CN119388445A 光伏玻璃组件的装配方法以及相关装置 （远东幕墙(珠海)有限公司）

本申请提供一种光伏玻璃组件的装配方法规划模型对定位到的目标背板玻璃进行路径规2采用规划模型，对定位到的目标背板玻璃进行路径规划，以获得目动作路径；所述初始动作路径至少包括机械手的多个装配操作各自对应的初始动作路径，手的预设工作范围对所述初始动作路径执行路径优化，得到目标背板玻璃的优化动作路基于所述初始动作路径或者所述优化动作路径控制机械手通过路径适应度函数对所述多个路径段组合进行优化，得到目基于识别结果构建对应的堆放区三维空间模型；所述堆放区三维控制激光传感器和深度摄像头，以多角度扫描获得各个背板玻基于所述表面平整度以及所述表面形态数据进行缺陷分析，以识3通过缺陷检测模型的第一分支，结合所述表面平整度对所述取高分辨对比所述纹理特征与预先录入的标准纹理变化趋势，以识别当前背板玻璃是否存在划通过缺陷检测模型的第二分支，从所述高分辨率图像中提取高度通过缺陷检测模型的第三分支，对所述高分辨率图像进行傅里叶;其中，W1、W2、W3、W4为各个分项的权重参数，L表示机械手在路径段组合下从精度P用于衡量机械手在当前位置和目标放置点其中，当前位置的坐标为（xi，yi，zi目标放置点的坐标为（xit1，yi+1，zit1械手在抓取点和放置点的误差，抓取放置精度越高，抓取放置的准确性越高，路径长度最短、碰撞风险最低、路径段组合中不包含重复路段4采用通过路径适应度函数，计算重新生成的各个路径段组合的路径适对所述优化动作路径执行变异操作处理，以改变所述优化动作路径中其中，P为初始动作路径，L(P)表示机械手在初始动作路径P下从当前位置移动到待obstacleAvoidance(o)表示对路径段组合与障碍物的最小距离0进行避障修正得到角度，p'为路径优化模型修正后的优化动作路径，W1、W2、W3、W4为各个分项的权采集目标背板玻璃的机械手控制数据；所述机械手控制数据至少控制单元，用于基于所述初始动作路径或者所述优化动作路径控5所述装配操作的多个路径段组合；通过路径适应度函数对所述多个路径段组合进行优化，程序，所述计算机软件程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的光伏玻璃67计算机上运行该指令时，使得计算机执行上述第一个实施例中的光伏玻璃组件的装配方8的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得为堆放区中的多个背板玻璃。图1示出了本申请一实施例提供的光伏玻璃组件的装配装置9力使得路径优化能够根据历史执行数据进行动态调整，逐步提高路径选择的效率和稳定玻璃背板在抓取和移动过程中的稳定性。规划模型生成的初始动作路径包含多个关键节通过边缘检测可以找到玻璃的四条边，然后通过物体轮廓检测将这些边缘连接起来，形成边缘检测和物体轮廓检测的结果，可以进一步分析背板玻璃的位置。通过图像坐标系与实中，对于物体轮廓检测，可以使用基于形状上下文（ShapeContext）的算法或者水平集[0069]堆放区三维空间模型是一种虚拟的、对堆放区实际情况进行数字化重现的模所述高分辨率图像对应的频谱特征，并基于所述频谱特征识别当前背板玻璃是否存在裂的LBP特征会与正常纹理区域的特征产生[0093]或者，还可以利用缺陷检测模型的第三分支对高分辨率图像进行傅里叶变换分某些特定频率成分的增强或异常分布。与正常玻璃背板的频谱特征相比，如果在某个或某规模生产线上的光伏玻璃背板检测。这种自动化检测方法可以适应不同的生产环境和玻层区域中目标放置点所要执行的装配操作，并生成包含所述装配操作的多个路径段组合；通过路径适应度函数对所述多个路径段组合进行优化，得到目标背板玻璃的初始动作路放置精度P用于衡量机械手在当前位置和目标放置点的面质量和结构完整性要求较高的产品。避障能力部分表示路径段组合与障碍物的最小距[0109]由于权重参数的存在，该路径适应度函数可以很容易地适应不同的生产需求场量机械手在抓取点和放置点的误差，抓取放置精度越高，抓取放置的准确性越高，旋转半径和夹角等因素，使得路径长度的计算更加符合机械手在实际操作中的运动轨迹，[0120]作为一个可选实施例，规划模型中路径适应度函数的优化目标包括以下至少一短的路径意味着在相同的速度下，能够更快地将背板玻璃从起始位置移动到目标放置点。[0122]由于堆放区存在多个背板玻璃和其他设备，机械手在移动过程中存在碰撞的风标放置点的坐标计算出机械手各个关节的角度，从而精确地将背板玻璃放置在目标位置。其具体构成及计算方式通过对这些因素的量化评估，为每个路径段组合打出一个适应度上达到一定标准、相对更优的路径作为优化动作路径，确保选出的路径能够在多个关键指表示对路径段组合与障碍物的最小距离进行优化修正后的第一最小优化距离，p'为路径优化模型修正后的优化动作路径，W1、W2、WS、WS为各个分项的的生产场景和装配要求可能对路径长度、避障能力和背板玻璃倾斜角度有不同的侧重点。[0150]对路径长度的考虑使得生成的优化动作路径能够在保证[0153]考虑转弯角度的额外路径，计算转弯角度。对于路径段(i-1,i)和(i,i+1)，计度[0175]实际路径执行时间是指机械手按照初始动作路径或者优化动作路径实际完成一[0177]抓取成功率体现了机械手抓取目标背板玻璃的成功比例[0179]当收集到这些实际的机械手控制数据后，分析其与规划模型预期输出之间的差[0181]从而，通过不断用实际的机械手控制数据对规划模型和现了背板玻璃自动化高效叠层。传统的人工操作或简单机械臂控制方法往往无法优化路本申请实施例通过路径优化和实时避障点的设置，有效预防了与其他玻璃或设备的碰撞，间的通信；存储器302用于存放计算机程序；处理器301用于执行存储器302中所存放的程305用于实现上述方法实施例所述的光伏[0191]在本申请实施例中，通信总线304可以是外设部件互连标准（Peripheral[0193]处理器301可以是通用处理器，包括中央处理