工业机器人应用技术 课件全套 第1-6章 认知工业机器人-调试带外部设备的工作站

任务1工业机器人的分类

—按运动形态分类12345按运动形态分类按拓扑结构分类按输入信息方式分类按驱动方式分类按控制方式分类直角坐标型柱面坐标型球面坐标型关节坐标型问题：什么是自由？梁启超：少年强则国强，少年独立则国独立；少年自由则国自由；少年进步则国进步。毛泽东：人类的历史，就是一个不断地从必然王国向自由王国发展的历史。★没有绝对的自由，只有相对的自由。直角坐标型具有空间上相互垂直的3个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。（插入）直角坐标机器人直角坐标门形机器人（插入）柱面坐标型主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。（插入）圆柱坐标机器人（插入）球面坐标型空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。（插入）关节坐标型模拟人手臂功能，由串联起来的多个转动关节组成，其动作空间近似一个球体。（插入）（插入）关节机器人关节坐标机器人工业机器人的分类—按拓扑结构分类串联型并联型串联型直角坐标型球面坐标型柱面坐标型关节坐标型插入视频并联型并联型机构的动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，每个运动链具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。插入视频特点无累积误差，精度高运动部分重量轻，速度高，动态响应好完全对称的并联机构具有较好的各向同性刚度高，结构稳定工作空间较小，结构尺寸大6自由度并联机构3/4自由度并联机构2自由度并联机构分类从运动形式来看，可分为平面机构和空间机构按并联机构的自由度数分类工业机器人的分类——按其他方式分类按控制方式分类按驱动方式分类按输入信息方式分类按输入信息方式分类操作机械手一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。固定程序工业机器人按预先规定的顺序、条件和位置、逐步地重复执行给定作业任务的机械手。可编程型工业机器人与固定程序机器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。按输入信息方式分类数控工业机器人它的作业任务指令时由计算机程序向机器人提供的，其控制方式与数控机床相同。示教型工业机器人能够按照记忆装置存储的信息来复现由人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。智能型工业机器人采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助自身的决策能力，完成相应的工作任务。A具有较大的抓举能力，可达上千牛顿，结构紧凑、传动平稳、动作灵敏，但对于密封要求较高，且不宜在高温或者低温环境下使用。液压型工业机器人B以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染；缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，抓举力较小，一般只有几十牛顿。气压型工业机器人C应用最广，电动机品种众多、可以运用多种灵活控制的方法，可直流伺服驱动单元或是直接驱动操作机，或者通过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动，结构十分紧凑、简单。电动型工业机器人按驱动方式分类按控制方式分类控制方式非伺服控制机器人伺服控制机器人轴保持运动，各自走完行程运动过程中没有监测机器人处于开环控制按控制方式分类控制方式非伺服控制机器人伺服控制机器人对位置和速度都有监控，并反馈到控制系统。机器人处于闭环控制闭环控制，有连续控制和点到点控制。按控制方式分类伺服控制机器人点到点控制（PTP）连续控制（CP）任务二

工业机器人的结构组成机械部分控制部分传感部分是完成机器人控制功能的机构实现，是决定工业机器人功能和水平的关键部分。控制器用于完成各种工作任务的机械主体，包括机械臂、驱动装置、传动单元和内部传感器等部分。操作机机器人的人机交互接口，可实现对机器人的编程及手动操纵机器人运动。示教器整体与个体操作机、示教器、控制器任一个体均无意义，无法实现任何功能；而组合关联在一起，就能实现丰富的功能。整体与个体2021年河南郑州洪水救援2021河南洪水

支锅和面炕油馍整体与个体从工业机器人的总体结构上看，可以分为“三大部分六个系统”。三大部分、六大系统是一个统一的整体。人机交互系统控制系统驱动系统机械结构系统机器人-环境交互系统感受系统工作对象控制部分机械部分传感部分机器人的结构组成机械结构系统机械结构系统机身是机器人的基础部分，起支撑作用。固定式机座移动式机座机身(机座）机械结构系统腰部（立柱）式支撑臂部的部件，其作用是带动臂部运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需要的工作位置。腰部机械结构系统臂部——联接腰部和腕部，主要腕部的空间位置。在工作中直接承受腕、手和工件的静、动载荷，自身运动又较多，故受力复杂。臂部

臂部内部图机械结构系统臂部横梁式机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，这类机器人大都为移动式。立柱式立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式，是一种常见的配置形式。机座式机身设计成机座式，这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动。屈伸式屈伸式机器人的臂部可以有大小臂组成，大小臂间有相对运动，成为屈伸臂。机械结构系统腕部：联接臂部和末端执行器，作用为调整与改变手部的姿态。腕部机械结构系统机器人的作业工具，其作用是直接抓取和放置物件，可以是各种手持器。手部（末端执行器）手部经常采用法兰连接。机械结构系统从功能上看，手部（抓手）可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。手部（末端执行器）

仿人手机器人的动作机械结构系统常用的抓手按其握持原理可以分为夹持类和吸附类两大类。机械结构系统夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式，一般夹钳式由以下几部分组成：手指、传动机构、驱动装置和支架。1-手指2-传动机构

