CN118567371B 基于运动伪装的三方微分博弈的防御制导方法及系统 （杭州电子科技大学）

US2024010196A1,2024.01.11基于运动伪装的三方微分博弈的防御制导涉及基于运动伪装的三方微分博弈的防御制导个参与方的机动策略，以及对应所需的航向角2S3，根据步骤S2推导出的结果以及步骤S1中三方博ixiTimPE和RDE分别为每个飞行器之间的距离；α和β分别是X轴正方向与和E分别表示速度追捕飞行器和目标飞行器的速度向量，死为由追捕飞行器指向目3的位置坐标；",和",表示追捕飞行器的速度；xE和yE表示目标飞行器的位置坐标；"e飞行器和目标飞行器的航向角；XPE(t)为追捕飞行器和目标飞行器双方的相对状态向量；λ4为协态变量；为双方的最优策略向量；U;,U分别表示追捕飞行器与目标飞行器的最优策略；Ef表示目标飞行器的终端位置；4DD为防御飞行器的航向角；其中VP和VE分别为追捕飞行器和目标飞行器的速度值；在已知追捕飞行器和目标飞行和分别为追捕飞行器和目标飞行器的最优航向角；BP＞VE确保整个策略空间在追捕飞行器的捕获域内；条件rP＜rE表示追捕飞5购和购分别代表初始时刻追捕飞行器和目标飞行器航向和视线方向的夹角；a;和a;表2.基于运动伪装的三方微分博弈的防御制导系统，用于实现权利要求1所述的基于运可捕获性分析模块，用于根据机动策略推导模块推导出的结67[0002]多人追逃微分博弈是解决多智能体系统协同控制背景下运动策略挑战的重要工8iim9PEλ4为协态变量；[0039]uix为双方的最优策略向量；U;,U;分别表示追捕飞行器与目标飞行器的最优Ef表示目标飞行器的终端位置。D为防御飞行器的航向角。[0056]其中VP和VE分别为追捕飞行器和目标飞行器的速度值；在已飞行器的速度和方向角的情况下，获得追捕飞行器和目标飞行器之间的接近速度ig和沿[0071]基于推导出的机动策略公式(1.10)和(1.13)及对应的几何含义公式(1.14)和f的精确估计表示为：a;表示追捕飞行器和目标飞行器最优机动值；ts表/VD为防御飞行器的最大角速度；为防御飞行器的转向半径；为防御飞行器的最优航向角；γ表示追捕飞行器和目标飞行器视线与X轴正方向夹通过使自身在两方视线上移动来掩护目标飞行器；(2)相比于传统的三体博弈中对防御飞[0099]为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对照附图说明本发明的具体实施方这个三体博弈中每个飞行器的运动模型可以用下面的[0117]A1)追捕飞行器的速度和机动性优于目标飞行器，而防御飞行器虽然速度低于追Hng=fg(t)(1.9)程中也有一定的约束。为了避免过程收益函数带来的高度非线性和高维的两点边值问题，[0154]相对运动方程和求解过程与追捕飞行器和目标飞行器的策略推导过程非常相最大/最小原理和τ的非负性，可以类似于上一节推导出防御飞行器的机动策略，表示为[0196]进一步的，进行捕获区域分析。将重点分析追捕飞行器和防御飞行器在采用追捕飞行器的转弯半径小于目标飞行器的转弯半径，使得在双方相对位置接近一定距离以将条件(1.23)重新写为(1.37)用线性插值来计算。由式(1.3)可得DP/PE＝1/(μ+1)，因此根据线性变化关系可得式防御飞行器将无法到达CL。又因为有D-a,因此，可以推导出[0229]公式(1.38)中的(1)左边的时间项[0240]三个飞行器的转弯机动能力分别设定为aPm＝100m/s2,aEm＝50m/s2和aDm＝120m/2值和Tf分别被确定为2.142rad、1.729rad、1.156rad和28.49s。将上述参数代入验证了前述的定理。自杀式的防御策略，因此未来有望用于可回收类型的智能飞行器或低成本卫星的追逃博