工业机器人典型应用与维护5.3 机器人与视觉系统的通讯配置与调试

《工业机器人典型应用与维护》任务5.3机器人与视觉系统的通讯配置与调试1预备知识：套接字和通信指令2任务实施：视觉检测系统通讯配置目

录3任务实施：设置机器人的IP地址4任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试1.预备知识：套接字和通信指令1.套接字(Socket)套接字是支持TCP/IP网络通信的基本操作单元，可以看做是不同主机之间的进程进行双向通信的“通信桥梁”及端点，简单地说就是通信双方的-种约定，用套接字中的相关函数来完成通信过程。Socket可以看成在两个程序进行通信连接的一个端点，是连接应用程序和网络驱动程序的桥梁。Socket在应用程序中创建，通过绑定与网络驱动建立关系。此后，应用程序发送给Socket的数据，由Socket交给网络驱动程序在网络上发送出去。控制器从网络上收到与该Socket绑定IP地址(同一网段)和端口号相同的数据后，由网络驱动程序交给Socket，应用程序便可从该Socket中提取接收到的数据，网络应用程序就是这样通过Socket进行数据的发送与接收。1.预备知识：套接字和通信指令2.通信指令要通过以太网进行通信，至少需要一对套接字，其中一个运行在客户端(ClientSocket)，另一个运行在服务器端(ServerSocket)。根据连接启动的方式以及要连接的目标，套接字之间的连接过程可以分为三个步骤：服务器监听客户端请求、连接确认。①服务器监听是指服务器端套接字并不定位具体的客户端套接字，而是处于等待连接的状态，实时监控网络状态。②客户端请求是客户端的套接字发出连接请求，要连接的目标是服务器端套接字。为此，客户端的套接字必须首先描述它要连接的服务器端的套接字，指出服务器端套接字的地址和端口号，然后再向服务器端套接字提出连接请求。1.预备知识：套接字和通信指令③连接确认是当服务器端套接字监听到或者说接收到客户端套接字的连接请求时，它就响应客户端套接字的请求，建立一个新的线程，把服务器端套接字的信息发送给客户端，一旦客户端确认了此连接，连接即可建立，此后可以执行数据的收发动作。而服务器端将继续处于监听状态，继续接收其他客户端的连接请求。通信过程中，机器人作为客户端，需要向视觉控制系统(服务器端)发出请求指令。为了机器人和视觉系统能顺利完成检测任务所需要的通信，机器人要用到下表所示指令。1.预备知识：套接字和通信指令指令/函数功能SocketCreate创建新的套接字SocketConnect用于将机器人套接字与服务器端中的视觉控制器相连SocketClose当不再使用套接字连接时，使用该指令关闭套接字SocketSend用于发送通信内容（如：字符串），使用已连接的套接字SocketSocketReceive机器人接收来自视觉控制器的数据1.预备知识：套接字和通信指令命令格式功能SGa切换所使用的场景组编号a（num型）Sb切换所使用的场景编号b（num型）M执行一次测量本任务能够使用到的视觉系统控制指令有三种：选择场景组、选择场景和执行测量。视觉控制器默认的系统通信代码见下表。1.预备知识：套接字和通信指令3.回传结果回传结果(反馈数据)格式与命令格式互相对应，视觉系统回传至机器人的检测结果字符见表。反馈数据对象场景组切换完毕场景切换完毕测量成功测量结果后缀“二维码”OK\ODOK\ODOK\OD0002\OD“标签颜色”-红OK\ODOK\ODOK\OD1\OD“标签颜色”-绿OK\ODOK\ODOK\OD2\OD2.任务实施：视觉检测系统通讯配置1.单击“工具”，选择“系统设置”，进入系统设置界面。任务实施：2.任务实施：视觉检测系统通讯配置2.在系统设置界面，单击“通信模块”选项卡，将“串行(以太网)”设置为“无协议(TCP)”，并单击“适用”按钮。任务实施：2.任务实施：视觉检测系统通讯配置3.选择“功能”菜单，先执行“保存”命令，保存当前的设定；然后选择“系统重启”命令，使通信模块的设置生效。任务实施：2.任务实施：视觉检测系统通讯配置4.单击“工具”，选择“系统设置”命令，再次进入系统设置界面。单击“以太网(无协议TCP)”进入设置界面。更改视觉控制系统的IP地址，保证与机器人处于同一网段的不同地址，然后修改“输入输出端口号”为2000，完成后单击“适用”按钮。回到主界面，单击“功能”，选择“保存”命令，通信设置完毕。任务实施：2.任务实施：视觉检测系统通讯配置5.在场景0和场景1的主界面把“输出”选项勾上，用于输出结果数据。任务实施：3.任务实施：设置机器人的IP地址1.在ABB机器人主界面中单击“控制面板”，选择“配置”选项，进入参数配置界面。然后单击“主题”，并选择“Communication”，选择“IPSetting”，点击“添加”，进入IP设置界面。任务实施：3.任务实施：设置机器人的IP地址2.双击IP值，输入IP地址“192.168.0.100”；更改网口为广域网“WAN”；将标签改为“CCD”，表示该IP地址用于和视觉系统进行通信，重启后完成设置注意：如果使用局域网LAN则机器人与外部设备的连接是通过局域网口进行通信的。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试1.新建程序，用于视觉通信程序。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试2.添加“SocketClose”指令，在创建套接字的时候需要保证套接字未参与连接，可以利用“SocketClose”指令来确保套接字为待连接的套接字。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试3.在添加“SocketClose”指令时，需要添加数据类型为“socketdev”的变量“socket1”。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试4.添加“SocketCreate”指令，用于创建套接字。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试5.添加“SocketConnect”指令，用于连接机器人与视觉控制器，视觉控制器IP地址为“192.168.0.200”，输入输出的端口号设置为“2000”。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试6.添加“SocketSend”指令，通过套接字Socket1向视觉控制器发送字符串“SG0”，用于切换至场景组0。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试7.添加“SocketSend”指令，通过套接字Socket1向视觉控制器发送字符串“S0”用于切换至场景0，注意添加一个等待时间。同理，如果需要切换至场景1则发送字符串“S1”。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试8.添加“SocketSend”指令，通过套接字Socket1向视觉控制器发送字符串“M”用于触发视觉控制器拍照，注意添加一个等待时间。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试9.利用“SocketReceive”指令接收视觉控制器中的测量结果，并将该结果存储在变量string1中，此处要注意变量string1不能设置为常量，否则会出错。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试10.添加赋值指令：=，利用“StrPart”函数截取回传检测结果中的有效信息，并将其存储至变量string2中。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程序的编写与调试11.数据传输完毕，利用“SocketClose”指令来关闭套接字。任务实施：4.任务实施：机器人与视觉系统通信程