CN119403741A 升降架推车组件、升降架和包括该组件的系统以及相关联的方法 （自动存储科技股份有限公司）

2024.12.19PCT/EP2023/0729262023.08.21WO2024/046798EN2024.03.07本发明涉及一种升降架推车组件(604’，(600)的梁(601，602)被引导移动；一升降框架提升储存容器(106)通过升降框架(504)的第一方，以用于提升和降低升降框架(504)至少通过(504)的第一竖直移动范围(R1)期间，稳定器(504)的第二竖直移动范围(R2)中时，稳定器2升降框架(504)，配置用于连接到储存容器(106)以从上方提升所述储存容器(1过所述升降框架(504)的第一竖直移动范围(一多个升降构件(505)，将所述升降框架(504)悬挂在所述升降架推车(603a，603b，述升降框架(504)稳定，并且其中，当处于所述升降框架(504)的所述第二竖直移动范围降框架(504)的移动且同时限制所述升降框架(504)的水平移动来使所述升降框架(504)的升降框架(504)是矩形的并且包括在所述升降框架(504)的拐角处的引导件(506)，以用于在所述第二竖直移动范围(R2)期间在自动储存和取出系统(1)的框架结构(100)的储存列梁(601，602)是在第一方向(X)上延伸的第一梁或在垂直于所述第一方向(X)的第二方向能沿着所述第一梁(601)和/或所述第3604力’)，其中，所述升降框架(504)设置有用于定位所沿第一方向(X)横跨由多个直立构件(102)形成的第一框架结构(100)的顶部移动；以及第述第一框架结构(100)限定用于容纳储存容器(106)的竖直堆垛的多个储存列(105)，所述自动储存和取出系统还包括根据权利要求16所述升降框架(504)的所述第一竖直移动范围(R1)由所述升降架推车(603a，603b，所述升降框架(504)的所述第二竖直移动范围(R2)由所述第一框架结构(100)的基部20.根据权利要求19所述的自动储存和取出系统(21.根据权利要求18至20中任一项所述的自动储存和4成垂直于所述第一框架结构(100)，并且其中，所述升降架(600)包括升降架推车(603a，23.根据前述权利要求18至22中任一其中，所述升降框架(504)配置成当至少在所述第一竖直移动范围(R1)的上部分中时处于由所述第一类型容器搬运车辆(30)的所述容器承载部(35)承载的储存容器(106)的最上部分上方的高度处，使得所述升降框架(504)能在所述容器承载部(35)与所述列(105，24.根据权利要求18至23所述的自动储存和取出方向(X)移动；以及第二组轮(501c)，用于在所述轨道系统(108)上沿所述第二方向(Y)移所述第一升降框架(504)能升高到由所述第一类型容器搬运车辆(30)的所述容器承载部(35)承载的储存容器(106)的最上部分上方的高度处，并且所述第一升降框架配置成将储存在储存容器的堆垛(107)中的储存容器(106)转移到所述第一类型容器搬运车辆(30)的25.一种利用升降架(600)在第一类型容器搬运车辆(30)的容器承载部(35)与根据前一将在所述容器承载部(35)上布置有储存容器(106)的所述第一类型容器搬运车辆将所述储存容器(106)连接到所述升降框架(504)并将所述储存容器(106)提升离开一将所述升降框架(504)并且因此将连接的所述储存容器(106)降低到所述列(105，一通过将升降构件(505)解绕且同时使所述升降框架(504)在所述第二竖直移动范围5(R2)中由所述框架结构(100)的所述直立构件(102)引导，降低所述升降框架(527.一种利用升降架(600)在具有第一定向的第一框架结构(100)与具有不同于所述第降架(600)包括根据前述权利要求1至15中任一项所述的升降架推车组件(604’，604”，(504)从所述第一框架结构(100)内的一位置或第一类型容器搬运车辆(30)拾取储存容器一将所述升降框架(504)并且由此将连接的所述储存容器(106)降低到所述列(105，6[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系储存列105升高和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器[0005]在将容器从列105升高和将容器降低到列中期间，框架结构100的直立构件102可置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以装置位于图2中的车辆主体201a内并且因此未示出。升降装置可以包括悬挂在升降带404a7上的升降框架404d。升降带404a可以在容器搬运车辆与升降框架404d之间提供电力和通信。