工业机器人典型应用与维护2.2 ABB机器人工件坐标系

《工业机器人典型应用与维护》2.2ABB机器人工件坐标系目录CONTENTS1预备知识：工件坐标系定义2预备知识：工件坐标系作用3任务实施：工件坐标系设置目

录4任务实施：工件坐标验证1.工件坐标系定义工件坐标系：工件坐标系用于确定工件的位置与方向，是以工件为基准的直角坐标系，可用于描述机器人的TCP运动，主要用于简化编程，提高编程效率。2.工件坐标系作用工件坐标系作用：

假设图中，A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程，如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那在此基础上只需要再建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，最后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程。2.工件坐标系作用工件坐标系作用：在图下中，在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置和方向变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因为A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。2.工件坐标系作用工件坐标数据WOBJDATA：创建新工件坐标系时，将生成WOBJDATA数据类型的变量。该变量的名称将是该工件坐标系的名称。如果在运动指令中指定了工件坐标数据，则目标点位置将基于该工件坐标系重新设定。例如某工件坐标系坐标系wobj1:PERSwobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[300,600,200],[1,0,0,0]],[[0,200,30],[1,0,0,0]]];工件数据wobj1定义内容如下：FALSE代表：机械人未未夹持着工件。TURE代表：使用固定的用户坐标系。[300,600,200],[1,0,0,0]代表：用户坐标系不旋转，且在大地坐标系中用户坐标系的原点，为x=300、y=600和z=200mm。[0,200,30],[1,0,0,0]代表：目标坐标系不旋转，且在用户坐标系中目标坐标系的原点为x=0、y=200和z=30mm。2.工件坐标系作用工件坐标数据WOBJDATA数据的设定：在需要设定个工件的平面上，定义三个点X1、X2、Y1，就可以建立一个工件坐标，如图所示。1.X1、X2确定工件坐标X正方向。2.Y1确定工件坐标Y正方向。3.工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X轴上上的投影，工件坐标系符合右手定则。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：1.点击左上角菜单按钮；2.选择“手动操纵”选项。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：3.点击左上角菜单按钮；4.选择“手动操纵”选项。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：5.在名称处为当工作台修改工件坐标名称、范围等属性；6.完成属性设置后点击“确定”；7.此时将根据刚才设置的工件属性生成一个新的工件数据，选中该数据“wobjtable”点击“编辑”菜单“定义”选项进行工件坐标系数据设定3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：8.点击“方法”中下拉选项卡，选择“3点”。9.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的X1点。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：10.选中“点1”点击“修改位置”，记录第1个点的位置。11.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的X2点。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：12.选中“点2”点击“修改位置”，记录第2个点的位置。13.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的Y1点。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：14.选中用户点Y1，点击“修改位置”，将点Y1位置记录下来。15.点击“确定”，完成设定。3.工件坐标系设置-三点法设定工件坐标系数据任务实施：16.对自动生成的工件坐标数据进行确认后，点击“确定”。4.工件坐标验证任务实施：

完成工件数据的设置后，机器人工件坐标系方向已改变，此时若选用新的工件坐标系后，让机器人分别按X、Y、Z轴执行线性运动观察期方向是否与设置方向一致。4.工件坐标验证任务实施：1.在“手动操纵”界面选择新建立的工件坐标系“wobjtable”，点击“确定”。2.点击“动作模式”。4.工件坐标验证任务实施：3.选择“线性”运动方式，