CN115625607B 一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法 （华中科技大学）_第1页
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US2021101247A1,2021.04.08一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行了一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器机产生的负压作为动力分别实现磨抛执行器的发明针对移动吸附加工机器人在大型复杂构件2所述浮动模块(2)包括进给运动组件和位姿调整组件，所述进给运动组件包括限位圈所述集尘模块(1)用于在密封的位姿调整组件内产所述打磨机(4)安装在恒力控制模块(3)上；所述恒力控制模块(3)安装在所述位姿调所述上层滑动板(3.2)和下层滑动板(3.4)通过滚珠直线轴承(3.1)套设在所述支撑轴9.一种如权利要求1_8任一项所述的曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器的工作方3层连接板(2.6)受到内外大气压差的作用带动滑动板(2.4[0006]所述浮动模块包括进给运动组件和位姿调整组件，所述进给运动组件包括限位5构件磨抛加工领域的应用。[0023]3、本发明的磨抛执行器采用进给运动模块外置以及音圈电机和力传感器并联布6上层连接板2.6连接，浮动模块2的进给运动组件与恒力控制模块4通过浮动模块的位姿调整组件连接。集尘模块1产生大气压力差作用在上层连接板2.6上带动浮动模块2中的位姿7轴承在曲面形状和万向节转动自由度的共同约束下实现打磨机的位姿被动顺8[0056]首先集尘模块开始工作，集尘模块产生的负压在上层连接板上产生大气压力然后轴向浮动部分在大气压力差的驱动下完成进给运动，至牛眼轴承接触被打磨曲面停9

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