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文档简介

标去雾图像；通过目标去雾图像得到待提取图雷达图像计算信道权值，得到信道加权雷达图2S1：将摄像头和航行雷达布置在无人艇上，确定拍摄区S23：对所述初始去雾图像进行反向边缘填充和反向全局填充，得到所述目标去雾图S32：通过所述初始特征提取算法的所述分类误差和所述边界框回归误差计算所述初37.基于图像的无人艇控制系统，用于执行如权空间特征获取模块：用于将摄像头和航行雷达8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于图像的无人艇控制方法的步10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介执行时，计算机能够执行如权利要求1至6任一项所述的基于图像的无人艇控制方法的步4成为了控制工程领域的一个重要课题，而基于图像进行控制更是其中最热门的话题之一。环境的细节来保障无人艇对目标的跟踪以及控制自身的航行。当GPS以及其它传感器失效5S32：通过所述初始特征提取算法的所述分类误差和所述边界框回归误差计算所述初始特征提取算法的损失误差，保留所述损失误差最小时的所述特征提取算法内部参[0009]根据本发明提供的基于图像的无人艇控制方法，所述摄像头为RGBD相机，所述RGBD相机拍摄得到的所述待处理图像中6机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于图像的无人艇控制方法7域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征8其中，Avgpool0表示进行平均池化处理，Mapool0)表示进行最大池化处[0030]接着对池化图像进行二维傅里叶变换，并得到池化图像的振幅频谱和相位频的振幅频谱作为频域特征，在振幅频谱上取多个不重叠的频率区间从而获取多个振其中，表示元素级广播乘法，FC表示使用LeakyReLU激活函数对括号内的内9首先对待处理图像进行边缘填充，这是由于待处理图像的边缘通常都较为模糊，其中，pi,j]为像素交换后的第二图像块内的第i行第j列像素的像素值，括数量相等的去雾前图像和去雾后图像的训练集输入初始去雾算法中并通过初始去雾算S32：通过所述初始特征提取算法的所述分类误差和所述边界框回归误差计算所述初始特征提取算法的损失误差，保留所述损失误差最小时的所述特征提取算法内部参法的分类误差和边界框回归误差可以计算初始特征提取为训练图片集中的目标总数，p,(e)表示根据经验确定的为第c类的期望概率，表示初始特征提取算法将训练图片集中第m个目标实际分类为失误差最小的一组初始特征提取算法的特征提取算法内部参数，即可得到特征提取算法，即目前无人艇与标志物的方位关系与理想状态下无人艇与标志物的方位关[0050]此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于图像的无人艇控制方法，以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施

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