CN119388412A 移动机器人、障碍物检测方法、装置及存储介质 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智机两侧的两个线激光发射器，电机组件包括电2所述线激光模组包括相机和设置于所述相机两侧的两个线所述电机组件上设置有测量件，所述测量件用于测量所述两个线激所述限位开关包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第所述第二开关设置在所述线激光模组向右转动的路径上，所述第二环绕在所述线激光模组的正面，所述正面为设置有所述相机和所述两个线激光发射器的所述电机与所述齿轮活动条传动连接，所述连接杆组件与所述齿轮活动条转动连接，所述电机用于通过所述连接杆组件和所述齿轮活动条驱动所述线激光模组中的两个所述测量件为齿槽内设置的感应开关，所述移动参数为所述线激光3所述移动机器人通过所述电机模组控制所述线激光模组中的两个线激光发射器进行所述移动机器人获取所述线激光模组采集的环境信息以及采集所述环境信息时所述所述移动机器人根据所述移动参数对所述环境信息进行解析，得所述移动机器人根据所述环境点云的坐标生成障碍物检控制模块，用于移动机器人通过电机模组控制线激光模组中的获取模块，用于所述移动机器人获取所述线激光模组采集的解析模块，用于所述移动机器人根据所述移动参数对所述环境信息所述指令被处理器执行时实现如权利要求11所述障碍4线激光模组包括相机和设置于所述相机两侧的两个线激光发射器；所述电机组件包括电5所述感应开关对应一个编码，所述编码用于确定所述线激光发射器与所述相机的光轴夹连接杆与所述线激光模组中设置于所述相机右侧的线激光发射述线激光模组采集的环境信息以及采集所述环境信息时所述两个线激光发射器的移动参动机器人获取所述线激光模组采集的环境信息以及采集所述环境信息时所述两个线激光6动机器人100的前方区域，通过线激光发射器111向移动机器人100外部发射线激光并通过[0031]电机组件120上设置有测量件，测量件用于测量两个线激光发射器111的移动参[0034]可选地，第一开关124在线激光模组110向左转动的路径上，第一开关124和电机右转动的路径上，第二开关125和电机121的连线与移动机器人轴线的夹角为第二预设角7机器人轴线，移动机器人轴线与线激光模组110处于复位状态时的相机光轴平行，L2为挡右旋转，直至相机112的光轴与挡板相较于q点，此时，线激光模组110的旋转角度等于∠线与移动机器人轴线的夹角为第一预设角度，第二开关125在相机112向右转动的路径上，第二开关125和电机121的连线与移动机器人轴线的夹角为第二预设角度，如图3(c)所示，[0039]光栅122包括多个栅格，电机121可以根据栅格数量控制线激光模组110的移动角计相机112的光轴在光栅122上移动的栅格数量，得到光栅值，当线激光模组110向左旋转为线激光模组110向左旋转时移动机器人100的示意图，图5(d)为线激光模组110向右旋转8关125时，根据第一开关124或第二开关125对应的预设角度和每个栅格对应的预设旋转角光模组110中的两个线激光发射器111在1移动机器人100内移动，使得两个线激光发射器[0050]可选的，齿轮活动条126的每个齿槽内均设置有感应开关，每个开关对应一个编9齿槽对应的目标编码获取目标移动参数，并获取电机121齿轮在目标齿槽处时线激光模组[0057]可选的，齿轮活动条126的每个齿槽内均设置有感应开关，每个开关对应一个编[0062]801、移动机器人通过电机模组控制线激光模组中的两个线激光发射器进行移动转动栅格数量和向左转动栅格数量，移动机器人控制电机向左或向右旋转对应的栅格数据检测需求确定检测区域，基于检测区域计算两个线激光发射器与相机光轴的最大夹角，[0067]802、移动机器人获取线激光模组采集的环境信息以及采集环境信息时两个线激环境点云的坐标由相机坐标系转换至机器人坐标系，将转换后的多个子环境点云进行汇[0085]控制模块901，用于移动机器人通过电机模组控制线激光模组中的两个线激光发[0086]获取模块902，用于所述移动机器人获取所述线激光模组采集的环境信息以及采[0088]生成模块904，用于所述移动机器人根据所述环境点云的坐标生成障碍物检测结[0091]移动机器人通过电机模组控制线激光模组中的两个线激移动机器人获取线激光模组采集的环境信息以及采集环境信息时两个线激光发射器的移发射器移动对视野范围内的区域进行扫描不会存在漏检的区域，提高障碍物检测的全面[0093]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式