升降框架404d可以包括用于连接到储存容器106的夹持凹部的夹持接合装置/夹持器辆主体201a、401内的腔，如图2和图4所示，以及如例如WO2015/193278A1和WO2019/[0012]图2中所示的腔式容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一区域的覆盖[0013]可替代地，腔式容器搬运车辆401的覆盖区可以大于由储存列105限定的横向区包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道提供的一对导轨中的一8运车辆拾取并且运输到端口列119、120用于进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过诸如配送车辆、推车或其他运输线路沿着多个不同的方向移动。注意，术语可以将运输的储存容器106卸载到存取站或转移站，并且第二端口列120可以是拾取端口移到另一个储存设施(例如，转移到另一个框架结构或转移到另一个自动储存和取出系[0019]通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容[0021]传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如如在[0023]使用容器转移车辆从端口列的下端取出储存容器和将储存容器配送到端口列的下端的潜在缺点是容器转移车辆与用于通过端口列取出/配送储存容器的容器搬运车辆之[0024]当要存取储存在图1中公开的一个列105中的储存容器106时，指示一个容器搬运动储存和取出系统1可以具有专门专用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器9拾取端口列120拾取储存容器106，并且将该储存容器运输到其待储存至其中的储存列105上方的位置。在已经移除定位在堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器[0030]例如，在升降架推车组件布置在自动储存和取出系统的[0033]升降框架，配置用于连接到储存容器以从上方提升储存容器通过升降框架的第定器可以配置成通过在升降架推车下方沿竖直方向引导升降框架移动且同时限制升降框直移动范围期间在自动储存和取出系统的框架结构的储存列内[0044]梁可以是在第一方向上延伸的第一梁或在垂直于第一方向的第二方向上延伸的少一部分可以在升降架推车上方的位置与升降架推车下方[0060]因此，稳定器的下端可以包括用于使稳定器的下端相对于稳定器旋转的旋转装[0062]根据第二实施方式和第三实施方式，稳定器的可延伸机构可以是伸缩式机构和/稳定器的下端的并且因此升降框架的加速度[0066]第二升降架推车和任何附加的升降架推车优选地包括与第一升降架推车相同的[0069]升降框架的第一竖直移动范围可以由升降架推车与轨道系统之间的第一距离表[0070]升降框架的第二竖直移动范围可以由第一框架结构的基部与轨道系统之间的第[0072]升降框架的第一竖直移动范围可以由升降架推车与第一位置之间的第一距离表[0073]升降框架的第二竖直移动范围可以由第一位置下方与第一框架结构的基部之间[0074]当处于第二竖直移动范围内时，升降框架可以抵靠在其拐角处的直立构件被引[0075]升降架可以跨越第一框架结构的至少一部分和第二框架结构的至少一部分。因和稳定器，其中稳定器的下端可以包括用于使稳定器的下端相对于稳定器旋转的旋转装[0082]还描述了一种使用升降架在第一类型容器搬运车辆的容器承载部与如上限定的[0083]将在容器承载部上布置有储存容器的第一类型容器搬运车辆对准在升降架的升[0084]将升降框架在稳定器的引导下沿向下方向降低以与由容器承载部承载的储存容[0085]将储存容器连接到升降框架并将提升[0086]将第一类型容器搬运车辆移动[0088]当升降框架处于由框架结构的直立构件引导的第二竖直移动范围内时，通过将[0091]还描述了一种利用升降架在具有第一定向的第一框架结构与具有不同于第一定[0092]利用悬挂在升降架推车上的升降框架从第一类型容器搬运车辆或第一框架结构[0093]将升降架推车移动到第二框[0095]将升降框架并且因此连接的[0103]o至少一个升降轴和可卷绕到该至少一个升降轴上和从该至少一个升降轴放卷的[0117]图3是现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其下方承载[0118]图4是从下方观察的现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有布置[0121]图7A是具有轨道系统和在轨道系统上方的一个升降架的自动储存和取出系统的一实施方式的图6A至图6D的升降架推车组件悬挂在第[0122]图7B是具有轨道系统和轨道系统上方的三个升降架的自动储存和取出系统的立[0143]图11D是第一梁或第二梁的立体图，其中根据第三实施方式的六个升降架推车组[0147]自动储存和取出系统1的框架结构100可以以与上面结合图1描述的现有技术框架[0148]框架结构100可以包括设置在构件102之间的呈储存列105形式的储存隔室，其中储存容器106可以在储存列105内以堆垛10节。