《工业机器人简介》课件-1.2 ABB工业机器人基础认知

ABB工业机器人概述01工业机器人最显著的特点有如下几个：(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。ABB工业机器人基础认知012.1机器人操作注意事项提高操作人员的综合素质

工业机器人的使用有一定的难度，因为工业机器人是典型的机电一体化产品，它牵涉的知识面较宽，即操作者应具有机、电、液、气等更宽广的专业知识，因此对操作人员提出的素质要求是很高的。目前，一个不可忽视的现象是工业机器人的用户越来越多，但工业机器人利用率还不算高，当然有时是生产任务不饱和，但还有一个更为关键的因素是工业机器人操作人员素质不够高，碰到一些问题不知如何处理。这就要求使用者具有较高的素质，能冷静对待问题，头脑清醒，现场判断能力强，当然还应具有较扎实的自动化控制技术基础等。让他们为操作者以及维修人员进行一定的培训，这是短时间内提高操作人员综合素质最有效的办法。ABB工业机器人基础认知012.1机器人操作注意事项遵循正确的操作规程

不管什么应用的工业机器人，它都有一套自己的操作规程。它既是保证操作人员安全的重要措施之一，也是保证设备安全、产品质量等的重要措施。使用者在初次进行操作机器人时，必须认真地阅读设备提供商提供的使用说明书，按照操作规程正确操作。如果机器人在第一次使用或长期没有使用时，先慢速手动操作其各轴进行运动（如有需要时，还要进行机械原点的校准），这些对初学者尤其应引起足够的重视，因为全心全意缺乏相应的操作培训，往往在这方面容易犯错。012.1机器人操作注意事项尽可能提高机器人的开动率（使用率）

工业机器人购进后，如果它的开动率不高，这不但使用户投入的资金不能起到再生产的作用，还有一个令人担忧的问题是很可能因过保修期，设备发生故障需要支付额外的维修费用。在保修期内尽量多发现问题，平常缺少生产任务时，也不能空闲不用，这不是对设备的爱护，反而由于长期不用，可能会由于受潮等原因加快电子元器件的变质或损坏，并出现机械部件的锈蚀问题。使用者要定期通电，进行空运行1小时左右。正所谓生命在于运动，机器也是适用这一道理的。ABB工业机器人基础认知012.2机器人本体及控制柜介绍机器人本体及控制柜ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜1、动力线接口：提供手臂电源2、编码器线接口：供应各轴数据给手臂3、示教器接口：连接机器人示教器4、控制柜电源接口：控制柜外部电源输入5、控制电源开关：控制柜电源打开与关闭6、刹车按钮：按下可关闭刹车功能7、电机使能按钮:自动状态下需要按下8、紧急停止按钮：机器人紧急停止9、模式转换旋钮：切换手动、自动模式10、机器人IO信号面板：机器人输入输出信号接口ABB工业机器人基础认知01

机器人本体（以IRB120为例）说明:1轴至6轴2.2机器人本体及控制柜介绍ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜部分接口1、急停输入接口1；2、急停输入接口2；3、安全停止接口；4、网口：用于连接PC与控制柜。

ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜接口XS12

八位数字输入地址0-7XS13八位数字输入地址8-15XS14八位数字输出地址0-7XS15八位数字输出地址8-15XS1624V/0V电源0V和24V每位间隔XS17DEVICENET外部连接地址0-7说明：此图为配置DSQC652板范例，如配DSQC651板则没有XS15.内部线都已接好，所以只需要在外部端口接线就可以。ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜IO针脚说明输入针脚说明：输入两端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。输出针脚说明：输出两端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜供电接口针脚说明说明：从1脚到4脚间隔为24V和0V。ABB工业机器人基础认知012.3IRC5控制器介绍及使用IRC5Compact控制柜外部急停接线说明说明：XS7上的针脚1和2为一组；XS8上的针脚1和2为一组，此两组线形成双回路，同断同通。ABB工业机器人