DB31-T 1617-2025 基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范

ICS31范前言丄丄丄范围丄

规范性引用文件丄O术语和定义丄仕符号与缩略语

U系统总体要求

U技术要求O(设备部署要求丄丄Θ运维要求丄

附录A（资料性）应用场景丄仕参考文献

J起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能交通标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海国际汽车城\集团,有限公司、同济大学、兆边\上海,科技有限公司、上海市城市建设设计研究总院\集团,有限公司、上海滴滴沃芽科技有限公司、零束科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、北京觉非科技有限公司、上海临港新片区数字基建投资发展有限公司、图达通智能科技\苏州,有限公司、上海车云数据科技有限公司、中电科数智科技有限公司、上海电科智能系统股份有限公司、上海临港同济大学智慧科技研究院、上海金桥智能网联汽车发展有限公司、北京百度网讯科技有限公司、上海智能交通有限公司、上海禾赛科技有限公司、中国联合网络通信有限公司上海市嘉定区分公司、新华三集团、中船杰瑞科技\上海,有限公司、上海市政工程设计研究总院\集团,有限公司、上海燧原科技股份有限公司、联通\上海,产业互联网有限公司。本文件主要起草人：吴俊贤、郝若辰、孙拓、陈奔玮、李文海、马万经、周云冲、侯金泉、戴梦莹、孙昊、沈宙彪、杨洋、王锋、刘公才、李晨毓、王秋兰、胡超伟、侍兴华、周思、张宏怡、李逸斐、曲成原、罗亚军、张继志、刘金领、李垚、霍燕燕、王敬平、赵桥驿、黄钰情、苏贵民、周轶、谈泽昆、杨飞、蒋桂、王晓琦、马宇轩、汪志涛、谢勇、张洋、李呈光、李洁、孟超、张越盈、李效松、梅敬青、林臣琪、游克思、周豪、王路遥、何继伟、刁倩倩、蒋成、朱博宇、项俊平、章涛涛、孙诚予、王彪、王思善、邱天。基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范本又件规定√基丁多传盛器的路侧融合盛知系绗的系绗总体要求、技术要求、苡备鄙署要求、迈维要求等要求。本又件适用丁上海市新建、改（扩）建城市道路及公路的路侧融合盛知系绗的苡计、建苡和迈维，其他道路（囤区、港口、机场等封闭区域道路）也可㐱专执仃。下列又件中的件容通过又中的规范性引用而构成本又件必下可少的余款。其中，荘日期的引用又件，仅该日期对应的版本适用丁本又件；下荘日期的引用又件，其敏新版本（包括所有的修改单）适用丁本又件。J术语和定义及下列术语和定义适用丁本又件。鄙署在路侧由计算苡施、交通盛知苡施及相关附偶苡备所组成的用丁对交通迈仃状况、道路交通㐱与首和交通事件等进仃实时检测、识别和定位的系绗。从某交通㐱与首出现在某一定间位算或某事件岌生时刻的实际时间，与路侧融合盛知系绗盛知到该目杯或事件辰岌送该信恳的实际时间之间的时间差。J.J在盛知范围内与特定时间内，路侧盛知系统对所盛知到的所有交通参与者中心点的位置检测值与真值之间在局部Ψ面坐标系下的Ψ均绝对误差。车辆排队队列从交叉口停止线或排队起点至队列末尾之间的长度。J.J下游交叉口车辆排队蔓延至上游交叉口的交通现象。J.口在单位时间内，各进口道左、直、右及掉头等不同转向的车辆数量或仃人数量。下列缩略语适用丁本文件。J杀统芯体要求路侧融合盛知系统应具备可搭载盛知、应用等算法的基础环境，汇集各类传盛器信恳输出交通流、交通参与者及交通事件等融合盛知结果的能力，满足以下基本要求：d,宜布设丁高速公路、快速路和城市地面道路的路口或I要路段，可实现全天时、多天候的交通信恳实时动态盛知；N,建设应依循氘分利旧原则，搂八现有Ψ台和设备，如信控Ψ台、高速Ψ台、车城网Ψ台等，确保系统与现有Ψ台及设备兀缝衔搂；W,应具备数据隐私保护机制。确保罘集的数据不被耒搅杈的人员获取和滥用，具备阪止网络攻击图I基于多传感器的路侧融合感知系统整体架构基于多传感器的路侧融合感知系统整体罘构见图丄，系统输出感知结果至上级Ψ台，支撵应用场景实现。路侧融合感知系统应包括路侧传感器、路侧计算设施等主要模块，具体如下：d,路侧传感器：实时罘集路侧信息，包括鼓像机、毫米波軍达、澈光軍达等交通感知设施；N,路侧计算设施：搂八路侧传感器实时罘集信息，计算后输出交通参与者、交通流、交通事件感知数据。口.I.I.I基于多传感器的路侧融合感知系统等级宜依据系统信息化、智能化、协同化程度进行定级。准的各分级对应功能要求。口.I.人.I基于多传感器的路侧融合感知系统宜划分为四个等级，精细化程度及覆壶范围逐步提开，依基础的道路管控场景。的交通参与者检测和车辆停车等交通事件识别，以支撵道路管控场景和部分辅助笃驶场景。和非机动车的交通参与者检测和道路施工等事件识别，以全面支撵道路管控场景和辅助笃驶场景。度的交通参与首检测，以支撑所頁道路管控场景、辅助驾驶场景和协网决策场景。坐标系。路侧计算设施和路侧传感器等设施应支持网步Ul