3-驱动装置

4-支架

5-工件夹持类A钳式手部的组成机械结构系统手指的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。手指与被夹物件的形状与特性关系表机械结构系统吸附类主要有气吸式和磁吸式两种。吸附类B气吸式磁吸式驱动系统传动机构——减速器驱动器——伺服电机驱使工业机器人机械臂运功的机构。包含传动机构与驱动器。驱动器电机驱动气压驱动液压驱动直流伺服电机交流伺服电机步进电机大多机器人采取电气驱动，且大多一个关节一个驱动器。电机驱动液压驱动气压驱动传动机构谐波减速器RV减速器减速器谐波减速器用在四五六轴插入1.4.1谐波减速器的视频节选RV减速器用在一二三轴插入1.4.1RV减速器的视频节选其他传动装置连杆传动链传动带传动齿轮传动控制部分人际交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。示教器/单元人机交互系统控制部分基本功能有：示教功能、记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功能、与外围设备联系功能、传感器接口、故障诊断安全保护功能等。控制器控制系统控制部分控制系统伺服驱动器组

计算机传感部分感受系统检测所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。外部检测系统检测执行机构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保障符合要求。内部检测系统传感部分机器人的精确控制用途位置、角度、速度、加速度、姿态、方向等检测的信息微动开关、光电开关、差动变压器、编码器、电位针、旋转变压器、测速发电机、加速度计、倾角传感器、力（力矩）传感器所用传感器内部检测系统传感部分用途了解工件、环境或机器人在环境中的状态、对工件灵活有效地操作检测的信息工件与环境：形状、位置、范围、质量等等；机器人与环境：位置、速度、加速度、姿态等；对工件的操作：非接触（间隔、位置等）、接触（碰撞、障碍等）、触觉（压觉、接触觉等）。所用传感器视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电磁感应传感器、限位传感器等。外部检测系统传感部分实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人-环境交互系统视频插入任务三

工业机器人的技术参数主要技术指标自由度定位精度重复定位精度承载能力工作空间最大速度加速度刚度分辨率工业机器人的技术参数物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内。1.自由度5自由度机器人6自由度机器人

4自由度机器人工业机器人的技术参数定位精度（绝对精度）——指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。2.定位精度工业机器人的技术参数重复定位精度（重复精度）——指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的差异。3.重复定位精度重复定位精度可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度，即重复度。一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的偶然性误差。工业机器人的技术参数重复定位精度与定位精度出厂时已经测定，使用中无法调整。会因磨损有些许变化。4.工作精度工业机器人的技术参数指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。5.承载能力高速运行时的承载能力包括负载质量和末端执行器质量。承载能力微型机器人：承载能力10N以下小型机器人：承载能力10-50N中型机器人：承载能力50-300N大型机器人：承载能力300-500N重型机器人：承载能力500N以上工业机器人按承载能力分类工业机器人的技术参数工作空间、工作行程。指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。6.工作范围工业机器人的技术参数速度加速度7.运动特性指标一般给出最大速度。工作速度在0与最大速度之间。运动特性指标最大速度从设计角度考虑：是工业机器人主要自由度上最大的稳定速度。（单位：角速度单位rad/s或°/s）运动特性指标最大速度从功能角度考虑：是手臂末端最大的合成速度与尺寸和驱动机构速度有关（单位：线速度单位mm/s）运动特性指标加速度既影响总体运动时间，又影响运行周期时间（总体运动时间加稳定时间）运动特性指标不同应用场合合适的速度与加速度不同放在同一页面，视频。进行对比。工业机器人的技术参数指机身或臂部在外力作用下抵抗塑性变形的能力。8.刚度指能够由执行器完成的最小增量距离。9.分辨率任务四

工业机器人的坐标系主讲人：靖娟关节坐标系坐标系的分类世界坐标系工件坐标系基坐标系工具坐标系世界坐标系（大地坐标系）坐标系分类关节坐标系基坐标系（直角坐标）工具坐标系工件坐标系（用户坐标系）坐标系分类基坐标系默认工具坐标系工件坐标系工件（用户）坐标系世界坐标系关节坐标系坐标系分类ABB机器人坐标系默认大地坐标系与基坐标系一致。世界坐标系在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。机器人系统的绝对坐标系关节坐标系操纵每个轴的运动时采用关节坐标系基坐标系（直角坐标）基坐标系在机器人基座中有相应的零点。使固定安装的机器人的移动具有可预测性操纵机器人的直线运动时采用基坐标系机器人的基坐标系基坐标系（直角坐标）当机器人在直角坐标下移动时，移动方向与直角坐标系的方向相同。A判定方法：操作人员正向面对机器人，使用右手笛卡尔准则，朝向自己的（中指）为X的正方向；朝上为（食指）为Z的正方向。B工具坐标系工具坐标系（TCPF,ToolCenterPointFrame)用于定义工具的位置和方向默认TCP位于安装在第六轴的法兰盘中心处，方向不定；默认工具坐标系用Tool0表示；不同的应用场合使用工具不用，为方便示教，当使用新工具需要创建工具坐标系。工件坐标系用于定义工件的位置和方向，可有多个默认工件坐标系与基坐标系重合，用wobj0表示当应用中有多个工件，或同一工件在不同位置时可创建工件坐标系拓展知识

工业机器人的编程技术简介主讲人：靖娟自学内容工业机器人常用编程方式有哪些？各有何优缺点？自学受益终生的能力编程技术降低编程的难度减少编程工作量提高编程效率020301在线示教编程离线编程自主编程工作站现场仿真环境下融合各种传感技术工业机器人常用编程技术在线示教编程记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录由操作人员通过手持示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态控制指令控制运动运算显示离线编程对工作单元进行三维建模在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景采用规划算法对图形进行控制和操作在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划产生机器人程序仿真离线编程的关键步骤三维CAD模型创建路径轨迹规划工艺规划后续处理标定生成机器人程序创建TCP点运行轨迹机器人配置可重复性碰撞检测工序顺序优化I/O控制程序转化减少停机时间便于和CAD/CAM系统结合改善编程环境使用范围广便于对复杂任务进行编程便于修改机器人程序离线编程的优点离线编程实现形式RobotStudio软件界面几何建模功能基本模型库运动学建模功能工作单元布局功能路径规划功能自动编程功能及仿真功能自主编程技术随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。传感器技术日益成熟自主编程技术自主编程技术的分类基于激光结构光的自主编程基于双目视觉的自主编程多传感器信息融合自主编程任务一

