CN115511161B 一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法 （中国舰船研究设计中心）_第1页
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一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法本发明公开了一种无人机群搜潜的声呐浮234敌潜艇。使用被动声呐并且组成相应的浮标群对潜艇信息进行探测是检查反潜的重要手在实际情况下，由于各种因素的影响导致潜艇在指定海域的分布概率并不服从均匀分布，[0006](2)基于潜艇可能分布的概率场和有限的声呐浮标个数，对待搜索海域进行声呐[0007](3)使用无人机群航路规划方法规划出多无人机的航路，以覆盖每一个声呐浮标5[0013](2.2)使用随机数生成初始种群，通过[0014](2.3)获取当前种群中每个个体的适应[0018](2.7)对变异后的当前种群执行步骤(2.3)继续计算当前种群中的每个个体的适[0019]在一些可选的实施方案中，设声呐浮标网格集合为qFfq1,q2,q3,…qm},潜艇出现在r范围内网格的概率记为[0028](3.3)获取当前种群中每个个体的适应6[0032]图1是本发明实施例提供的一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放计算声呐浮标[0037]无人机群搜潜的声呐浮标优化布放问题具体为：首先基[0038]本发明提出的一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法主要包括构建待搜索7法对声呐浮标的布放方案进行计算。在本发明提出的无人机群搜潜的声呐浮标优化布放[0048](3)适应度函数:无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法符合优胜劣汰的达尔文8[0063]假设在当前种群中，最优个体的适应度为fmax，种群中的第i个个体的适应度为[0064]在无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法的进9后航路规划。分割点集合，分割点集合的大小为无人机个数L_1，分割点代表不同无人机飞行的间隔点v3,…,v15}，分割点为集合B＝{v5,v9}，则对应无人机群飞行系:[0091]需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，

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