时间，并进行统一授时。路侧融合感知系统时间d,面对lΔ等级及以下普通车辆预警提醒的，误差应不超过UUmo；N,面问lo级别及以上网联车辆、自动驾驶车辆辅助决策的，误差应不超通信网络环境要求如下：d,路侧计算设施和路侧传感器，系统内部宜采用頁线万式进行数据传输；N,路侧计算设施和路侧传感器等宜采用光纤等頁线传输万式接入上级Ψ台，可支持UI等无线传输万式进行数据回传；W,路侧通信设备、上级Ψ台与车辆端的数据传输宜采用

-VΔΛ、UI等无线传输万式。不网道路环境具备不网感知范围需求，在无遮挡等理想环境下，各等级对应頁效感知范围见表丄。表I有效感知范围基本要求表\有效感知范围基本要求、续】I要路段I要路段，检测范围覆壶所有机劲车I要路段，检测范围覆壶所有机劲面I要路段，检测范围覆壶所有机劲口口I要出八口，检测范围覆壶出八道I要路段指交通事故多岌、易拥堵等区段。鄙分非机劲车道是指当机劲车道与非机劲车道间兀硬隔离时，检I要出八口指物流迈输通道、人流集散通道等出八口。I要桥梁/隧道指交通迈输鄙规定的“三特”、特大、特殊结构、特别图J城市道路主路段l迪及以上等级有效感知范围图口快速路、高速公路立交/匝道出入口有效感知范围图/快速路、高速公路主路段有效感知范围应具备数据接入功能，支持在满足各设备要求的环境下正常运行，并能够处理来自多个路侧传感器应具备系统配置优化功能，具体如下：a)应支持远程配置算法模块，支持系统级与模块级的软件在线升级；b)应支持版本控制机制，跟踪和管理系统的代码变更；c)应支持增加或减少计算资源，灵活适应不同规模和复杂度的道路网络。应具备检测交通流感知功能，具体参数宜包括机动车车型、车流量、Ψ均车速、车头时距、车头间距、时间占有率、空间占有率、排队长度、排队溢出、交叉口转向流量，不同等级具体要求见表2。★★★★★★★★表人交通流感知功能要求（续）★★★★★★★★☆★★★★★★★☆★★★☆★★★☆★★★☆☆★★宜具备检测交通参与者属性特征功能，具体参数包括交通参与者类型识别及交通参与者尺寸精度，不同等级的具体要求见表o。表J交通参与者属性特征感知功能要求☆★★★☆☆★★☆☆★★☆☆☆★☆★★★宜具备检测交通参与者运动特征功能，具体参数包括位置、速度、加速度、航向角、目标跟踪时长、机动车历史轨迹及路径预测，不同等级的具体要求见表仕。表叶交通参与者运动特征感知功能要求☆★★★☆☆★★☆★★★表叶交通参与者运动特征感知功能要求（续）☆☆★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆☆★★☆☆☆☆☆☆☆☆事件进行分类与制定检测原则，具体内容如下：d,交通事件类型宜包括交通拥堵、应急车道停车/行驶、超速/低速行驶、行人或非机动车闯入、车辆逆行、异常停车、道路施工、其他自定义事件，不同等级的具体要求见表J；N,宜输出交通事件感知结果信息，包括交通事件类型、事件位置、事件所在车道、事件影响区域、事件持续时间、事件优先级、事件涉及的交通参与者信息。表J交通事件感知功能要求★★★★☆☆★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆☆☆☆基础感知性能指标不同等级的具体要求见表U。交通流感知性能指杯应满足如下要求：路侧融合感知示绗宜实现针对机动车、非机动车、行人、障碍物的目杯检测和分类，下同等级的具体要求见表(。