安全环境与安全装置主讲人：靖娟安全是第一要务★设备安全★人身安全★生命重于泰山★爱自己，爱他人（仁爱之心）使用安全环境易燃环境有爆炸可能而未采取防护的环境有强电磁干扰场合有水或其他液体浸泡环境需攀附场合以运送人或动物为目的的场合应避免使用场合安全装置隔离防护装置紧急停止按钮制动抱闸按钮隔离防护装置作用是防止非机器人操作人员或参观人员进入机器人工作范围内，造成人员损伤或财产损伤紧急停止按钮紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动器电源与操纵停止所有运动部件，并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能性连接。紧急停止其他操纵器控制状态内部紧急停止按钮外部紧急停止按钮急停情况1.发现危险，人为按下急停按钮2.操作不熟练引起碰撞发生急停解除急停旋起或者按下急停按钮空旷区域，按下电机启动按钮，手动操作至安全位置方便移动的障碍物，直接移走难以移动机器人，“松开抱闸”制动闸释放按钮制动闸释放按钮以释放机器人手臂小型的机器人方可被人力移动大型的机器人需要在进行救援前使用高架起重机或类似设备将机器人手臂吊起，以避免二次伤害一人托住机器人一人按住“制动抱闸”按钮电机抱死状态解除后，托动机器人到安全位置后松开“制动抱闸”按钮，松开“急停”，移动到安全位置安全操作规范主讲人：靖娟2016年11月17日深圳高交会上发生“全国首例机器人伤人事件”安全事故案例德国汽车生产线安全事故案例在操作机器人之前，确认外围设备没有异常及障碍物，方可运行机器人在工厂内，注意“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人员禁止入内”此类标示当电气设备起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面不要佩戴特大耳环、挂饰等衣着要求请穿收口的工作服安全鞋、安全帽点动机器人时尽量低速操作，注意坐标系的选择，遇到异常尽快停止操作熟悉急停按钮位置，能够在紧急情况下按下此按钮永远不要认为机器人处于不动状态就认为机器人已经停止，有可能是在等待让它继续运动的输入信号操作注意事项小心轻放示教器，不可随意放置注意线缆不可用钥匙或螺丝起子等锋利物体操作示教器软布沾水清洗触摸屏操作示教器请不要戴手套；设备平台认知主讲人：靖娟小组活动小组成员讲述平台组成，相互补充完善团结协作、互帮互助华晟A01设备平台模型华晟A01设备平台实体料井装置双层立体料库工业机器人流水线模块轨迹编程模块平面料库工具库机器人工作台工业机器人IRC5Compact控制器手册.pdf机器人工作台三色报警灯气压控制单元工作台框架电磁阀触摸屏插拔端子接线PLC电气元件、端子排双层立体料库

它分为两层，每层可放置四块物料每个料位设有光电传感器，感知是否有料光电传感器平面料库

有两个放置长方体的区域，机器人可通过程序编程实现搬运码垛的模拟。也可作为生产流水线的物料放置区。料井装置

由多功能料井、推送气缸、光线传感器等组成多功能料井光纤传感器推送气缸用于完成物料块从料井下落后由气缸推送至生产线的传送带上的工作生产线模块末端光电传感器废料区剔除废料推杆光源工业相机色标传感器伺服电机传送带工具库

由一个笔形工具和一个组合夹具（吸盘和夹爪）组成。轨迹编程模块

包含菱形、圆形、三角形、曲线等轨迹，用于机器人完成程序编制和调试。可以实现工件坐标系的应用方便工具坐标系的创建任务二

了解示教器界面主讲人：靖娟示教器是机器人进行手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置示教器操作按钮摇杆:上下、左右移动、扭转下一步运行停止上一步切换关节与直角坐标切换不同轴可编程快捷键示教器操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能系统信息查看控制器及当前系统的相关信息选项名称说明输入输出设置及查看I/O视图窗口HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操作杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置自动生产窗口自动模式下，程序显示运行窗口程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可以备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息资源管理器查看当前系统的系统文件控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能选项名称说明监控动作碰撞监控设置和执行设置外观可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯Flexendant示教器操作特性的设置I/O配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示语言控制器当前语言的设置ProgKeys为制定输入输出信号配置快捷键日期和时间控制器的日期和时间设置诊断创建诊断文件配置系统参数设置触摸屏触摸屏重新校准

设置示教器主讲人：靖娟2.更新转数计数器小组活动1.实现工业机器人运动：关节运动、线性运动团结协作、互帮互助更换伺服电动机转数计数器蓄电池后转数计数器发生故障修复后更新工业机器人转数计数器用独立的蓄电池供电，用来记录各个轴的数据。更新工业机器人转数计数器转数计数器与测量板之间断开过断电后，机器人关节轴发生移动过系统报警提示“10036转数计数器更新”时使能按钮介绍使能按钮是为保证操作人员人身安全而设置的手动模式下，只有按下使能按钮，才能对机器人进行操作与程序调试有三个档位，第一档和第三档处于防护装置停止状态，中间档处于开启状态功能按键介绍信息显示增量设置运行速度与摇杆的幅度成正比增量模式，操纵杆每偏转一次，机器人移动一个增量小距离0.05mm，角度0.006°中距离1mm，角度0.023°大距离5mm，角度0.143°用户模块自行定义增量值运行模式设置速率设置任务选择设置重新启动按钮重新启动按钮系统备份与恢复系统备份与恢复有效避免对文件误删所引起的故障可备份到USB中可将USB中的系统（包括模块、程序、数据、IO配置等）恢复到机器人系统中任务三

