【苹果采摘机器人国内外研究现状的文献综述1400字】

-PAGE44--PAGE43-苹果采摘机器人国内外研究现状的文献综述1.1国外研究现状西方发达国家对农业收获机器人的研究起步很快，但真正的普遍研究在20世纪80年代初才开始。基于以前工业机器人已有的制造基础和拥有的先进技术，他们对农业机器人的研究得到高速发展。1983年，第一台摘机器人由全美研制成功，后来日本、法国和英国等其他国家也研究出了用于采摘各类农作物的机器人。如图1-1所示，展示了每个国家农业采摘机器人的发展情况[5]。图1-1农业采摘机器人各国研究进展概述图[5]自1980年中期以来，基于工业机器人技术，视觉图形处理技术和人工智能技术的发展和进步，欧洲，美国和日本等国家建立了一系列研究各种水果和蔬菜的项目。1984年，日本京都大学公司的川村等人研制出一种五自由度关节式的西红柿采摘机器人，如图1-2所示。此后，日本学者近藤直等人在1993年研发了具有重大影响的西红柿采摘机器人[6]，如图1-3所示。之后他还设计了另一款西红柿采摘机器人，图1-4所示。如图1-5所示，日本宇都宫大学等研究机构开发了一种传统的草莓土壤培养模式，并开发了相应的用于更高栽培模式的采摘机器人，如图1-6所示。日本冈山大学还研发了葡萄采摘机器人，如图1-7所示，机械部分是一个极坐标五自由度机器手，能够使用不同的末端执行器，能完成对葡萄的喷施，套袋和修剪工作。在2012年到2015年，一款内部含有激光雷达，并且机器带有视觉成像和果实识别技术的采摘机器人被美国的一家公司研发出来，如图1-8所示。如果苹果成熟了，计算机系统就会将其分类，从而机械抓手就能将其采摘下来。美国Alphabet公司在2016年研发出了一种能够自动挑选果实的机器人，如图1-9所示，它的末端抓手用的是三爪式，拥有水果识别算法，在采摘过程中能够更加准确无误的工作。1.2国内研究现状农业果蔬采摘机器人在中国的研发时间开始的比较晚，但是在近20年来，我国在水果和蔬菜的采摘和嫁接等方面都取得了很大的成果。1997年，东北林业大学的陆怀民等人研制成功研发出一种六自由度的林木球采摘机器人，如图1-10所示。在2010年，江苏大学的赵德安等设计出一种由5个转动关节组成的关节型苹果采摘机器人[7]，如图1-11所示。在2011年，中国农业大学的李伟等人研发了一种能够通过物体的造型样式来评测其成熟度的新型黄瓜采摘机器人，如图1-12所示。2012年，如图1-13所示，一种具备实现让搭载的平台移动、识别定位成熟的果实及收集装箱等功能的低矮密植型的采摘机器人被南京农业大学的顾宝兴、姬长英等人设计出来，由底盘，工业机械臂，横移机构，末端执行器和视觉系统组成。它能够实现让搭载的平台移动、识别定位成熟的果实、扭取及收集装箱等功能。参考文献吕怡秋,杨叶.苹果采摘机械化发展研究[J].南方农机,2020(14):7-8.王太.浅析我国农业经济发展问题及对策[J].农业技术与装备,2020(12):79-80.李丹,陈国华.新型农业技术助推农业经济发展[J].现代农业研究,2020,26(08):23-24.张洁,李艳文.果蔬采摘机器人的研究现状、问题及对策[J].机械设计,2010,27(06):1-5.付舜.柑橘采摘机器人末端执行器设计与研究[D].重庆理工大学,2017.李攀.苹果采摘机器人目标识别及轨迹规划[D].西安理工大学,2019.张哲.柑橘采摘机器人采摘姿态及序列研究[D].重庆理工大学,2018.陈晨.餐厨废弃物处理机创新设计研究[D].陕西理工大学,2018.尹吉才.新型苹果采摘机器人的研究[D].兰州理工大学,2019.仲崇迪.苹果采摘机械臂避障系统设计及研究[D].燕山大学,2020.敖茂尧.果蔬采摘机器人的研究现状与对策分析[J].装备制造技术,2019(03):128-131.王毅,滕举元,张哲,等.六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究[J].机械设计与制造,2019,40(02):62-71.丁祥青,马莉.采摘机器人机械手结构设计与分析[J].机床与液压,2017,45(23):40-42.朱磊磊,陈军.轮式移动机器人研究综述[J].机床与液压,2009,37(08):242-247.李松.可变形移动机器人行走装置设计及运动学仿真[D].上海工程技术大学,2017.李素云,唐先进.苹果