单轴交流伺服操作说明书（标准版）

单轴交流伺服通用操作说明书（通用标准版）单轴交流伺服通用操作说明书（通用标准版，适配：伺服驱动器+伺服电机/独立单轴伺服控制器）⚠️安全警告所有接线必须断电操作，严禁带电插拔编码器、动力线缆；驱动器、电机PE端子可靠接地；初次调试拆除机械负载或松开联轴器，防止撞机；运行中禁止触碰电机转轴、传动机构；出现异响、抖动、过热立即断电停机。目录系统组成安装与接线规范面板按键通用说明上电初始化流程四大控制模式说明标准调试步骤（从0到运行）手动JOG点动操作原点回归（回零）操作参数保存、恢复出厂报警代码与故障排查日常维护1、系统组成标准单轴伺服系统两种形态方案A：伺服驱动器（通用，搭配PLC上位）伺服驱动器+交流伺服电机（增量/绝对值编码器）

外部：限位开关、急停、上位PLC（脉冲/总线）方案B：一体式单轴伺服控制器（独立控制器，无需PLC）单轴运动控制器+驱动一体，内置点位表，IO直接控制启停定位。2、安装与接线规范2.1安装环境环境温度：0～45℃，通风良好；远离粉尘、油污、强电磁干扰；驱动器垂直安装，上下预留散热空间；禁止密闭柜无散热。2.2核心接线清单主电源：单相220V/三相380V（严格参照铭牌）电机动力线U/V/W、接地PE编码器线缆：驱动器↔伺服电机（禁止延长过长）控制信号CN1端子（数字IO）

|信号|功能|说明|

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|SRV-ON（DI）|伺服使能|伺服上电就绪，允许电机励磁|

|RESET（DI）|故障复位|清除报警|

|CWL/CCWL|正向/反向硬件限位|触发后轴禁止继续向该方向运行|

|HOME|原点开关|回零信号|

|ALM（DO）|故障报警输出|驱动器异常时导通|

|RDY（DO）|伺服就绪输出|上电自检完成无报警|指令通道（二选一）脉冲控制：PUL脉冲+DIR方向总线控制：EtherCAT/Modbus/PROFINET制动接线（带抱闸电机）

抱闸电源独立供电，驱动器抱闸控制端子联动；伺服关闭时自动锁轴。3、驱动器操作面板通用按键定义（绝大多数国产伺服通用）MODE：模式切换（状态显示→监控→参数→辅助功能）UP/DOWN▲▼：数值加减、菜单切换SHIFT◄：移位键，切换参数数位SET/ENT：确认、进入菜单、保存参数显示状态：rdy：伺服就绪，未使能run：伺服运行中Err.XX：故障报警代码JOG：点动模式4、上电初始化完整流程检查全部线缆无误，确认无人员靠近传动机构先合上控制电源，再合上主动力电源驱动器自检：显示屏点亮，若无故障显示rdy；如有报警Err，排查线路后使用RESET复位；禁止直接强制屏蔽硬件限位长期运行！5、四种标准控制模式模式1：位置控制模式（最常用，点位定位）指令来源：脉冲信号/总线位置指令

用途：位移定位、输送机构、裁切、工作台移动

关键参数：控制模式选择、脉冲形式、电子齿轮比电子齿轮作用：设置「多少脉冲对应电机转一圈」，匹配丝杆螺距，实现脉冲→毫米换算。模式2：速度控制模式指令：模拟量电压/内部多段速度

用途：恒速收放卷、连续旋转机构模式3：转矩（扭矩）控制模式控制电机输出力矩大小；多用于张力控制（绕线机）

⚠️必须搭配速度限制，防止飞车。模式4：内部点位模式（单轴控制器专用）驱动器内部存储多组定位位置、速度；通过外部开关直接调用点位，无需PLC发脉冲。6、分步调试标准流程（新手严格按顺序）步骤1：电机参数载入进入参数组，选择电机型号；支持自动辨识的机型执行【电机参数自学习】自学习必须脱开负载！防止机械撞击。步骤2：选择控制模式参数设置控制模式：位置模式Pt（绝大多数设备默认）步骤3：脉冲/通讯参数配置脉冲型驱动器：设置脉冲类型【脉冲+方向/AB相脉冲】步骤4：电子齿轮比计算与设置举例：丝杆导程5mm，电机1转移动5mm

编码器2500线，4倍频→10000脉冲/圈

想要1mm=2000脉冲，则电子齿轮=10000/5=2000步骤5：IO端子功能定义DI1=伺服使能；DI2=故障复位；DI3正向限位；DI4反向限位；DI5原点信号步骤6：JOG点动测试（最重要安全步骤）进入JOG模式，设置低速（额定转速10%以内）

开启伺服使能，手动点动正转、反转

✅确认：转向正确、无异常噪音、限位触发立刻停机

❌方向相反：修改参数【指令方向取反】或者调换编码器A/B相步骤7：原点回归调试设置回零方式（原点开关+Z相/仅原点开关），执行回零，确认原点位置稳定。步骤8：空载定位测试发送少量位移指令，观察定位是否准确、有无过冲震荡

出现震荡：降低位置环增益P；响应慢适度增大增益。步骤9：带负载试运行逐步提升速度与加减速度，观察运行稳定性。7、JOG点动手动操作（面板操作步骤）按MODE切换至辅助功能菜单，找到AF_JOG（点动模式）SET进入，设定JOG运行速度（建议≤500rpm起步）外部端子打开【伺服使能SRV-ON】▲=正向点动；▼=反向点动；松开按键停止退出：长按MODE退出JOG模式8、原点回归（回零）操作适用：每次开机需要建立机械坐标系

三种常用回零方式：近点狗回零（推荐）：电机高速寻找原点开关，触发后低速寻找编码器Z相零点，定位精度最高仅原点开关回零（简易设备）绝对值编码器上电直接读取位置，无需回零（多圈绝对值电机）面板手动回零操作：

菜单找到【HOME原点启动】→SET执行；运行中屏幕显示HOM；完成后提示done。9、参数管理参数保存：修改所有参数后，找到参数【写入保存】执行，断电不丢失；不保存断电参数复原。恢复出厂设置

菜单找到初始化参数→执行恢复出厂；⚠️所有自定义参数清空，需要重新调试。10、常见报警与简易故障处理报警代码故障含义排查方案Err.01过流电机U/V/W短路；驱动器损坏；接线短路Err.02过压制动电阻缺失；减速过快；输入电压过高Err.03欠压电源缺相、电压不足、接触器接触不良Err.04编码器故障编码器线缆松动、断线、插头进水Err.05过载堵转负载卡死、机械卡顿、电机阻力过大Err.08限位触发轴运行碰到硬件限位，手动移开限位位置再复位Err.16伺服使能异常SRV-ON信