运动模式主讲人：靖娟手动操纵工业机器人运动有三种运动模式单轴运动线性运动重定位运动运动模式一般称之为“关节运动”一般机器人无此运动模式更新转数计数器机器人出现机械限位和软件限位，即超出运动范围而停止运动时需要粗略或大幅度移动机器人时单轴运动（关节运动）★

使用场合六个伺服轴电动机分别驱动机器人的六个关节轴★指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间沿着基坐标作线性运动移动幅度较小，易出现奇异点位置适合较为精确的定位和移动，多用于精确示教时线性运动重定位运动指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP做姿态调整的运动任务一

配置工业机器人标准IO板主讲人：靖娟ABB机器人I/O通讯种类标准I/O板DSQC651标准I/O板DSQC652配置标准I/O板ABB机器人I/O通讯种类ABB机器人提供了丰富的I/O通讯接口，可轻松实现与周边设备通讯ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信DeviceNet标准I/O板OPCserverProfibusPLCSocketMssageProfibus-DP...…Profinet……EtherNetIP……ABB标准I/O板提供常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元常用标准I/O板有DSQC651和DSQC652标准I/O板可省去与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在示教器上实现与PLC相关的操作。标准I/O板DSQC651X1数字输出接口信号输出指示灯X6模拟输出接口X3数字输入接口数字输入信号指示灯X5DeviceNet接口模块状态指示灯8数字输入、8数字输出、2模拟量输出包含8数字输出，地址分配如下表X1端子接口X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024V包含8数字输入，地址分配如下表X3端子接口X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用DeviceNet总线接口，端子使用定义如表所示其上的编号6-12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围10-63.X5端子X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)如图，若将第8脚和第10脚的跳线剪去，对应的2+8=10，即可获得10的地址。包括2个模拟输出量，地址分配如下X6端子X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31标准I/O板DSQC652X1数字输出接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯信号输出指示灯X2数字输出接口X3数字输入接口X4数字输入接口数字输入信号指示灯16数字输入、16数字输出包含8数字输出，地址分配如下表X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V--1024V--X1端子接口包含8数字输出，地址分配如下表X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V--1024V--X2端子接口包含8数字输入，地址分配如下表X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V--1024V--X3端子接口包含8数字输入，地址分配如下表X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH182INPUTCH293INPUTCH3104INPUTCH4115INPUTCH5126INPUTCH6137INPUTCH7148INPUTCH81590V--1024V--X4端子接口DeviceNet总线接口，端子使用定义如表所示其上的编号6-12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围10-63.地址设定同D651X5端子X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBIUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)参数名称设定值说明DeviceNetDevice设定DeviceNet总线连接单元Named651设定I/O板在系统中的名字Address10设定I/O板在总线中的地址配置标准I/O板配备DSQC651ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义参数如下：参数名称设定值说明DeviceNetDevice设定DeviceNet总线连接单元Named652设定I/O板在系统中的名字Address10设定I/O板在总线中的地址配备DSQC652通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义参数如下：203设备电气图纸任务二IO信号的定义与监控主讲人：靖娟目录1定义数字输入信号di12定义数字输出信号do13定义模拟输出信号ao14定义组输入信号gi15定义组输出信号go16关联系统操作输入输出与I/O信号7I/O信号的监控查看8I/O信号的强制复位9I/O信号的快捷键设置10I/O信号的导入导出参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoDeviced651/d652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping2设定信号所占用的地址定义数字输入信号di1参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced651/d652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping32/6设定信号所占用的地址定义数字输出信号do1参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned（无符号的）设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位值定义模拟输出信号ao1参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping1-4设定信号所占用的地址占用地址4位，可组十进制数16个定义组输入信号gi1参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping9-12设定信号所占用的地址定义组输出信号go1实现对工业机器人系统的控制，如电动机开启、程序启动等；也可实现与外围设备的控制，如夹具的开启等。关联操作系统输入输出与I/O信号关联方法系统输入“电机启动”与di1关联系统输出“电机启动”与do1关联I/O信号的快捷键设置信号类型信号在0和1之间切换信号为1/0长按按键信号为1，松开按键信号为0按压一次按键输出一次脉冲自动模式下按键有效自动模式下按键无效拓展不同主题分别对应.mmc/.sys/.SIO/.moc/.EIO文件小组活动根据电气图，完成实训设备的IO板卡与信号配置规范操作

