CN119395630A 一种数字钥匙定位方法、装置、设备及存储介质 （上海银基科技股份有限公司）

本发明公开了一种数字钥匙定位方法、装曼滤波EKF的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚点；通过所述EKF根据上一历元本次历元的预测定位解；根据EKF的定位模式确行测量更新后得到数字钥匙在本次历元的目标2通过所述EKF根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间更新，得到本次历元2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述所有锚点中有效锚点的数当所述有效锚点的数量小于EKF状态量的维度且不等于0时，确定EKF的定位模式为部通过EKF进行测量更新得到定位解变化量，根据所述定位解变化量更新所述预测定位5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述观测量的滑动标准差和视距状态确定所述观测量对应的通过序贯处理方法依次使用每个观测量和对应的观测噪声进行EKF的测量更新，得到若本次测量更新的残差大于残差阈值，则根据所述残差若所述观测量重新进行测量更新的次数大于预设次数后，所3根据EKF状态量的维度和实际使用的观测量的维度计当所述连续定位历元数大于历元数阈值时，在下一历元退出递推模式或部分观测模根据EKF当前的协方差矩阵和定位模式确定所述目标定位解所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_9中任一项所述的令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_9中任一项所述的数字钥匙定位4[0008]通过所述EKF根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间更新，得到本次[0013]更新模块，用于通过所述EKF根据上一历元的目标定位解或初始定位解进行时间5预测定位解作为所述数字钥匙在本次历元的目[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特6员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范义将在下文描述中给出。[0037]本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性[0039]图1为本发明实施例一提供的一种数字钥匙定位方法的流程示意图，该方法可适[0042]在本实施例中，可以获取当前历元中车辆上所有锚点与7[0046]本实施例通过在EKF需要初始化的时候，将初始定位解作为从而可以在后续进行时间更新的时候，可以将该初始定位解看作上一历元的目标定位解，[0047]S120、根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波EKF的定位模所述有效锚点的数量小于EKF状态量的维度且不等于0时，确定EKF的定位模式为部分观测数为0，此时无法根据测距值进行定位，因此递推模式是通过上一历元的解来推测本次的8[0060]图2为本发明实施例二提供的一种数字钥匙定位方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。如图2所[0062]S220、根据所述所有锚点中有效锚点的数量，确定扩展卡尔曼滤波EKF的定位模9[0067]在一个实施例中，当所述EKF的定位模式为递推模式时，确定不需要进行测量更观测量对应的观测噪声；通过序贯处理方法依次使用每个观测量和对应的观测噪声进行响的是测量值的准确性和可靠性。序贯处理方法是一种在数据处理和分析中常用的策略，距值作为观测量，通过观测量的滑动标准差和视距状态来动态估计观测量对应的观测噪[0076]本实施例当定位模式为部分观测模式和完全观测模式时，首先根据观测量的LOS的数量可能产生变化，因此可以通过EKF状态量的维度和实际使用的观测量的维度计算自根据本次静态的约束时长以及本次历元的目标定位解和初次约束定位解之间的间隔距离，以进一步根据本次静态的约束时长以及本次历元的目标定位解和初次约束定位解之间的[0090]本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，提供了几种具体的实施方[0096]X=[x,y][0111]X(klk-1)=F(klk-1)x(k-1)[0112]P(klk-1)=F(klk-1)p(k-1)F(klk-1)T+Q(k-1)[0117]Z=[d1),d2),…,dc")][0119]K(k)=p(klk-1)H(k)"(H(k)p(klk-1)H(k)T+Q(k))-1[0121]X(k)=x(klk-1)+k(k)(z(k)-H(k)x(klk-1))[0137]本实施例采用常见的UWB数字钥匙定位方法与本方法进行定位实验，分为静态实现有方法进行静态试验的结果图，图5为本发明实施例提供的一种通过本方法进行静态试例提供的一种通过现有方法进行靠近远离车辆实验的结果图，图7为本发明实施例提供的的一种通过现有方法进行绕车实验的结果图，图9为本发明实施例提供的一种通过本方法波EKF的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚点，所述定位模式包括递推模述预测定位解作为所述数字钥匙在本次历元的目点的数量，确定扩展卡尔曼滤波EKF的定位模式；所述有效锚点为所述测距值可参考的锚解作为所述数字钥匙在本次历元的目标定位解。通过根据有效锚点的数量确定EKF的定位对应的观测噪声；通过序贯处理方法依次使用每个观测量和对应的观测噪声进行EKF的测如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0167]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11钥匙定位方法。经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0170]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务监视器以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球用户可以通过该键面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：通信网络进行交互。通过