CN119403717A 移动体、控制方法、以及程序 （本田技研工业株式会社）

2024.12.23PCT/JP2023/0235152023.06.26WO2024/004920JA2024.01.04一种移动体，其是能够供乘员搭乘的移动述操作件用于所述乘员指示所述移动体的行进据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操地生成用于所述移动体变更所述行进方向的目2控制装置，其使所述移动体以自动地进行加减速和转向的模式行所述控制装置在所述操作件的操作方向为左右任一方的第一方所述控制装置在所述第一方向被决定为变更目的地的所述行进方向之所述控制装置在所述操作件被向所述左右任一方的第一方向操作了第一期间以上的所述控制装置在被操作的所述第一方向被决定为变更目的地的所述行所述控制装置在所述操作件被向所述第一方向操作了第一期间以所述控制装置在被操作的所述第一方向被决定为变更目的地的所述行所述控制装置在接受到对所述操作件的操作时，使所述通知装置在所述移动体沿着所述目标轨道移动时，即使在由于所述3在所述移动体沿着所述目标轨道移动时，在由于所述乘员在由所述检知装置在所述移动体的行进方向上检知到多个行进道路变更目的地候补在由所述检知装置在所述移动体的行进方向上检知到多个行进道路变更目的地候补所述移动体具备使与所述移动体的行驶相关的信息显示所述控制装置使被决定为变更目的地的所述行进方向的所述多个行进道路变更目的根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检知所述程序根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检4以包括移动体的控制装置控制移动体的行进方向的方式和接受乘员进行的任何的操作而速和转向的模式行驶，所述控制装置根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检知到的所述行进方向侧的状况而自动地生成用于所述移动体变更所述行进方向的5由于所述乘员的介入而所述移动体停止或所述移动体的速度降低至规定值以下的情况下，6[0031]图6是表示为了取消移动体1对行进方向的变更而执行的第一操作件OP1的操作的[0043]外界检知器件10是用于取得移动体1的至少行进方向侧的状况的各种器件。外界7指示驾驶模式的切换的开关。移动体1能够执行的驾驶模式至少包括自动地控制加减速且[0048]驱动装置40是用于使移动体1在道路上移动的装置。驱动装置40例如包括具备转在左侧车门Dl的内侧设置有左侧扶手Arl，在右侧车门Dr的内侧设置有右侧扶手左侧通行的国家或地域的情况下的配置。在移动体1的发货目的地面向右侧通行的国家或8的转向盘的形态（不限于环形，也可以是异形方向盘用于手动操作移动体1的行进方向并向控制装置100输出。[0055]第一操作件OP1与第二操作件OP2相比在移动体1的行进方向D1上设置于后侧。这序（软件）74来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI（LargeScaleIntegration）、ASIC（ApplicationSpecificIntegratedCircuit）、FPGA（Field_物体的类别、位置等。图4是表示由外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像IM的一例的9别部120通过向用于识别物体的类别的学习完毕模型输入图像IM，来识别这些物体在图像[0061]目标轨道生成部130例如将在图像IM上识别到的物体从上空观察到的假想平面投随附有速度要素的方式生成，也可以以在信号机表示不可通行的情况下移动体1自动停止OP1被向左右任一方操作的情况下，目标轨道生成部130以使移动体1自动地向左右任一方部130在第一操作件OP1被向右侧操作的时间点，搜索与移动体1当前行驶中的行驶路交叉接近移动体1（例如在当前行驶中的行驶路的长度方向上与移动体1的距离为规定距离以当前行驶中的行驶路交叉的行驶路的情况下，以使移动体1向该行驶路右转的方式生成目件OP1被操作的情况，首先确认与向右侧延伸的行驶路240的距离X1为富余距离以上的情标轨道生成部130及驱动控制部140一边自动地进行右转所需的减速，一边使移动体1沿着第一操作件OP1被向左右任一方操作且在规定距离以内不存在能够左右转的行驶路的情况[0069]目标轨道生成部130在第一操作件OP1被向左右任一方操作而决定为变更目的地的行进方向之后，在第一操作件OP1被向与变更目的地的行进方向不同的方向操作的情况[0070]在图6表示的场景中，目标轨道生成部130根据第一操作件OP1被从右方向向前方轨道生成部130也可以再次生成沿着为了取消而操作的方向[0071]在此，当根据第一操作件OP1被向与变更目的地的行进方向不同的方向操作而瞬定行进方向的变更取消的期间设定得更长，能够抑制因乘员P的误操作引起的行进方向的[0072]并且，目标轨道生成部130也可以将用于通过乘员P向后方向操作第一操作件OP1来判定行进方向的变更取消的期间设定得比用于通过乘员P向前方向操作第一操作件OP1操作第一操作件OP1的变更取消的判定期间也可以设定为比基于向与后方向不同的其他方置于第一操作件OP1的振动产生装置。控制装置100在用于接受行进方向的变更的操作期作件OP1被操作的情况下产生的振动与用于取消行进方向的变更的操作期间、第一操作件自身对第一操作件OP1的操作被移动体1可靠到行进方向与意图不同的情况等考虑乘员P踩踏制动踏板BP等而想要介入移动体1的行[0080]另外，控制装置100也可以在移动体1变更行进方向时由于乘员P的介入而使移动上仅通过第一操作件OP1的右转或左折的指定方法，有时无法指定向该多分支路的行进[0084]图9是表示在多分支路中经由HMI30指定行进方向的方法过将由外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像IM向学习完毕模型输入而检测出多分支目标轨道生成部130使检测到的4个行进方向的候补作为箭头显示于HMI30，使当前选择中沿着所确定的变更目的地的行进方向生成目标轨道，使移动体1沿着所生成的目标轨道行[0086]需要说明的是，用于选择行进方向的第一操作件OP1的操作方法并不限定于上述的多个乘员的选择汇总而选择选择次数最多的为乘员P试图选择右侧的两个行进方向的候补中的一个。也可以选择该两个行进方向的候视线或者手势的行进方向的指定方法也可以不使用第一操作件OP1而作为独立的指定方法[0091]另一方面，在判定为第一操作件OP1被向左右任一方向操作了第一期间以上的情装置100生成将被操作的左右任一方向作为变更目的地的行进方向的目标轨道（步骤[0092]在判定为第一操作件OP1被向前方向操作了第二期间以上、或者未被向后方向操了第三期间以上的情况下，控制装置100使通知装置通知取消所接受的操作的意思的信息理结束。前方向的操作和向后方向的操作使用共用的期间作[0094]图11是表示由控制装置100执行的处理的流程的另一例的图。图11所示的处理根[0097]图12是表示由控制装置100执行的处理的流程的另一例的图。图12所示的处理在[0100]根据以上说明的第一实施方式，根据移动体的乘员将第一操作件OP1向规定方向说明，但第二实施方式的移动体具备在与移动体的行进方向交叉的方向上排列的两个座乘员P2用的部分，在该情况下，在中央扶手Arc中的乘员P1用的部分设置有第一操作件