团结协作互帮互助拓展任务1某工作站完成任务较多，使用标准IO板卡无法满足信号数量要求，因此采用了远程IO模块，如下图所示。完成板卡的设置。远程IO参数对照表配置远程IO板卡配置远程IO信号拓展任务2分析如下工作站需要的板卡与信号，进行设置。搬运机器人如图所示，完成的工作过程如下：机器人上电、程序启动后，按下复位按钮di，机器人手爪松开do，回到原点后发出复位完成do信号；当按下启动按钮di时，机器人移动到待抓取点，当光电开关1di检测到传动带将工件运送至搬运位置时并且放置位置光电开关2di检测到无工件，机器人移动到抓取点，夹取工件，磁性开关1di检测到夹紧后，机器人将工件搬运至放置位置，放下工件，磁性开关2di检测到松开后，一次搬运完成，机器人回到待抓取点继续工作。任务三绘制运动轨迹RAPID程序的创建RAPID程序语言RAPID程序基本框架RAPID程序的创建与管理RAPID程序编制的注意事项RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、还可实现决策、重复其他指令、构造程序等功能。指令数据RAPID程序语言不改动由程序模块与系统模块组成可创建多个程序模块不一定都含有，可相互调用只有一个RAPID程序基本构架确定需要多少程序模块，进行创建确定各模块中需要创建的例行程序，进行创建根据程序内容，编写例行程序编写流程:RAPID程序创建注意事项2.顶层设计，底层实施1.按流程规范做事解决问题思路自顶向下逐步求精，分而治之“到需求中去””成功在于细节“程序第1条运动指令的目标点一定要设置为安全点位置，保证无论机器人从何处运动至此位置或者在导轨上移动都不会与外围设备发生碰撞。建议使用MoveAbsj.程序格式要求:抓取或放下工具的位置之前必须添加过渡点运动到工具抓取位置的运动指令必须做限速，<100mm/s工具抓取成功后必须回到安全点位置，方便调用2.实现工业机器人（90,0,30,0,45,0）位置1.实现工业机器人“一句回位”；小组任务

运动指令运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置进行移动的控制语句关节运动指令（MoveJ）运动轨迹无法准确预测适合于机器人在空间大范围移动且中间没有任何遮挡物的场合MoveJ

P1

v500

z50

tool0\wobj:=wobj1关节运动运动速度,mm/s，数据类型Speeddata手动限速下，被限速在250mm/s工具、工件坐标数据，数据类型tooldata、worbjdata。目标位置，数据类型robotarget转弯区数据,单位mm,数据类型为zonedata运动姿态可控，运动路径保持唯一有可能出现死点常用于机器人在工作状态的移动线性运动指令（MoveL）MoveLP1

v500

z50

tool0\wobj:=wobj1关节运动运动速度,mm/s，数据类型Speeddata工具、工件坐标数据，数据类型tooldata、worbjdata。目标位置，数据类型robotarget转弯区数据,单位mm,数据类型为zonedata精确到达实为z0.3MoveLp10v100z50tool1MoveLp20v100finetool1当前点Z值：逼近但不到达Fine:精确到达MoveLp1v200z10tool1MoveLp2v100finetool1MoveJp3v500finetool1圆弧运动指令（MoveC）上一条指令以精确定位方式到达的目标点可以作为起始点MoveLp10v100finetool0三点确定一圆弧三个点之间离的越远越好运动状态可控，运动路径保持唯一常用于机器人在工作状态的移动MoveCP1

P2v500z50

tool\wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第2点运动速度转弯区数据工具、工件坐标数据圆弧第3点绝对位置指令（MoveAbsj）指示机器人使用六个关节轴和外轴的角度值进行运动和定义目标位置数据的指令常用于回零点MoveAbsjjPos10\NoEOffsv500z50

tool0\wobj:=wobj1记录各轴数据，数据类型jiontarget外轴不带偏移数据绝对位置运动目标位置运动速度工具、工件坐标数据转弯区数据小组任务1.完成工作台图形绘制P10P20任务四

抓取工具夹具I/O控制指令Set、Reset、WaitDi、WaitDo、WaitGi、WaitGoI/O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信号达到与周边设备进行通讯的目的在工业机器人中工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互Set数字输出信号置为1参数do1数据类型signaldo含义数字输出信号Set指令解析Set、Reset前使用了运动指令，转弯数据必须为fine才能准确地输出I/O信号状态变化。Reset数字输出信号置为0在程序执行此指令时，等待di1的值为1，若等到，则继续执行；若达到最大等待时间300s之后，di1仍不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字信号的值是否与目标一致在程序执行此指令时，等待do1的值为0，若等到，则继续执行；若达到最大等待时间300s之后，do1仍不为0，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDo数字输出信号判断指令用于判断数字信号的值是否与目标一致等待组输入信号为12WaitGi组输入信号判断指令等待组输出信号为5WaitGo组输出信号判断指令等待模拟信号输出值大于4之后方可执行程序WaitAo模拟输出信号判断指令等待模拟信号输出值小于6之后方可执行程序GT即GreaterThan;LT即LessThan小组任务1.完成工作台抓取工具，绘制图形，放置工具细心认真精益求精团结就是力量小组任务2.搬运一块物料到料井（巧用工具）细心认真精益求精团结就是力量任务五搬运多块物料程序数据的创建程序数据的类型程序数据的存储类型程序数据的创建程序数据的类型程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。程序数据数据类型说明p0robottarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工具数据TCP三种存储类型程序数据的存储类型在程序执行过程中和停止时都会保持当前的值不改变，但若程序指针移动到主程序后，变量数据的数值会丢失。存储类型数据类型数据名称赋值指令所赋初始值类型1：变量VAR可进行赋值，但执行完毕后恢复初始值。无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。对可变量进行赋值类型2：可变量PERS在执行程序中进行赋值，无论指针指向何处，保持此值。直至再次重新赋值。定义时就已经赋予了数值，并不能在程序中修改，除非手动修改，否则一直不变。类型3：常量CONST三种可选所在任务、模块、例行程序设置初始值程序数据的创建数据名称数据可使用范围。全局、本地和任务三种。全局可用在所有模块；本地只用在当前模块；任务只用于当前任务。指数据不相干的几种特性数组可以包含许多数据值同种类型、同种用途的数值组当调用该数据时需要写明索引号来制定调用的是该数据中的哪个数值数组应用一维数组定义：VARnumreg1{3}:=[5,7,9]赋值：reg2:=reg1{2}reg2输出的结果为7Array{a}二维数组reg2输出的结果为10VARnumreg1{3,4}:=[[1,2,3,4]，[5,6,7,8]，[9,10,11,12]]reg2:=reg1{3,2}Array{a,b}数组reg1{5,3}:=[[2,3,4]，[5,6,8]，[9,10,11]，[4,67,89],[344,67,32]]reg1{3,1}=reg1{2,3}=数组练习P1XY注意：1.机器人记录的坐标数据为X、Y、Z的坐标数值及绕X、Y、Z的旋转角度数值。工件长60，宽40，高20.reg1{5,4}=[0,0,0,0],[60,0,0,0],[-10,50,0,90],[30,50,0,90],[70,50,0,90]moveLreltool（p1,pianyi(i,1),pianyi(i,2),pianyi(i,3),\Rz:=pianyi(i,4)）

