工业机器人典型应用与维护2.4 编写机器人连续搬运程序

《工业机器人典型应用与维护》2.4编写机器人连续搬运程序目录CONTENTS1预备知识：赋值指令2预备知识：I/O指令3预备知识：逻辑判断指令目

录4任务实施：机器人单个工件搬运程序5任务实施：多工件连续搬运程序1.赋值指令赋值指令：“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=8;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;指令执行完成后reg2=12;2.I/O指令

IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。1.Set数字信号置位指令:set用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。执行完Setdo1指令后，do1信号置位为1。2.I/O指令

2.Reset数字信号复位指令:Reset用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。执行完Resetdo1指令后，do1信号置位为0。小贴士：

如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。3.逻辑判断指令逻辑判断指令：

条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成。

1.CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。3.逻辑判断指令2.IF条件判断指令条件判断指令，可以根据不同的条件去执行不同的指令，条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。例如图中程序，如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE；如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE；除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1。3.逻辑判断指令3.FOR重复执行判断指令：重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。例如，在例行程序Routine2中，在第一次执行FOR循环是，变量i的值为1，然后执行例行程序Routine1，执行完成后程序指针纸箱ENDFOR，此时变量i将自加1，由于i的值仍属于1-10范围内，因此将重复继续在FOR重复执行判断指令中执行，直至i的值大于10，因此Routine2程序将会循环例行程序Routine1，重复执行10次。3.逻辑判断指令4.WHILE条件判断指令：条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。例如，当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。3.逻辑判断指令5.WaitTime时间等待指令：时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。例如，在执行Routine3程序时，将等待4秒后再执行Resetdo1指令将do1信号复位。3.逻辑判断指令6.ProcCall调用例行程序指令：可以在某个例行程序中选中“<SMT>”在指令列表中选择“ProcCall”指令调用其他例行程序。例如，当在执行例行程序Routine2时，若di1信号等于1，则将执行Routine1例行程序。3.逻辑判断指令7.偏移功能Offs：双击在运动指令的目标点进行编辑，在目标点的功能选项中点击offs偏移功能，Offs中有4个参数，Offs（<EXP>,<EXP>,<EXP>,<EXP>），第一个参数为偏移基准目标点，图中所示为p10点后续三个参数分别为XYZ方向的偏移量。3.逻辑判断指令7.偏移功能Offs：点击<EXP>选择“编辑”中的“仅限选定内容”，进入软键盘界面输入偏移量。将后续的三个参数编辑为0,0,100，即将此位置设置为相对于p10沿着当前工件坐标系的Z轴正方向偏移100mm。4.机器人单个工件搬运程序任务分析：图1为当前任务机器人工作情景，机器人末端安装真空吸盘，需要操作者通过示教器完成机器人程序编写，领机器人将方形工件从图2中位置A搬运至图3中位置B。图1图2图34.机器人单个工件搬运程序任务分析：（1）机器人从pHome点出发，运动至p10工件上方安全点；（2）然后从p10点出发以较低的速度运动至p20;（3）到达p20工件拾取点后启动机器人真空吸盘，并延时等待1秒；（4）返回工件拾取上方安全点p10，然后运动至工件放置上方安全点p30；（5）然后从p30点出发以较低的速度运动至p40;（6）到达p40工件放置点后关闭机器人真空吸盘，并延时等待1秒；（7）返回工件放置上方安全点p30，最后回到机器人原点pHome。4.机器人单个工件搬运程序任务实施：1.根据现场设备对机器人工作坐标系以及工件坐标系进行设定，并选择。2.创建一个新的例行程序“rHanding”编写搬运程序。4.机器人单个工件搬运程序任务实施：3.在例行程序中根据任务分析记录机器运动点。5.多工件连续搬运程序任务分析：图1为当前任务机器人工作情景，机器人末端安装真空吸盘，需要操作者通过示教器完成机器人程序编写，领机器人将4个方形工件从图2中位置A搬运至图3中位置B。图1图2图35.多工件连续搬运程序任务实施：1.创建一个新的例行程序“rMutHanding”编写多个工件搬运程序。2.根据任务分析以及逻辑指令编写程序5.多工件连续搬运程序任务实施：序号1PROCrMuiltHanding()//程序名称rMuiltHanding2MoveJpHome,v1000,z50,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至原点位置3nX_Offs:=0;//初始化X方向偏移量nX_Offs4nCounts:=0;//初始化搬运次数nCounts，从第0开始计数5WHILEnCounts<4DO//使用WHILE循环，若搬运次数<4则重复搬运6MoveJOffs(p10,nX_Offs,0,0),v1000,z50,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件拾取上方安全点，偏移量为nX_Offs，第1次拾取为0，第2次为60mm，第3次为120mm,第4次为180mm7MoveLOffs(p20,nX_Offs,0,0),v100,fine,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件拾取点，偏移量为nX_Offs8SetdoVacuum;//启动吸盘启动信号9WaitTime1;//设置延时时间1秒10MoveLOffs(p10,nX_Offs,0,0),v1000,z50,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件拾取上方安全点，偏移量为nX_Offs5.多工件连续搬运程序任务实施：序号11MoveLOffs(p30,nX_Offs,0,0),v1000,fine,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件放置上方安全点，偏移量为nX_Offs12MoveLOffs(p40,nX_Offs,0,0),v100,fine,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件放置点，偏移量为nX_Offs13ResetdoVacuum;//复位吸盘启动信号14WaitTime1;//设置延时时间1秒15MoveLOffs(p30,nX_Offs,0,0),v1000,fine,toolArcTorch\WObj:=wobjtable;//机器人运动至工件放置上方安全点，偏移量为nX_Offs16nCounts:=nCounts+1;