CN119403742A 具有容器转移系统的自动储存和取出系统及其方法 （自动存储科技股份有限公司）

2024.12.20PCT/EP2023/0723412023.08.11WO2024/033542EN2024.02.15具有容器转移系统的自动储存和取出系统本发明涉及一种自动储存和取出系统以及隧道可以配置成允许在第一空间与第二空间之2容器转移空间(40)，从所述第一储存容积部(104)的一侧延伸并且被配器(106)并且沿着所述轨道系统(108)将储存容器(106)运输至所述容器转移空间(40)；以及其中，所述轨道系统(108)包括第一组轨道(110)和垂直于所述第一组轨道(110)定向壁(6)，其中，所述壁(6)将包含所述第一储存容积部(104)的所述自动储存和取出系统的第一空间(2)与所述自动储存和取出系统的第二空间(3)分隔开，所述轨道系统(108)动储存和取出系统的所述第一空间(2)内的第一位置与所述第二空间(3)内的第二位置之3.根据权利要求1或2所述的自动储存和取其中，所述容器转移空间(40)延伸穿过位于所述第一储存容积部(104)与所述第二储5.根据前述权利要求中任一项所述的自动6.根据前述权利要求中任一项所述的自动储存和3包括用于在所述第一位置与所述第二位置之间驱动所述隔断车辆(20)的驱动装置(22一其中，所述密封部(28)布置成当所述隔断车辆(20)在所述底板(11)，至少在所述隧道(10)的位于至少所述第一位置或所述第二位置中的开口14.一种用于在根据权利要求1至13中任一项所述的自动储存和取出系统(1)内的第一将所述隔断车辆(20)移动到所述第二空间(3)中，使得所述第一容器搬运车辆(200，将所述储存容器(106)运输到所述隧道(10)中；将所述储存容器(106)卸载到所述容器转移空间(40)内；将所述储存容器(106)运输至所述第二空间(3)内的另一位其中，所述容器运输装置是配置成沿着所述轨道系统(108)运输至少一个储存容器纳在所述第二空间(3)内并且允许储存容器(106)以竖直堆垛(104其中，将所述储存容器(106)运输至所述第二空间(3)内的另一位5[0002]图1公开了一种具有框架结构100的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2、图3和图4公开了适用于在这样的系统1上操作的三种不同的现有技术的容器搬运装置200、[0003]框架结构100包括直立构件102和储存容积部104，该储存容积部包括在直立构件[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括跨储存容积部104的顶部布置的轨道系[0005]框架结构100的直立构件102可以用于在从列105中升起箱106以及将箱106降低到从储存列105中升起箱106和将箱106降低到该储存列中)的升降装置303、403。升降装置置/车辆400的呈多个爪夹形式的夹持装置404在图4中示出。容器搬运装置200的升降装置6[0012]图2中所示的中心腔体式车辆200可以具有覆盖具有在X方向和Y方向上的尺寸的[0013]可替代地，腔体容器搬运装置/车辆400可以具有大于由储存列105限定的侧向区包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道提供的一对导轨中的一在该存取站，可以从框架结构100的外部存取箱106或将箱从框架结构100中转移出或转移并运输到端口列119、120，以进一步运输到存取站。从端口运输到存取站可能需要被装置7箱106的运输具有在水平与竖直之间的某个方向的[0018]存取站通常可以是从箱106中移除产品物品或将产品物品定位到储存容器中的拾[0021]输送机系统可以被布置成在不同的框架结构之间转移箱106，例如WO2014/[0022]当要存取储存在图1中公开的列105中的一个列中的箱106时，将指示容器搬运装定位在目标箱106上方，则该操作还涉及在从储存列105中提升目标箱106之前临时移动定卸载端口列119的同一容器搬运装置来执行，或者采用一个或多个其他协作的容器搬运装和取出系统1包括控制系统700，该控制系统通常被计算机化并且通常包括用于跟踪箱106[0025]如上文所描述的自动储存和取出系统通常被构造成在环境温度(例如约20℃)下8[0026]此外，可能存在围绕具有与环境空气不同的空气的自动公开WO2015/124610A1描述了一种用于使用在轨道系统上操作的多个容器搬运车辆来接收[0029]WO2019/001816A1中描述的现有技术的储存系统示出了具有不同温度区的系统以解决方案包括允许在存取点至转移区之间降低和升起箱[0031]在杂志“TheWagnerGroupCustomer杂志”(2018年3月)中的文章通过将低氧空气强制进入整个储存设施来获得的。[0032]该文章没有提出在很长一段时间内(诸如几天)维持这样的低氧气浓度的任何解[0033]本发明的目的是提供一种自动储存和取出系统以及用于其解决或至少减轻了与现有技术的储存和取出系统的使用相关的前述问题中的一个或多[0034]本发明的另一目的是提供允许搬运储存系统内的位于具有与周围环境不同的环9置(诸如多关节机器人臂和/或第二容器搬[0039]储存容器沿着轨道系统的运输可以通过为第一容器搬运车辆配备合适的滚动装[0044]隔断车辆被配置成至少在第一空间内的第一位置与第二空间内的第二位置之间[0047]为了避免或减少第一空间与第二空间之间的气体交换和/或温度均衡，或者为了[0048]自动储存和取出系统还可以被设计成使得隔断车辆有时可以移动超出隧道的范分布在与第一储存容积部内的储存容器的顶部水平相同的高度或大致相同的高度处(例[0061]在又一示例性构造中，第一空间可以设置在与第二空间[0064]此外，隔断车辆的移动优选地通过使用与被布置在车辆的竖直延伸结构/竖直板以及至少部分地围绕该构件/板的边缘的密封部。