CN118938806B 基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法 （南京工业职业技术大学）_第1页
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onmultiplenumeric基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动公开了基于力位协同测量的飞机大部件装配驱踪对飞机大部件上对应的反射靶球进行不间断连接飞机大部件和定位器的球铰下方安装的三维力传感器实时测量定位器对飞机大部件的驱驱动力计算任意时刻定位器对飞机大部件的合力和合力矩；最后根据定位器X/Y方向的最大驱通过本方案的方法可以计算出在飞机大部件装2保在飞机大部件调姿过程中每个激光跟踪仪都能对相应的反射致，通过三维力传感器可以测得全局坐标系下定位器j对飞机大部件的实时驱动力为根据飞机大部件空间姿态矩阵R和定位器对飞机相同的空间六自由度速度和加速度条件下，定位器对飞机大部件的合力F和合力矩M不变，34位协同测量精确获取定位器对飞机大部件的驱动合力和合力矩，并根据定位器X/Y方向的力测量数据精确计算任意时刻定位器对飞机大部件的合力和合力矩；最后根据定位器X/Y需确保在飞机大部件调姿过程中每个激光跟踪仪都能对相应的反射靶球进行不间断的测向一致，通过三维力传感器可以测得全局坐标系下定位器j对飞机大部件的实时驱动力为5任意时刻定位器对飞机大部件的合力为，定位器对飞机大部件的合力矩为6需确保在飞机大部件调姿过程中每个激光跟踪仪都能对相应的反射靶球进行不间断的测[0035]设反射靶球在飞机大部件局部坐标系Ot_xyz下的坐标为，i=(1,2,3}系转换原理，反射靶球在局部坐标系下的坐标和在全局坐标系下[0039]T=[xryzI'7的飞机大部件实时空间姿态角A以及三维力传感器测得的定位器j对飞机大部件的实时驱有8[0059]方程组(9)包含6个等式和9个未知数，因此在飞机大部件相同的空间六自由度速[0064]由于定位器的Z轴需要支撑飞机大部件，且定位器Z方向的刚度远高于X/Y方向的[0070]为了减少

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