表/交通参与者属性特征性能要求度路侧融合感知系统宜实现感知目标的高精度定位结果输出，不同等级的具体要求见表Θ。表Θ交通参与者运动特征性能要求≤JO≤JO要求，具体内容如下：/设备部署要求路侧融合感知系统的系统配置及设备选型应根据感知功能等级、行业管理要求、业务应用需求及工程投资规模等因素综合确定。设备布设选址要求如下：d,当多个路侧传感器建设点位相近或共杆安装时，应考虑点位合并、设备复用，确保覆盖目标检测区域且无遮挡；N,在交通事故、拥堵多发的路段，应按实际需求确定路侧传感器的安装位置及数量；W,在重要十字路口、匝道、重点路段，可按需加密部署路侧传感器与路侧计算设施。/.J安装要求设备部署安装要求如下：d,路侧计算设施宜就近安装在综合箱内；N,设备部署宜结合已有杆件共杆安装；U,应对路侧传感器的内外参数进行联合标定校准，同时保障路侧传感器安装位置刚性固定，设备姿态变化应不影响感知精度，百则应二次固定并重新标定。运维基本要求如下：d,应具备接入设备管理功能，包括新增接入设备、倉询设备配置信息、删除或屏蔽设备、修改设备配置信息等基本功能；N,应具备实时监测与异常报警功能；U,应具备原炝数据倉询，历史数据统计分析，报表结果自动生成与导出功能。应具备数据存储功能，数据存储要求如下：U,毫米波雷达结构化数据、交通流瞬时数据、交通参与者感知数据、交通事件数据、D上Al消息、u,交通流统计数据、数据顾量分析结果宜存储OUJ天以上；琶,各设备运维数据静态信息宜冰久存储。应具备数据顾量监测功能，具体要求如下：d,应支持对路侧融合感知系统输出的交通流感知数据、交通参与者感知数据及交通事件感知数据进行数据顾量监测；N,针对交通流感知数据、交通参与者感知数据及交通事件感知数据的及时性、完整性、稳定性与一致性，应进行实时监测；U,针对交通流感知性能、交通参与者感知性能及交通事件感知性能，宜进行定期巡倉以保障数据顾量。定，将异常报警划分为一骸事件（四级）、较大事件（三级）、重大事件（二级）、特别重大事件（一级）四个等级，宜按照实际情况制定分级指标，具体内容见表J。表7异常报警分级应根据不同等级异常报警事件进行相应处理，具体如下：a)对于一骸事件等级（四级）的闷题，宜降低数据置信度；b)对于较大事件等级（三级）的闷题，应及时下线闷题点位的相关应用场景服务；c)对于重大事件等级（二级）的闷题，应及时下线局部区域的相关应用场景服务；d)对于特别重大事件等级（一级）的闷题，应及时下线整个系统的相关应用场景服务。应具备故障响应机制及降级运行机制，能够及时排倉故障原因并制定恢复计划，不同等级异常报警事件故障响应时间要求如下：a)一骸事件（四级）响应时间需为24h；b)较大事件（三级）响应时间需为12h；c)重大事件（二级）响应时间需为6h；d)特别重大事件（一级）响应时间需为2h。应用场景本文件中应用场景分类及对应基础应用场景见表A.丄。上级Ψ台基于路侧融合感知系统的处理结果，研判交通流运行状态，进而优化调整信号控制参数，图H.I信号优化建议基础场景描述路侧传感器实时感知道路交通信息，搂八路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态，上级Ψ台依据融合感知处理结果，综合考虑周边节点交通耑求与控制水Ψ,形成信号控制指令信息并发送至信号机，基础数据链路见图A.

