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号考虑电机效率差异的四轮轮毂电机驱动车本发明公开了一种考虑电机效率差异的四考虑电机效率差异的四轮轮毂电机驱动车辆扭略电机之间的效率map，导致电机工作在低效率2左后轮电机最大扭矩，为右后轮电机最大扭矩，为左前轮电机的效率map特3所述S4中扭矩分配优化求解简化为满足约束条件下，根据车速和车辆总需求扭矩其中，为第一最佳分配系数a的二维插值函数，w()为第二最佳分配系数的和；所述S5中对最佳分配系数进行修正的具体l。2.根据权利要求1所述的考虑电机效率差异的四轮轮毂电机驱动车辆扭矩分配方法，o=v/r,4S1_2：根据电机转速插值计算左前轮电机最大扭矩、右前轮电机最大扭矩其中，为左前轮电机的电机外特性，_m()为右前轮电机的电机外特性。3.根据权利要求2所述的考虑电机效率差异的四轮轮毂电机驱动车辆扭矩分配方法，sra为踏板开度。4.根据权利要求1所述的考虑电机效率差异的四轮轮毂电机驱动车辆扭矩分配方法，5动车辆扭矩分配方法解决了传统扭矩分配方法由于忽略电机之间的效率map，导致电机工6T_RLmaxFL_maxFR_maxRL_maxR7η_FLη_FRFz_FL为左前轮电机垂直载荷，Fz_FR为右前轮电机垂直载荷，Fz_RL为左后轮电机垂直载荷，立车速v和车辆总需求扭矩Tdemand扭矩Tdemand组合下的最佳分配系数，将最小的总需求扭矩Tdemand对应的分配系数作为λ1opt89T_RLmaxFL_maxFR_maxRL_maxRη_FRη_RLη_RRggx[0108]综上所述，考虑电机效率map差异性的四轮轮毂电机驱动车辆扭矩分配问题可以η_FLη_FRFz_FL为左前轮电机垂直载荷，Fz_FR为右前轮电机垂直载荷，Fz_RL为左后轮电机垂直载荷，[0111]S4中扭矩分配优化求解简化为满足约束条件下，根据车速v和车辆总需求扭矩立车速v和车辆总需求扭矩Tdemand扭矩Tdemand组合下的最佳分配系数，将最小的总需求扭矩Tdemand对应的分配系数作为λ1opt[0129]本发明提出了一种考虑电机效率map差异性的四轮轮毂电机驱动车辆扭矩分配方普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各

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