CN115848375B 无人驾驶车辆的车轮防滑控制方法 （畅加风行(苏州)智能科技有限公司）_第1页
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文档简介

司本发明公开了一种无人驾驶车辆的车轮防2gg0为主减速器传动比；33.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的车gg均为Burckhardt轮胎模型表达式中的参数；当前滑转率scurrent的取值范将路面附着系数乘以法向载荷，得到无人驾驶车辆的左右驱动轮的地(3)预先设置多组不同峰值附着系数的轮胎模型，从中选出最接近当前轮胎的轮胎模将峰值附着系数离散化分为多组，根据各组的轮胎模型参数计算得到4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的车轮防滑控制方法45)解模糊环节使用最大隶属读法和平均值5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的车轮防模糊PID通过CAN总线将控制量信号发送至电子节气门控制单元；电6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的车轮防滑控制5[0005]针对现有技术存在的问题，本发明提供一种无人驾驶车6gg[0025]S12，节气门模糊PID控制：模糊PID控制器根据当前滑转率scurrent和最佳滑转率7gg[0037](2)将步骤S9所述当前滑转率scurrent代入参数确定的Burckhardt轮胎模型公式，均为Burckhardt轮胎模型表达式中的参数[0040]将路面附着系数乘以法向载荷，得到无人驾驶车辆的左右驱[0042](3)预先设置多组不同峰值附着系数的轮胎模型，从中选出最接近当前轮胎的轮8[0064]2)通过轮速差E及其变化率EC将模糊子集划分为：{负大(NB)，负中(NM)，负小[0068]1.本发明基于自动驾驶域控制器和动力域控制器设计了一种无人驾驶车辆的车轮防滑控制方法，所述控制方法能够根据车轮速度识别路面状况和车轮过度滑转趋势,通[0069]2.本发明在发动机控制器部分使用基于模糊控制算法的参数自适应PID控制器，(AutomaticDrivingControlUnit，ADCU)、电子节气门控制单元、发动机管理系统通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)实现数据的交互与同步。所述无人9所述最佳滑转率与左右轮速差向所述电子节气门控制单元和液压控制单元发送电子液压gggg[0102](2)把步骤S9所述当前滑转率scurrent代入参数确定的Burckhardt轮胎模型公式，Burckhardt轮胎模型表达式中的[0105]将路面附着系数乘以法向载荷，得到无人驾驶车辆的左右驱[0107](3)预先设置多组不同峰值附着系数的轮胎模型，从中选出最接近当前轮胎的轮1C12C23C30.10.010.20.020.30.030.40.040.50.050.60.060.70.070.80.080.90.0.093_5s内加速度参考值a与估计加速度值a*的误差平方和，取误差平方和最小的一组参数作[0123]2)模糊控制的输入信号为当前滑转率偏差e(k)、当前滑转率偏差变化率(k),输出[0140]无人驾驶车辆在加速和起步时，可能单个驱动轮接触到地面积水出现滑转现[0152]液压控

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