工业机器人应用技术课件4.4 机器人搬运编程与调试

工业机器人应用技术项目四

工业机器人搬运应用

4.4机器人搬运编程与调试

》010203

导入工作站

创建备份并执行搬运应用离线仿真学习目标

学会在RobotStudio导入工作站

学会在RobotStudio创建备份并执行

学会在RobotStudio搬运应用离线仿真1

导入工作站

4.4机器人搬运编程与调试

一、导入工作站1.找到工作站压缩包文件,双击打开。2.点击“下一个”按钮。一、导入工作站人3.点击“浏览”按钮，选择存放解包文件目录，单击“下一个”按钮。4.选择RobotWare版本，单击“下一个”按钮。一、导入工作站5.解包就绪后，单击“完成”按钮。6.确认后，单击“关闭”2

创建备份并执行4.4机器人搬运编程与调试

二、创建备份并执行义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

现有工作站中已包含创建好的参数以及RAPID程序。从零开始练习建立工作站的配置工作，需要先将此系统做一备份，之后执行启动，将机器人系统恢复到出厂初始状态。

1.离线菜单中打开“备份”，然后单击“创建备份”。二、创建备份并执行义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

2.为备份命名，并选定保存的位置。单击“备份”按钮。（如图）二、创建备份并执行义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

3.在“离线”菜单中，单击“重启”，选择“重置系统”。（如图）3

搬运应用离线编程4.4机器人搬运编程与调试

二、搬运应用离线编程1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source1.搭建虚拟输送带系统

二、搬运应用离线编程义地3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。说：工业1.搭建虚拟输送带系统

二、搬运应用离线编程4、添加组件：Queue5、添加组件：Linemover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction为移动方向。1.搭建虚拟输送带系统

二、搬运应用离线编程6、添加组件：Planesensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。1.搭建虚拟输送带系统

二、搬运应用离线编程7、添加组件：LogicGate。并设置为NOT，即非门。8、添加组件：Timer。9、添加组件：LogicSRLatch。10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。1.搭建虚拟输送带系统

二、搬运应用离线编程2.虚拟仿真夹具

1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attacher。Parent选择夹具的名称。3、添加组件：Planesensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。二、搬运应用离线编程4、添加组件：LogicGate5、添加组件：LogicSRLatch6、完成属性连结与I/O信号并连接。2.虚拟仿真夹具

二、搬运应用离线编程义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

2.虚拟仿真夹具

二、搬运应用离线编程3.虚拟仿真料仓

1、新建Smart组件，用来实现料仓的存储功能。2、添加组件：Solarpanelbuffer，lamp_buffer1,lamp_stand。3、添加组件：LineSensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与终点。Radius为传感器的半径。设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。二、搬运应用离线编程3.虚拟仿真料仓

4、添加组件：QueueBuffer

（如图1）5、添加组件：LogicGate6、添加组件：Random（如图2）二、搬运应用离线编程7、添加组件：Stopwatch。

（如图3）8、添加组件：Comparer

（如图4）3.虚拟仿真料仓

二、搬运应用离线编程9、添加组件：MatrixRepeater

（如图5）10、添加组件：Hightlighter

（如图6）3.虚拟仿真料仓

二、搬运应用离线编程11、完成属性连结与I/O信号并连接。3.虚拟仿真料仓

二、搬运应用离线编程义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

3.虚拟仿真料仓

二、搬运应用离线编程义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：

4.工作站逻辑

1、在I/O配置器中添