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第一章平面机构的结构分析平面机构：空间机构：

各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。至少有两个构件能在三维空间中相对运动。§1-1机构结构分析的目的

1、探讨机构具有确定运动的条件2、机构的分类3、画机构的运动简图§1-2机构的组成

机构是由构件组成的。一、运动副：构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）高副：点、线接触低副：面接触自由度：约束：对独立运动的限制低副：2个约束，1个自由度高副：1个约束，2个自由度低副：①转动副：②移动副：两个构件间只能作相对旋转运动的运动副；两个构件间只能作相对移动运动的运动副。高副：①齿轮副；②凸轮副。运动副元素构件含有独立运动的数目二、运动链、机构1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统闭链开链①平面运动链；②空间运动链2、机构（从运动链角度）：（1）对一个运动链（2）选一构件为机架（3）确定原动件（一个或数个）（4）原动件运动时，从动件有确定的运动。§1-3平面机构运动简图一、定义：二、绘制：1、运动副的符号转动副：移动副：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。齿轮副：凸轮副：2、构件（杆）：3、机构运动简图的绘制（模型，鄂式破碎机）1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；2）确定所有运动副的类型和数目；3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；4）确定比例尺；5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)）§1-4平面机构的自由度二、机构具有确定运动的条件

（原动件数>F，机构破坏）

原动件数=机构自由度

机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。

一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）铰链五杆机构：原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）

构件间没有相对运动机构→刚性桁架

（多一个约束）超静定桁架F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。F>0,原动件数=F，运动确定原动件数<F，运动不确定原动件数>F，机构破坏三、计算F时注意问题

（1）复合铰链mm-1（2）局部自由度（与输出件运动无关的自由度称局部自由度）（3）虚约束：在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。

平面机构的虚约束常出现于下列情况：（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合……（4

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