CN115454086B 一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法 （江苏大学）_第1页
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一种基于模型预测控制算法的车辆主动避本发明公开一种基于模型预测控制算法的2S3：建立局部避撞轨迹规划器；局部避撞轨迹S6.1.根据车辆状态信息及车辆定位信息建立当前时刻车辆状态矩阵，以前轮转角增量为控制量，设置模型预测控制算法的目标函数J(⃞(k),i(k-1),AU(k)),形式如下：ay,min-ε≤ay≤ay,max+ε软约束其中，(k)为车辆状态信息；i(k-1)为车辆在k-1时刻的控制输入量；控制时域内的际输出与已知参考轨迹之差；Ai(k+ilk)为k+i时刻的控制增量，i(k+ilk)为车辆在k+i32.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，其特3.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，其特4.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，其特S4.2.根据车辆当前时刻运行状态的车辆运动学状态方程，结合车辆软约束minS4.4.将所得到的离散的数据点，选取五次多项式拟合得到的局部路径的横坐标和横45.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，其特567min[0036]其中，(k)为车辆状态信息；i(k-1)为车辆在k-1时刻的控制输束yh包括轮胎侧偏角约束、质心侧偏角约束以及轮胎侧偏角约束；Δη(k+内实际输出与已知参考轨迹之差；Ai(k+ilk)为k+i时刻的控制增量，i(k+ilk)为车辆在k8量序列的第一个元素作为受控对象的实际控制量，当来到下一个时刻k+1时，重复上述过[0042]本发明所提出的一种车辆主动避撞控制方法，以双层模[0050]本发明提出一种基于模型预测控制算法的主动避撞控制方法，其具体构架如图19min在k-1的控制输入量；Ck为输出矩阵系数，Ai(klk)=i(klk)-i(k-1IK)为k时刻控制增()为车辆状态信息；i(k-1)为车辆在k-1时刻的控制输入量；控制时域束yh包括轮胎侧偏角约束、质心侧偏角约束以及轮胎侧偏角约束；Δη(k+内实际输出与已知参考轨迹之差；Ai(k+ilk)为k+i时刻的控制增量，i(k+ilk)为车辆在k别为输出权重矩阵和控制量权重矩阵；ΔU(k)为控制时

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