数组练习XYP1注意：1.机器人记录的坐标数据为X、Y、Z的坐标数值及绕X、Y、Z的旋转角度数值。2.两工件位置X方向相距80mm，Z方向相距150mm.Z三维数组VARnumreg1{2,2,2}:=[[[1,2],[3,4]],[[5,6],[7,8]]]Array{a,b,c}{1,1,1}:=1;{1,1,2}:=2;{1,2,1}:=3;{1,2,2}:=4;{2,1,1}:=5;{2,1,2}:=6;{2,2,1}:=7;{2,2,2}:=8;创建程序数据CONSTnumaa{3,4}:=[[5,8,3,4]，[2,6,1,8]，[6,9,8,2]]CONST

string

name:=LucyPERS

bool

finished:=False

VAR

num

i:=10小组任务1.创建一个程序模块和例行程序2.使用MoveAbsj指令实现“一句复位”3.创建数组条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了就执行下一条指令根据不同条件执行不同指令。条件判断的条件数量可以根据实际情况进行增加或减少。IF条件判断指令适用于一个或多个指令需要重复执行时。For重复执行判断指令可实现自增+1或根据指定的步幅step的循环。可嵌套。嵌套时先执行内部的For循环，再执行外部的For循环。用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILE条件判断指令=TEST-CASE分支循环指令对一个变量进行判断，从而执行不同的程序。IF顺序逐一扫描条件，扫描到符合情况的再执行；TEST非顺序扫描条件，符合哪个直接执行。循环指令任务：1.循环5次执行绘制轨迹程序；2.码垛训练。小组任务1.抓笔，循环画图3次，放笔细心认真精益求精团结就是力量2.搬运8块物料到料井任务一

工件坐标系的创建主讲人：靖娟当应用中有多个工件，或同一工件在不同位置时可创建工件坐标系工件坐标系用于定义工件的位置和方向工件坐标系重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径即可随之更新允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同路径一起移动优点两个相同工件，创建两个工件坐标系，

只需对一个工件进行轨迹编程，另一

工件复制轨迹，改变一下坐标系即可实例同一工件，当位置发生改变，只需定义工件坐标系，原轨迹会自动更新。手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到X1，作为坐标系的原点三点法设定方法手动操纵机器人，同理定位到X2，X1、X2定义X方向（越远越精确）手动操纵机器人，定位到Y1，X1、Y1定义Y方向工件坐标选用新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，手动操纵机器人观察移动方式测试准确性小组活动小组成员创建工件坐标系，并进行检验团结协作、精益求精任务二

码垛多块物料其他功能指令介绍对程序数据进行赋值指令。可对常量进行赋值，也可对数学表达式进行赋值。赋值指令：=用于描述上条指令完成后的等待时间(s)，等待时间结束后，再执行下一条指令延时指令WaitTime主程序调用例行子程序。程序调用指令ProcCall★调用之前，应先创建子程序指以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离偏移函数沿工件坐标系偏移OffsMoveJp100,v1000,z50,tool0\WobJ:=wobj1;MoveLOffs(P10,0,0,50)，v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;MoveLP10,v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;P10Offs(P10,0,0,50)+Z指以选定的目标点为基准，沿着选定工具坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离、旋转一定的角度沿工具坐标系偏移RelToolMoveLRelTool(P10,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)，v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;RelTool(P10,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)工具示教点P10跳转到例行程序内Label的位置Label跳转指令GOTO即reg1：=0常用数字运算指令Clear用于清除数值变量或永久数据对象即reg1：=reg1+3即reg1：=reg1-reg5

Add用于数值变量或永久数据对象自增减某一数值即reg1：=reg1+1

Incr用于数值变量或永久数据对象自增加1即reg1：=reg1-1Decr用于数值变量或永久数据对象自减1用于设定最大的倍率和速度编程速度降至指令中的50%，但不允许超过400mm/s速度设定指令VelSet用于设定机器人的加速度加速度限制为正常值得50%加速度斜线限制到正常值的50%加速度设定指令AccSet任务一

