CN117764331B 一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法 （苏州大学）

A,2022.10.04A,2019.12.24A,2021.05.18A,2021.08.13一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行本发明涉及一种机场飞机牵引车有人和无2在规定区域内实时对牵引车定位，利用中央控制器与该区域内牵引车建立通信连接；有人驾驶牵引车的作业轨迹固定；采用A*算法对所有正在服务的无人驾驶牵引车同时进行全局性路径规划；d0为t时刻两v1为前车2流冲突，确定车辆间安全跟驰距离x=xmin为跟驰两车最小安全距离；若车辆当前行驶车道前方近距离处有车辆，且相_a_bsafe_b分别为行驶车辆与相邻车道前车和后车的距离与相应最处于机场道路无信号交叉口场景下，将交叉路口双向车流发生冲突2.根据权利要求1所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其3牵引车的车型可分为小型牵引车、中型牵引车以及大型牵引车，misi表示对应小型牵引车不同车型的牵引车可牵引的最大重量不同，飞机也有不同的机根据牵引车的信息、飞机历史停位时长以及航班离港时间，从待所述牵引车的信息包括牵引车状态、牵引车的油量或电量、距离飞机作3.根据权利要求2所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其在牵引车停车场到飞机停机坪区域，采用无线传感器网4.根据权利要求3所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其牵引车同时进行全局性路径规划，确定当前所有正在服务的无人驾驶牵引车行驶路线包采用A*算法对所有正在服务的无人驾驶牵引车同时进行全局性路径规划，确定当前所有正在服务的无人驾驶牵引车行驶路线：将服务车辆停车场至飞机停机坪的区域β划分为4t5.根据权利要求1所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其Ni表示第i辆车6.根据权利要求1所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其5将交叉路口双向车流发生冲突的概率大于阈值的区域设置为冲突表示第n辆车限制区边界点到冲突区域边界点的纵坐标差；第m辆车和第n辆车位置位于交速抢行指令；无人驾驶车辆按照最大加速度amax加速至最高限速Vmax后匀速行驶通过限制7.根据权利要求1所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其离越来越小但仍未变至0前，即处于th时刻之前时可发布换道中断指令，否则不可中断指8.根据权利要求1所述的一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其牵引车辆到达机场跑道前，所有车辆收到暂停等待指令，将车辆进入跑6处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一所述一种7[0006](1)目前研究大多着眼于[0007](2)部分探讨机场地面服务车辆的协同优化调度以及单车型车辆的数量优化调度[0008](3)在有人驾驶车辆和无人驾驶车辆混行的场景下，大多研究仅考虑了无人驾驶89前所有正在服务的无人驾驶牵引车行驶路线：将服务车辆停车场至飞机停机坪的区域β划t则可得出车辆间需要保持的安全跟驰距离为[0044]若车辆当前行驶车道前方无车辆行驶，或与前方车辆距离远大于最小安全距离d与dsafe的大小关系，其次判断行驶车辆与相邻车道前车和后车的距离与相应最小安全距i表示第min表示允许的最小连续换道时间；车辆从限制区边界行驶至冲突区边界所需时间，并判断不同车辆对应的该段时间是否重)是否重叠；[0072]若收到飞机即将通过跑道的指令，根据牵引车通过跑道时间t1＝l_a/V以及飞机[0078](1)本发明所述的一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，充分[0079](2)本发明所述的一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，考虑[0080](3)本发明所述的一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，统筹[0081](4)本发明所述的一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，考虑[0083]图1是本发明所提供的机场飞机牵引车有任何无人驾驶混行调度优化方法的流程t距离目标车辆长度以及无人驾驶自身传感器，确定无人驾驶车辆是否需要重新规划线路，项则可得出车辆间需要保持的安全跟驰距离为[0116]若车辆当前行驶车道前方无车辆行驶，或与前方车辆距离远大于最小安全距离d与dsafe的大小关系，其次判断行驶车辆与相邻车道前车和后车的距离与相应最小安全距i表示第tyiz表示第i辆车换道结束的时间点，ia表示第i辆min表示允许的最小连续换道时间；[0144]若收到飞机即将通过跑道的指令，根据牵引车通过跑道时间t1＝l_a/V以及飞机[0151]无人驾驶牵引车进入停车场到飞机停车坪区域，其自身运动状态被GPS定位技术[0152]无人驾驶牵引车通过高精度地图和自身雷达检测设备检测周围交通环境状态信[0153]当无人驾驶车辆得知当前车道前方车辆距离d较小而相邻车道前邻前后方车辆位置和速度信息，在使换道成本最小的结果和满足换道安全约束的前提下，[0156]本发明具体实施例还提供了一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化述一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0159]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程