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9.5PLC在机械手控制系统中的应用目录机械手的工作过程和控制要求9.5.1机械手PLC选型与硬件设计9.5.2机械手PLC的程序设计9.5.3结果讨论9.5.49.5.1机械手的工作过程和控制要求1、机械结构2、工作过程图9-18机械手控制流程图图9-19机械手运动示意图9.5.1机械手的工作过程和控制要求3、控制要求（1）手动操作（上升、下降、左移、右移、放松、夹紧,维修用）（2）回原点（3）单步运行(调试用)（4）单周期运行(半自动)（5）自动控制工作（正常工作用）9.5.2机械手PLC选型与硬件设计1、操作面板的设计图9-20机械手的操作面板图9.5.2机械手PLC选型与硬件设计2、硬件配置3、输入和输出点分配表及原理接线图表9-4机械手PLC控制系统的I/O地址表图9-22机械手PLC控制系统I/O接线图9.5.3

机械手PLC的程序设计1、初始化程序和原点位置2、手动方式程序图9-23系统的初始化程序9.5.3

机械手PLC的程序设计3、原点方式程序(a)功能图

（b）指令表图9-25回原点方式的顺序功能图及指令表9.5.3

机械手PLC的程序设计4、自动方式程序图9-26自动方式顺序功能图图9-27自动方式梯形图9.5.3

机械手PLC的程序设计5、机械手PLC控制系统梯形图图9-29机械手控制系统梯形图9.5.4结果讨论1、我们上面讨论机械于控制系统是一个标照多工作方式的工程实例，可以推广到其他控制系统；2、机械手PLC程序支持相互独立手动、回原点、自动的工作方式；3、自动工作方式又分单步、单周、多周工作方式，它

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