认识焊接工作站一、焊接工作站认知焊接机器人焊接设备焊接机器人工作站机器人本体+控制柜（硬件及软件）焊接电源、送丝机、焊枪、变位机等以弧焊与点焊为例

焊接机器人工作站是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人系统集成。一、焊接工作站认知焊接电源为焊接提供电流、电压并具有合适该焊接方法所要求的的输出特性的设备。适合在干燥环境下工作，不需要太多要求体积小巧，操作简单，使用方便，速度较快埋弧焊直流焊接电源一、焊接工作站认知自动送丝机指在微型计算机控制下，可以根据设定的参数连续稳定地送出焊丝的自动化送丝装置。由控制部分提供参数设置、驱动部分进行送丝驱动、送丝嘴部分进行送丝。一、焊接工作站认知焊枪指在焊接过程中执行焊接操作的部分。通过法兰盘与工业机器人连接。一、焊接工作站认知周边装置行走龙门架变位机一、焊接工作站认知周边装置防护装置一、焊接工作站认知周边装置清枪站一、焊接工作站认知行业应用集中在汽车、摩托车、航天、工程机械、铁路机车等主要行业。随着技术的发展，海洋焊接如今已成为海洋资源开发与海洋工程建设不可缺少的基础和支撑技术。工业焊接机器人助力航天强国梦想工业激光焊接机器人焊接火箭发动机喷管我国航空企业的自主创新，建成的喷管工业机器人激光自动化焊接设备，助力航天强国梦想任务二

焊接工作站参数设定学习目标了解焊接工作站参数设定熟悉IO信号的设置及意义一、弧焊常用程序数据焊接参数——WeldData

用来控制焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊接输出的电压和电流大小。★创建工业机器人焊接系统，配置633-4ARC参数名称参数注释Weld_Speed焊接速度Voltage焊接电压Current焊接电流起弧收弧参数——SeamData用来控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。参数名称参数注释Purge_time清枪吹气时间Preflow_time预吹气时间Postflow_time尾气吹气时间一、弧焊常用程序数据摆弧参数——WeaveData

用来控制机器人焊接过程中焊枪的摆动。通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多时，通过焊枪的摆动来填充焊缝。

参数名称参数注释Weave_shape摆动的形状Weave_type摆动的模式Weave_length一个周期前进的距离Weave_width摆动的宽度Weave_heigth摆动的高度该参数属于可选项，如果焊缝宽度较小，机器人线性焊接可以满足的情况下不选用该参数。一、弧焊常用程序数据二、弧焊I/O配置及参数设置

机器人需要与焊接设备进行通信（信号名称和信号地址自定义），常用信号表示如下：信号名称信号类型信号地址参数注释AoWeldingCurrentAO0-15控制焊接电流或者送丝速度AoWeldingVoltageAO16-31控制焊接电源Do32_WeldOnDO32起弧控制Do33_GasOnDO33送气控制Do34_FeedOnDO34点动送丝控制Di00_ArcEstDI0起弧信号（焊机通知机器人）设置完相关信号后，需要将这些信号与焊接参数进行关联：信号名称参数类型参数名称AoWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReferenceAoWeldingVoltageArcEquipmentAnalogueOutputVoltReferenceDo32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOnDo33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOnDo34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOnDi00_ArcEstArcEquipmentDigitalInputArcEst二、弧焊I/O配置及参数设置任务三

创建工具坐标系工具坐标系的数据保存在tooldata中工具中心点的笛卡尔坐标工具的质量与重心坐标工具的框架定向力矩轴的方向工具的转动惯量工具坐标系的数据保存在tooldata中所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标tool0影响机器人的控制算法、速度和加速度、力矩、碰撞、能量监控等描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心等参数数据工具坐标默认tool0位于法兰盘中心，执行程序时，机器人将TCP移至编程位置不同的机器人应用配置不同的工具在N点法的基础上，增加Z点确定Z轴方向，改变了工具坐标系的Z方向TCP和Z法机器人的TCP通过N种不同姿态同参考点接触，通过计算得出当前TCP与法兰盘中心点相应位置，坐标系方向与tool0一致N（3≤N≤9）点法设定的几种方法在N点法的基础上，增加X点、Z点分别确定X轴、Z轴方向，改变了工具坐标系的X与Z方向TCP和Z、X法在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作参考点在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）TCP（N=4）和X、Z法设定原理手动操纵机器人，前4点以不同姿态接触固定点（前3点姿态相差尽量大些，第4点垂直于固定点）以确定TCP，第5点确定X的负方向，第6点确定Z的负方向-X-Z手动操纵机器人，前4点以不同姿态接触固定点（前3点姿态相差尽量大些，第4点垂直于固定点）以确定TCP，第5点确定X的负方向，第6点确定Z的负方向机器人通过位置数据计算求得TCP，保存在tooldata中以被程序调用修改工具的mass，重定位进行测验其准确性小组活动小组成员创建工具坐标系，上传最高精度者团结协作、精益求精争先创优任务四

焊接工作站编程

与操作线性焊接开始指令——ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。焊接指令的使用机器人在p1点开始焊接，速度v100，起弧收弧参数采用数据seam1，焊接参数采用数据weld5，无拐弯半径，采用的焊接工具为gun1。ArcLStartp1，v100，seam1，weld5，fine，gun1；线性焊接指令——ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。焊接指令的使用ArcLP2，v100，seam1，weld5，weld5\Weave:=Weave1，z10，gun1。线性焊接结束指令——ArcLEnd