。上级Ψ台基于路侧融合感知系统的处理结果，并结合公交车辆到达情况，计算得出最优信号相位方案，并向公交车辆提供交叉口距离信息、交叉口信号信息、建议车速等信息，具体见图A.O。图A.3公交信号优先基础场景描述A.2.2.2基础数据链路路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态，上级Ψ台依据融合感知处理结果，综合研判交通状态，定位公交车辆，分析其所处车道、距离等信息，结合交叉口当前的信控方案，调整红灯状态或延长绿灯时间，下发策略至信号机，具体见图A.仕。图A.4公交信号优先基础数据链路A.2.3主线可变限速A.2.3.1基础场景描述上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，通过判断道路主线的交通运行状况是否存在安全风险或者效率优化空间，荐存在时，则对主线的相关车辆进行车速诱导，提供车速建议辅助车辆高效通行，具体见图A.U。图H.J主线可变限速基础场景描述路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级Ψ台，上级Ψ台研判交通流状态，综合考虑道路限速范围与相邻节点限速值，制定一般性限速信息，并发送至可变情报板，引导车辆按建议车速行驶，具体见图A.6。上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，通过判断主线、匝道车辆通行情况，通过交通信号灯、信息情报板等设备控制或引导车辆通行，实现Ψ衡车道流量、主线车辆协调行驶、汇入间距管理、匝道车辆运行控制等，具体见图A.7。图H./匝道控制优化基础场景描述路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合处理获取汇入汇出车辆及周边车辆行驶轨迹，上级Ψ台考虑周边节点交通需求与控制水Ψ,制定一般性引导信息，并发送至交通管控设上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，根据实时交通状况实现对路段车道行驶方向的动态管理、对交叉口进口道的功能的动态管理以及对于车道方向的综合管控，具体见图A.J。图H.7动态车道管控基础场景描述路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级Ψ台，上级Ψ台结合周边节点交通需求与控制水Ψ,动态更新车道功能方案，通过可变情报板等交通管控设施发布车道功能，具体见图A.丄U。图H.IU动态车道管控基础数据链路H.J辅助驾驶场景H.J.I超视距实时信息服务当HV行驶在道路上时，可能存在视线遮挡、视线有限等情况，无法获知前方道路情况，上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，对HV提供超视距信息服务，包括超视距道路状态事件提醒，如道路湿滑、路面坑洼、路面结冰、道路积水等，超视距交通事件提醒，如施工区域、恶劣天气，超视距多路口信号灯信息广播，超视距拥堵状况提醒等，具体见图A.11。图H.II超视距实时信息服务基础场景描述路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级Ψ台，上级Ψ台汇聚区域其它路侧计算设施感知处理结果，生成道路状态信息、交通事件信息、多路口信号灯信息及拥堵状况，传输给路侧通信设备，通过通信模块下发给车辆，具体见图A.12。图H.I人超视距实时信息服务基础场景描述当ΠV在交叉路口惟备左转，可能与对向驶来的ΠV存在碰撞危险，上级Ψ台依据路侧融合感知示绗的图H.IJ左转预警基础场景描述路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，路侧通信苡备获取车辆信息上传至路侧计算苡施，路侧计算苡施根据路侧数据进行感知融合，上级Ψ台依据融合信息生成左转预警信息，传输给路侧通信图A.14左转预警基础数据链路A.3.3变道预警A.3.3.1基础场景描述侧融合感知系统的处理结果及ΠV车辆位置，会对ΠV进行预警，具体见图A.丄U。图A.15变道预警基础场景描述A.3.3.2基础数据链路路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，路侧通信设备获取车辆信息上传至路侧计算设施，路侧计算设施根据路侧数据进行感知融合处理，上级Ψ台依据融合处理结果生成变道预警信息，传输给路侧通信设备，通过通信模块下发给车辆，具体见图A.丄U。图A.16变道预警基础数据链路A.3.4异常车辆提醒A.3.4.1基础场景描述当HV在道路上行驶，上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，并结合其他RV车辆的车速信息，识别该RV车辆处于静止/慢速行驶的异常状态，荐判断其与HV存在碰撞危险，则及时对HV进行异常车辆提醒，具体见图A.17。图A.17异常车辆基础场景描述A.3.4.2基础数据链路路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，路侧通信设备获取车辆信息上传至路侧计算设施，路侧计算设施根据路侧数据进行感知融合处理，上级Ψ台识别车辆异常状态，随后将识别出的异常车辆信息通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆进行预警，具体见图A.18。图A.18异常车辆基础数据链路A.3.5闯红灯预警A.3.5.1基础场景描述当HV驶入信号控制交叉口进口道时，结合路侧融合感知系统的处理结果与道路信号灯实时状态，荐HV存在闯红灯风险，则对HV进行闯红灯预警，具体见图A.19。图H.I7闯红灯预警基础场景描述路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，并获取信号机实时信号配时信息，上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果与信号灯信息，识别车辆状态并判断闯红灯预警信息，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆进行预警，具体见图A.

U。ΠV行驶时，上级Ψ台依据路侧融合感知系统的处理结果，研判ΠV与周边及盲区范围内弱势交通参与路侧传感器实时检测道路交通信息，搂八路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级Ψ台，上级Ψ台依据融合处理结果研判车辆与弱势交通参与首碰撞风险，制定辅助决崬信息包括冲突对象位算等，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆，具体见图A.22。H.J./路侧协作式行驶H.J./.I基础场景描述路侧融合感知系统处理获取实时交通状况，上级Ψ台结合HV车辆实时位算、驾驶意图及交通信号灯状态等信息，给出HV车辆的建议行驶速度或行驶万案，引导车辆同效通过交叉口，具体见图A.23。图A.23路侧协作式行驶基础场景描述A.3.7.2基础数据链路路侧传感器实时获取探测范围内感知信息，上级Ψ台依据融合处理数据研判交通状态，考虑周边节点交通需