CN116185027B 一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法 （西南交通大学）_第1页
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CN116185027B 一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法 （西南交通大学）_第3页
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一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨涉及一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨技术要点是通过双人或多人博弈方法实时确定通过构建支持向量回归预测模型预测前车状态2S3_1、建立自动驾驶车辆与目标车道后车的双人0是初始若车辆A得到的最优博弈决策为执行换道，则进入S4_13若车辆A得到的最优博弈决策为重新执行换道，则进入S4_3S4_1、建立优化模型并采用五次多项式拟合车4D为D车的车长，tmin与tmax为最短与最长换道时S4_2、若最优换道决策为终止换道并返回原车道，则采用S4S4_3、若最优换道决策为终止返回原车道并重新换道，S5、根据得到的轨迹行驶一个时间间隔，并更5过程中交通环境会迅速变化，所以需要频繁对换道轨迹进行修改与优化以确保安全和效6[0009]3、自动驾驶车辆在换道过程中需要考虑因车辆发生横向偏移导致后车出现超车道轨迹规划方法采取五次多项式拟合车辆换道轨迹线，在优化过程中考虑车辆碰撞约束、w是惩罚函数；7的超车期望参数(超车期望参数越高，后8为规划轨迹中最大的水平与侧向加速度，为允许的最大水平与侧向速度，min与tmax为最9换道轨迹规划方法中，自动驾驶车辆能够根据自身及周围车辆运动状态判断是否继续换[0061]图4是本发明涉及的一种基于多人博弈的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及仿真[0066]基于支持向量回归模型，根据自动驾驶车辆获取的前数秒内的纵向速度对于[0070]支持向量回归模型的训练目标是求[0091]博弈论模型的基本原理是计算博弈各方的收益函数，即需要准确求出两车的收碰撞。的超车期望参数(超车期望参数越高，后Xn与车辆n的速度差；车辆在i时刻所规划轨迹中任意时刻(t时刻)的侧向位置，和分别为轨迹规划时刻(i[0127]式中，yif为车辆在轨迹规划时刻(i时刻)的位置与目标车道中心线的侧向距离，min与tmax为最短与最长换道时间。[0141](1)自动驾驶汽车应避免车)的安全距离Sp和后车(B车)的安全距离Sl，即A车在目标车道的水平位置应在范围内。设置进行灵活调整，但应设置为0

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