焊接指令的使用用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控控制。ArcLEndp2，v100，seam1，weld5，fine，gun1。圆弧焊接开始指令——ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指令目标位置，整个焊接过程通过参数监控控制。焊接指令的使用ArcCStartP2，P3，seam1，weld5，fine，gun1。圆弧焊接指令——ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点圆弧运动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。焊接指令的使用ArcCP4，P5，v100，seam1weld\Weave:=Weave1，z10，gun1。圆弧焊接结束指令——ArcCEnd用于圆弧焊缝的焊接结束，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。ArcCEndP2，P3，v100，seam1，weld5，fine，gun1。焊接指令的使用项目实施焊接工作站实现焊接应用案例P10P20P30P40P50P60焊接应用案例根据表中的参数配置I/O单元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddressBoard10D651DeviceNet110Board11D651DeviceNet1111.配置I/O单元焊接应用案例2.配置I/O信号NameTypeofsignalAssignedtounitUnitMappingI/O信号注释ao01Weld_REFAnalogOutputBoard100~15焊接电压控制模拟信号ao02Feed_REFAnalogOutputBoard1016~31焊接电流控制模拟信号do01WeldOnDigitalOutputBoard1032焊接启动数字信号do02GasOnDigitalOutputBoard1033打开保护气数字信号do03FeedOnDigitalOutputBoard1034送丝信号do04CycleOnDigitalOutputBoard1035机器人处于运行状态信号do05ErrorDigitalOutputBoard1036机器人处于错误报警状态信号do06E_StopDigitalOutputBoard1037机器人处于急停状态信号do07GunWashDigitalOutputBoard1038清枪装置清焊渣信号do08GunSparyDigitalOutputBoard1039清枪装置喷雾信号焊接应用案例2.配置I/O信号NameTypeofsignalAssignedtounitUnitMappingI/O信号注释do09FeedCutDigitalOutputBoard1132剪焊丝信号di01ArcEstDigitalInputBoard100起弧检测信号di02GasOKDigitalInputBoard101保护气检测信号di03FeedCutDigitalInputBoard102送丝检测信号di04StartDigitalInputBoard103程序启动di05StopDigitalInputBoard104停止运行信号di06WorkStation1DigitalInputBoard105变位机转到工位信号di07LoadingOKDigitalInputBoard106工件装夹完成按钮信号di08ResetErrorDigitalInputBoard107错误报警复位信号Di09StartAt_MainDigitalInputBoard110从主程序开始信号di10MotorOnDigitalInputBoard111电动机上电输入信号焊接应用案例3.创建焊接数据创建seamdata数据创建welddata数据焊接应用案例4.创建焊枪坐标系采用TCP法创建焊枪工具坐标系焊接应用案例5.设备及工件的检查工件表面清理——使用砂纸、抛光机等工具清理钢板焊缝区，不能有铁锈、油污等杂质。工件装夹——将工件安装在变位机上。安全确认——确认自己和机器人之间保持安全距离。机器人原点确认——通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序复位机器人。焊接应用案例6.建立程序程序说明main主程序rChcekGunState检查焊枪是否需要维护的判断例行程序rHome回Home点例行程序rInitall初始化例行程序rWeldGunSet清枪系统例行程序rWelding焊接路径例行程序程序模块hanjie例行程序规划如下焊接应用案例6.建立程序程序模块hanjie及例行程序创建焊接应用案例6.建立程序rhome例行程序创建4焊接应用案例6.建立程序rWelding例行程序创建P10P20P30P40P50P60焊接应用案例6.建立程序rInitall例行程序创建焊接应用案例6.建立程序rCheckGunState例行程序创建i焊接应用案例6.建立程序rWeldGunSet例行程序创建焊接应用案例6.建立程序main例行程序创建任务一工业机器人高级编程编写调用FUNCTION函数程序输入变量程序语句输出返回值函数功能与输入输出分析任务功能要求：判定任意输入数据所处的区间范围（0-10、11-20、21-30）的函数，要求返回值分别为1、2、3.案例分析分析思路：根据函数功能要求明确输入变量：确定输入数据的数据类型，再设计变量的初始值；分析实现函数功能的程序语句如何编写：任务中获取输入变量的区间，需用IF等语句判断明确返回值的要求和数据类型：RETURN返回值。可用于函数中可以返回函数的返回值可完成Procedure型例行程序的执行RETURN指令的用法应用在Function功能函数中，使该函数返回某一数字的绝对值。当di1=1时，则返回执行Setdo1，结束Routine2的执行。编写区间判定函数：判定任意输入数据所处的区间范围（0-10、11-20、21-30）的函数，要求返回值分别为1、2、3.编写及调用Function函数案例编写及调用Function函数案例调用区间判定函数编写程序，实现机器人运动到A10位置时，调用区间判定函数，对数据判定后，将返回值付给组信号go1.程序的中断与停止中断例行程序常用中断的相关指令程序停止指令编写使用中断程序中断例行程序专门处理紧急情况的专门程序紧急情况时，需要中断当前执行的程序，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行。常用中断的相关指令CONNECT实现中断识别号与中断例行程序连接的指令用于满足不同中断触发的需求指令含义ISignalDI中断数字信号输入信号ISignalDO中断数字信号输出信号ISignalGI中断一组数字信号输入信号ISignalGO中断一组数字信号输出信号ISignalAI中断模拟信号输入信号中断触发指令指令含义ISignalAO中断模拟信号输出信号ITimer定时中断Ipers变更永久数据对象时中断IError出现错误时下达中断指令并启用中断IRMQMessageRAPID语言消息队列收到制定数据类型时中断di2信号为1时，产生中断，调用feeder_erro中的中断程序指令含义IDelete取消（删除）中断ISleep使个别中断失效IWatch使个别中断生效IDisable禁用所有中断IEnable启用所有中断控制中断是否生效的指令只要在1到10之间进行计数计算时,IDisable禁用所有中断；计数结束后IEnable启用所有中断。出现致命错误或永久地停止程序执行时，应使用EXIT。执行EXIT，程序指针消失。程序停止指令EXIT用于终止程序执行，随后仅可从主程序第一指令重启程序。Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。执行P30，不需要再次设置程序指针。ST