升降架推车603a配置用于沿着升降架600(图6A至图6D中未示出，例如参见图7A)的梁储存容器106通过升降框架504的第一竖直移动范围R1和第二竖直移动框架504的第二竖直移动范围R2内时稳定器620’和升降框架504配置成相对于彼此竖直移架504移动且同时限制升降框架504的水平移动来使升降框架504的提升和降低稳定。升降移动范围R2彼此不重叠。第一竖直移动范围相对于第二竖直移动范围R2更靠近升降架推第二竖直移动范围R2期间在自动储存和取出系统1的框架结构100(图6A至图6D中未示出，但例如参见图7A)的储存列105(图6A至图6D中未示出，但例如参见图7A)内引导升降框架[0159]升降架推车603a公开为具有用于沿着第一梁601和/或第二梁602移动的第一侧向架推车603a可沿着第一梁601和/或第二梁602在水平[0161]多个升降构件505布置成缠绕到卷轴611上和从卷轴解绕。卷轴611定位在升降架[0162]图7A是自动储存和取出系统1的侧视立体图，该自动储存和取出系统具有轨道系统108和在轨道系统108上方的一个升降架600。升降架600布置在轨道系统108的端口区域式的多个第一类型容器搬运车辆30在轨道系统108上操作。容器承载部35配置成从上方接604的升降框架504可以在升降架推车603a处的[0165]升降架600或龙门装置600可升高到由第一类型容器搬运车辆30的容器承载部35承载的储存容器106的最上部分上方的高度处，并且配置成在容器承载部35与端口列119、[0166]升降架600布置在端口区域50内的固定位置处并且布置在端口列119、120上方的[0167]图7B是具有轨道系统108和在轨道系统108上方的三个升降架600的自动储存和取[0172]图7H是升降架600的第一梁601或第二梁602的立体图，其中根据第一实施方式的[0176]图7L是自动储存和取出系统1的侧视立体图，该自动储存和取出系统具有轨道系统108和在轨道系统108上方并且部分地在轨道系统108外部的一个升降架600。升降架600[0179]升降架推车603a配置用于沿着升降架600(图8A至图8C中未示出，例如参见图9A)用于连接到储存容器106(图8A至图8C中未示出的储存容器，例如参见图9A)的升降框架504，以从上方提升储存容器106通过升降框架504的第一竖直移动范围R1和第二竖直移动架504移动且同时限制升降框架504的水平移动来使升降框架504的提升和下降稳定。稳定移动范围R2彼此不重叠。第一竖直移动范围相对于第二竖直移动范围R2更靠近升降架推第二竖直移动范围R2期间在自动储存和取出系统1的框架结构100(图8A至图8C中未示出，但例如参见图9A)的储存列105(图8A至图8C中未示出，但例如参见图9A)内引导升降框架504。引导件506有助于使夹持器508相对于储存容器106的夹持凹部对准(参见例如图9H中[0187]升降架推车603a公开为具有用于沿着第一梁601和/或第二梁602移动的第一侧向架推车603a可沿着第一梁601和/或第二梁602在水平[0189]多个升降构件505布置成缠绕到卷轴611上和从卷轴解绕。卷轴611定位在稳定器统108和在轨道系统108上方并且部分地在轨道系统108外部的一个升降架600，升降架600[0195]图9E是从图9A至图9D中的升降架600的下方观察的侧视立体图，其中根据第二实[0196]图9F是升降架600的第一梁601或第二梁602的立体图，其中根据第二实施方式的[0202]升降架推车603a配置用于沿着升降架600(图10中未示出，例如参见图11A)的梁储存容器106通过升降框架504的第一竖直移动范围R1和第二竖直移动移动范围R2彼此不重叠。第一竖直移动范围相对于第二竖直移动范围R2更靠近升降架推第二竖直移动范围R2期间在自动储存和取出系统1的框架结构100(图10中未示出，但例如参见图11A)的储存列105(图10中未示出，但例如参见图11A)内引导升降框架504。引导件[0210]升降架推车603a公开为具有用于沿着第一梁601和/或第二梁602移动的第一侧向架推车603a可沿着第一梁601和/或第二梁602在水平[0212]多个升降构件505布置成缠绕到卷轴611上和从卷轴解绕。卷轴611定位在稳定器出系统包括具有第一定向的第一框架结构100和具有不同于第一定向的第二定向的第二框[0215]图11D是第一梁601或第二梁602的立体图，其中根据第三实施方式的六个升降架撑储存容器106的容器承载部35的配送车辆30的形式。容器承载部35配置成从上方接收储组轮30b以及用于在轨道系统108上沿第二方向Y移动的第二组轮30c安装在配送车辆的车[0219]如所公开的，多悬臂式容器搬运车辆501具有第一悬臂区段502a。第一升降装置503a悬挂在第一悬臂区段502a上。此外，多悬臂式容器搬运车辆501具有第二悬臂区段[0220]多悬臂式容器搬运车辆501还具有：第三悬臂区段502c以及悬挂在第三悬臂区段区段502b；以及第四悬臂区段502d以及悬挂在第四悬臂区段502d上的第四升降装置503d，相对较大的距离处，使得第一类型容器搬运车辆30从多悬臂式容器搬运车辆501接收储存系统的其他实施方式的各种修改和变化被认为在如所附权利要求所限定的本发明的范围