任务4.2障碍物识别与响应测试

任务四、障碍物识别与响应测试目录真实道路交通环境障碍物概述一障碍物识别与响应测试环境二障碍物识别与测试方法三

一、

交通环境障碍物概述（一）障碍物识别测试方法仿真测试

实车测试虚拟环境快速验证算法真实道路环境全面检测系统低成本覆盖千级场景高精度验证关键场景无法完全模拟物理特性存在安全风险和成本限制（二）障碍物分类静态障碍物：施工标志/故障车1.动态障碍物：行人、自行车变道车辆（预设速度梯度）2.不规则障碍物：掉落物/动物/漂浮物

障碍物的类型1.微型：测试传感器精度（如石块/井盖）2.常规：主流场景（轿车/摩托车/行人）3.巨型：特殊场景（卡车/施工区域）障碍物的大小1.规则几何体：立方体（交通锥）、圆柱体（桩桶）2.不规则物体：树枝/建筑废料3.柔性物体：充气模型/织物（模拟真实碰撞缓冲）障碍物的形状1.空间分布：前/后/左/右/上/下（如天桥限高、坑洼路面）2.运动轨迹：横穿（行人）、切入（变道车辆）、倒车（后方障碍）

障碍物的位置1.静止场景：施工区域/停车占道（速度误差≤±2km/h）2.动态场景：20-120km/h速度梯度验证（目标车辆速度控制精度±2km/h）3.变速场景：±5m/s²加减速突变（模拟紧急制动或加速切入）障碍物的速度二、障碍物识别与响应测试环境（一）施验场地与施验环境

试验场地要求路面材质：混凝土/沥青，附着力良好标志标线：符合国家标准（GB5768）车道宽度：1.60km/h路段：3.5m~3.75m2.60km/h路段：3.0m~3.5m路口设施：符合GB14886、GB14887标准（如信号灯、标志牌）环境要求：自动驾驶激活条件：具备必要的道路数据和设施支持试验设备要求

视频分辨率：≥1920×1080像素

运动状态采样频率：≥50Hz

速度精度：≤0.1km/h

位置精度：横向/纵向≤0.1m

加速度精度：≤0.1m/s²（二）试验通过条件（1）骑轧车道实线。（2）不按路段规定行驶速度行驶。（3）违反车道导向标线行驶。（4）未按规定使用灯光。（5）与道路基础设施发生碰撞试验没通过

试验通过条件为按照规定的相关试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通过要求。试验通过三、障碍物识别与测试方法（一）无信号灯路口右侧存在直行车辆试验场景：双向单车道十字路口，右侧驶入关键参数：限速40km/h，预碰目标车从撞时间4.5-5.5s，目标车速20km/h匀速通过要求：试验车让行且无碰撞，正常驶入车道右侧驶入车辆避让（二）无信号灯路口左侧存在直行车辆试验场景：目标车从左侧外侧车道直行进入路口关键参数：转弯半径≥15m，限速40km/h判定标准：试验车主动减速或停车避让左侧直行车辆避让（三）施工车道试验场景：单向双车道，外侧车道施工（交通锥+标志）通过要求：1.可换道：自主绕行障碍物

2.不可换道：停车报警，无碰撞施工车道绕行（四）静止车辆占用部分车道试验场景：静止车横向占用1-1.2m，夹角≤30°判定标准：1.自主绕行或保持安全距离停车2.无碰撞且系统提示符合逻辑静止车辆占用车道（五）行人通过人行横道线试验场景：行人（成人/儿童假人）以5-6.5km/h横穿关键参数：预碰撞时间3.5-4.5s，限速40km/h通过要求：无碰撞，停车后启动时间≤3s（乘用车）行人横穿人行道（六）自行车同车道骑行试验场景：自行车以10-20km/h同车道骑行判定标准：1.绕行或跟随（5s后自行车离开车道）2.加速恢复行驶，无碰撞自行车同车道骑行（七）前方车辆切入测试场景：试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。目标车辆以预设速度匀速行驶。判定标准：当试验车辆达到Vmax的85%以上且两车预碰撞时间首次达到预设时间区间，目标车辆由外侧车道开始切入内侧车道并完成换道，完成换道时间不大于3s，且目标车辆在切入过程中和切入完成后其纵向速度均等于预设速度。前方车辆切入试验虚拟仿真测试（补充场景）工具：PanSim平台，依据GB/T