P302转动至把手展开位P303，前轮组件10的踏板组件50的滚动轮动面6012，用于引导锁轴63卡入卡口7，例如从图16A至图17。构成锁定块601的平板件轮椅800的后轮组件20(图19S中示出)朝垫组件80从后轮展开位P201转动折叠至后轮展开位P202的过程中，后轮架22推顶解锁组[0174]可以理解，在后轮组件20的后轮架22相对于坐垫组件80从后轮展开位P201转动可以在这个过程中的某个位置开始推顶触发杆71，例如如图19S所示的后轮中间位P200，后轮架22开始接触推顶解锁组件70的触发杆71的触发端始接触解锁组件70的触发杆71的触发端711，后轮架22相对于坐垫组件80从后轮中间位[0177]本发明还提供一种折叠轮椅的折叠方法F0。该折叠轮椅参照上面提供的折叠轮叠轮椅800。下面将结合图19A至图20来示例性地描述根据本发明提供的折叠轮椅的折叠轮组件20中的第一方的示例)绕着前转动轴线O1(图中作为第一转动轴线的示例)向坐垫例)设置于前轮组件10(作为前述第一方的示例)和坐垫组件80的连接处(图中，前连接位组件10的支撑前滚轮11的前轮架12和后轮组件20的支撑后滚轮21的后轮架22相对于坐垫组件80均处于展开状态(也即，均大致处于站立状态)因而用户可以就座在坐垫组件80上件80处于前轮展开位P121，后轮组件20(的后轮架22)可以相对于坐垫组件80处于后轮展19K所示的前后轮展开状态C11到图19Q所示的第一中间状态C17(如图19Q所示)，折叠轮椅800的前支撑由仅通过前滚轮11支撑变成由前轮组件10的前滚轮11和其它部分共同支坐垫组件80处于前轮展开位P121和前轮折叠位P122之间的前轮中间位P120，后轮组件20(的后轮架22)可以相对于坐垫组件80处于后轮展开位一方的示例)横置支撑在支承面G0上的状态下，坐垫组件80绕着前转动轴线O1(图中作为第一转动轴线的示例)相对于前轮组件10(图中作为前述第一方后轮组件20(图中作为前轮组件10和后轮组件20中的第二方的示例)绕着后转动轴线O2(图中作为第二转动轴线的示例)相对于坐垫组件80转动折叠，直至坐垫组件80的靠近前规使用状态下的前端部)支撑在支承面G0上的第一折叠状态C20(如图19T所示)为止，其可以理解成从侧向上坐垫组件80的重心线经过端部[0187]在从图19Q所示的第一中间状态C17(如图19Q所示)到图19T所示的第一折叠状态组件10横置支撑，再变成单靠坐垫组件80的端部804(图中，间接通过脚踏板53和滚动轮后轮架22)可以相对于坐垫组件80处于撑在支承面G0上的状态下，使得前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)绕着前转动轴线O1(图中作为第一转动轴线的示例)向坐垫组件80转动折叠至第二折叠状态C23(如图20架12)相对于坐垫组件80可以转动折叠至前轮折叠位P122。图20中，在第二折叠状态C23可前后活动地设置于坐垫组件80，第一连臂102的两端分别铰接于第一活动件101和前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)。第二驱动组件200可以包括第二活动件201和第二[0192]图示的折叠方法F0中，可以通过使得第一驱动单元103驱动第一活动件101前后于坐垫组件80转动展开或折叠；和/或，可以通过使得第二驱动单元203驱动第二活动件201前后活动，来使得后轮组件20(图中作为前述第二方的示例)在第二连臂202的带动作位置，来确定前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)和/或后轮组件20(图中作为前述驱动单元203驱动第二活动件201向前运动带动后轮组件20相对于坐垫组件80转动折叠。[0195]上述折叠方法F0中，通过选择性地改变前轮组件10和后轮组件20的位置可以实[0197]图示的折叠方法F0中，可以使得后轮组件20(图中作为前述第二方的示例)相对[0198]图示的折叠方法F0中，可以使得后轮组件20(图中作为前述第二方的示例)相对为滚轮的示例)的滚动轴线从沿坐垫组件80的侧向延伸变换至沿坐垫组件80的厚度方向板组件50的滚动轮54接触支承面G0的第二中间状态C15(如图19O所示)到达第一中间状态[0201]图示的折叠方法F0中，可以使得脚踏板53相对于踏板臂52可转动至第一踏板展展开位P531和第二踏板展开位P533分别为第一预定值V1和第二预定值V2，第二预定值V2第三中间状态C16(如图19P所示)到达第一中间状态C17(如图19Q所示)。在从第二中间状于踏板臂52保持在第一踏板展开位P531。在从第三中间状态C16(如图19P所示)到第一中二预定值V2可以为175～185°。因此，脚踏板53可以相对于踏板臂52从第[0203]需要理解，第二中间状态C15(如图19O所示)并非一定是滚动轮54开始接触支承式中，折叠轮椅800从前后轮展开状态C11(如图19K所示)到第二中间状态C15(如图19O所板臂52和脚踏板53之间的夹角α53可以略微增大；然后到达图19O的第二中间状态C15(如[0204]图示的折叠方法F0中，在从第二中间状态C15(如图19O所示)到所述第三中间状使得脚踏板53相对于踏板臂52保持在第一踏板展开位P531，并且使得踏板臂52相对于前52从图19P所示的第一踏板展开位P531转动至图19Q所示的第二踏板展开位P533，从而从图5B示出的限位装置55的限位杆56而向限位杆56施加压紧力，使得限位杆56可以解除与(如图19T所示)的过程中，可以使得后轮组件20的后轮架22相对于坐垫组件80折叠的过程中触发解锁组件70将背靠组件30从背靠展开位P301解锁，进而使得背靠组件30在重力作靠组件30可以通过背靠架31可折叠地安以通过铰链四杆机构A3相对于背靠架31从靠垫推出位置P321推到靠垫收叠[0218]从图20所示的折叠状态C23经由图21A的状态到图21B的状态，通过第一活动件101向下活动，通过第一连臂102带动前轮组件10的前轮架12相对于坐垫组件80转动展开过第一活动件101的活动带动坐垫组件80相对于前轮组件10的前轮架12转动展开至图21B[0220]从图21E所示的状态开始，件50的踏板臂52相对于前轮架12自然地转动收合，而且踏板组件50的滚动轮54在支承面垫组件80与前轮组件10的前轮架12之间的角度展开到预定值，踏板组件50整体脱离支承(如图20所示)或水平(也即前面提及的，处于折叠状态C23的折叠轮椅800的端部804朝向前侧而下侧部806支撑在支承面G0上的情况)，折叠的开始位置只能是水平(如图19K所折叠，然后起身站起来将背靠组件的靠垫折叠，即可发指令让折叠轮椅进行自动折叠动[0224]而展开时，如前所述，折叠轮椅可以有两种摆放位置可以开始进行自动展开动到水平状态(如图21I所示)的转变。在驱动装置完成驱动后整机中参与展开的前轮组件[0225]上述折叠轮椅可以通过重心转移的方式进行轮椅自动化折叠或打开的操作以及坐垫和地面的夹角的目的，从而可以发展出脚踏板接触到地面形成斜坡容易进出折叠轮