当隔断车辆在第一位置与第二位置之间有第一温度的第一空间与自动储存和取出系统的具有高于第一温度的第二温度的第二空个车轮，该四个车轮可以放置在车身的下角部处或附近。车轮允许隔断车辆在X方向上移[0085]隔断车辆可以包括竖直延伸结构/壁构件/直立隔断以及围绕该壁构件的边缘的[0091]使用构成第一容器搬运车辆的一部分的升降装置提升储存在第一储存容积部内[0101]除了解决或至少减轻上文所描述的问题以及提供用于允许搬运储存系统内位于[0102]提供一种自动储存和取出系统，其允许安全地长期储存生物物种和/或新鲜食[0103]提供一种自动储存和取出系统，其防止容器搬运车辆内的电子设备在箱于多个[0104]提供一种自动储存和取出系统，其显著地降低在操作期间储存系统内或其上起[0106]图1是现有技术的自动储存和取出系统的立体图，该自动储存和取出系统包括多[0107]图2是现有技术的远程操作车辆的立体图，该远程操作车辆具有居中布置的用于[0108]图3是现有技术的远程操作车辆的立体图，该远程操作车辆具有用于在下方携带[0109]图4是现有技术的远程操作车辆的立体图，该远程操作车辆具有用于在其中携带[0110]图5是根据本发明的示例性自动储存和取出系统的侧视图，该自动储存和取出系统包括多个远程操作容器搬运车辆在其上操作的轨道系统以及用于储存容器的堆垛的两[0111]图6是容器搬运车辆以及包括壁、隧道和隔断车辆的示例性容器转移系统的一部部的适当位置中的隔断车辆，并且图7的B示出了隔断车辆的驱动装置的一部分的详细视断车辆位于隧道的朝向第二空间的开口处，并且图10的D示出了容器搬运车辆从第一空间[0118]本发明的系统1被分隔壁6和箱转移空间40(容器转移空间)分成第一空间2和第二呈竖直堆垛107形式的箱106(储存容器)。如结合图1的现有技术的系统所描述的轨道系统拾取待运输到存取站150/从存取站运输的箱106的一个或多个端口列119。箱106的进一步搬运可以由操作员151执行。箱转移空间40在图5中示出为具有对应于包含一个箱106的深[0119]如果目的是将第一空间2维持在与第二空间3不同的温度，则分隔壁6可以包括隔[0121]系统1还包括在第一空间2和第二空间3中在轨道系统108的顶部上运行的箱搬运且在图5中被布置在轨道系统108下方且第一空间2与第二空间3之间并且沿着X轴线关于分与第一空间2内的储存容积部104相对的第二竖直壁16、以及位于正面和背面处在X_Z平面部分的紧上方。隧道10的尺寸足够大以允许在第一空间2与第二空间3之间运输箱106。因此，需要在壁6中制作适配箱转移系统的孔应当等于或大于隧道10的高度以及箱转移空间[0128]图6示出了允许箱106在第一空间2与第二空间3之间转移的容器转移系统6、10、第一空间2内操作的箱搬运车辆300(容器搬运车辆)移动到箱搬运车辆300可以将箱106卸[0132]为了进一步防止在操作期间热能和/或气体成分在第一空间2与第二空间3之间的[0133]隔断车辆20与隧道10之间(并且可替代地还朝向轨道系统108)的有效密封可以使辆20已经充分远离隧道开口移动时，该箱搬运车辆可以在第一空间2与第二空间3之间移10的内部容积部可以包括转移底板11，该转移底板11以布置在相邻网格开口115内的底板[0136]如果储存系统1的意图是将第一空间2和第二空间3维持在不同温度下，则隔断壁[0145]控制器27可以与在轨道系统108上控制箱搬运车辆300的控制系统109无线信号通[0147]当系统的意图是在第一空间2内维持不同于第二空间3内的温度的温度(例如，第一空间2是冷藏空间并且第二空间3是环境空间)时，隔断车辆20还可以包括位于板21的两[0148]图8示出了通过使用箱搬运车辆300将箱106从第一空间2通过隧道10运输至第二[0149]在图8的A中，箱搬运车辆300正携带着要运输的箱106在第一空间2内在轨道系统入相对于X方向在隧道10内位于中心处的箱转移底板式板11而形成到隧道10中的流体密封闭合结构或几乎流体密[0153]图10的A_D示出了将箱106从第二空间3(例如，室温下的环境空间)运输到第一空[0158]为了至少降低第一空间2内的火灾风险，该系统可以配备有气体调节装置(未示[0159]气体容器可以包括用于降低气体混合物中的气体元素(诸如空气中的O2气体)的生的火花和/或用于为车辆300内的电池充电的充电站(未示出)产生的火花和/或箱106内的内容物的燃烧和/或意外加热(诸如可能由阳光照射到储存系统1内的易燃材料而引起[0161]第一空间2与第二空间3之间的气密分隔确保箱搬运车辆300可以储存和提取位于氧气减少的空气环境(该空气环境具有降低的或不显[0162]允许控制气体浓度的储存系统1的一系列用途的另一示例是新鲜食物的储存。现[0163]具有用于将第一空间2冷却至低于10℃的温度的冷却设施和气体调节装置的储存感器技术30、31以及驱动装置22_26可以放置在能容易移除的隔断车辆20上而不是固定隧