CN119407801A 基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质 （启元实验室）

基于双足机器人门操作的控制方法、系统、公开了一种基于双足机器人门操作的控制本体信息生成第一指令；第一下肢平衡调整步2基于预设频率实时采集环境信息，以确定预设周期内的门及基于所述预设频率实时采集所述双足机器人的本体信息，以确定通过预设上肢控制策略，根据所述第一实时点云信息和所述通过预设下肢控制策略和所述预设上肢控制策略，根据所述第一执行所述采集和确定信息步骤，以确定所述预设周期内的门及门把根据所述第二实时点云信息判断是否需要解锁所执行所述采集和确定信息步骤，以确定所述预设周期内的门及通过所述预设上肢控制策略，根据所述第三实时点云信息和通过所述预设下肢控制策略和所述预设上肢控制策略，根据所述第三实时位姿信息、执行所述采集和确定信息步骤，确定所述预设周期内的门及通过所述预设上肢控制策略和所述预设下肢控制策略，根据所述第四实时位姿信息、通过所述预设上肢控制策略，根据所述第四实时位姿信息、所述第四3执行所述采集和确定信息步骤，以确定所述预设周期内的门及根据所述双足机器人的预设位置条件和预设姿态条件，以及所述初始实时位姿信息，执行所述采集和确定信息步骤，以确定所述预设周期内的门及通过所述预设上肢控制策略和所述预设下肢控制策略，根据所述第五实时位姿信息、所述通过所述预设上肢控制策略和所述预设下肢控制策略，根据通过所述预设上肢控制策略，根据所述第五实时位姿信息，通过所述预设下肢控制策略，根据所述第五周期性所述第一实时关节状态信息包括所述预设周期内的第一实时上肢所述通过预设上肢控制策略，根据所述第一实时点云信息和根据所述第一实时点云信息确定所述灵巧手的第一根据所述第一实时上肢关节状态信息，生成所述第一实时上肢4通过所述预设上肢控制策略，根据所述第一抓握点位姿、所述第一所述通过预设下肢控制策略和所述预设上肢控制策略，根据所述第一实时位姿信息、通过所述预设上肢控制策略，根据所述第一实时位姿信息，所述第三实时关节状态信息包括所述预设周期内的第三实时上肢所述通过所述预设上肢控制策略，根据所述第三实时点云信息和根据所述第三实时上肢关节状态信息，生成所述第三实时上肢通过所述预设上肢控制策略，根据所述第三实时点云信息、所述第所述通过所述预设下肢控制策略和所述预设上肢控制策略，根据通过预设所述上肢控制策略，根据所述第三实时位姿信息，所述第四实时关节状态信息包括所述预设周期内的第四实时上肢关节状态信息和所所述通过所述预设上肢控制策略和所述预设下肢控制策略，根据通过所述预设上肢控制策略，根据所述第四实时位姿信息确定所述双标位姿和所述双足机器人的预设运动学模型生成第四周期性前5通过所述预设下肢控制策略，根据所述第四周期性所述通过所述预设上肢控制策略，根据所述第四实时位姿信息、根据所述第四实时上肢关节状态信息生成所述第四实时上肢关节状态信息的历史特根据所述第四实时本体感知信息生成所述第四实时本体感知信通过所述预设上肢控制策略，根据所述第四实时点云信息、所述第所述上肢设置有灵巧手，所述控制系统用于执行如权利要求1_8任一所述的基于双足机器所述门感知模块基于预设频率实时采集环境信息，以确定预设周期第一实时位姿信息和所述预设周期内的门及门把所述本体感知模块基于所述预设频率实时采集所述双足机器人的本体所述上肢控制模块通过预设上肢控制策略，根据所述第一实时点云所述驱动模块根据所述第一指令驱动所述灵巧手，以使得所述灵巧所述上肢控制模块、所述下肢控制模块和所述驱动模块执行第一下肢平衡调整步骤，所述上肢控制模块通过所述预设上肢控制策略，根据所述第一实时位所述下肢控制模块通过所述预设下肢控制策略，根据所述第所述驱动模块根据所述第一平衡指令驱动所述下肢，以使得所述下肢根算机程序被处理器执行时实现如权利要求1_8任一项所述的基于双足机器人门操作的控制67移动双臂摇操作系统，操作员可以通过固定基座和可摇移动双臂对机器人进行全身控制。8模块通过预设上肢控制策略，根据第一实时点云信息和第一实时本体信息生成第一指令；设周期内的门及门把手的第一实时位姿信息和预设周期内的门及门把手的第一实时点云使计算机执行如上文所述的基于双足机器人门操作人与门发生碰撞。本申请提供的控制方法对双足机器人的上肢控制与下肢控制进行解耦，降低了对下肢稳定性控制的难度，本申请可以适用于控制双足人形机器人操作门的过程9姿可以为双足机器人下一预设周期内的目标相对位时关节状态信息以及第一实时本体感知信息均是指在双足机器人处于抓握门把手操作过安装于双足机器人所处的环境中。门感知模块31可以根据所获取的门及门把手的激光信网++算法（PointNet++以及YOLO算法（YouOnlyLookOnce）结合透视点问题算法知模块32可以通过惯性测量单元和力传感器[0056]例如，第一平衡指令可以为在双足机器人处于抓握门把手操作过程阶段的情况在双足机器人已经完成抓握门把手操作过程，灵巧手抓握住门把手的情况下所对应的信上肢控制模块33中可以预存不同门把手的种类以及时关节状态信息以及第三实时本体感知信息均是指在双足机器人处于解锁门把手操作过[0081]例如，第二平衡指令可以为在双足机器人处于解锁门把手操作过程阶段的情况时关节状态信息以及第四实时本体感知信息均是指处于双足机器人处于开门操作过程阶[0098]参见图13，开门角度α可以为开门步骤中门的位置与关门状态下门的位置之间的[0101]在一些场景中，双足机器人的相对位置和相对姿态可能不适合进行门操作动[0103]在步骤S100a中再次执行采集和确定信息步骤，以确定预设周期内的初始实时位[0107]预设姿态条件可以为双足机器人可以进行门操作的门及门把手的姿态条件。例[0110]如果S100b的判断结果为是，则执行步骤S200；如果判断结果为否，则执行步骤[0112]在步骤S110c中再次执行采集和确定信息步骤，以确定预设周期内的第五实时位时关节状态信息以及第五实时本体感知信息均是指在双足机器人处于位姿调整操作过程号均是指在双足机器人处于位姿调整操作过[0123]第五实时上肢关节状态信息以及第五实时下肢关节状态信息均是指在双足机器[0131]第五周期性前馈信号可以为在双足机器人处于位姿调整;[0140]下肢关节的第五目标位置可以在双足机器人处于位姿调整操作过程阶段的情况[0141]下肢关节的第五目标位置的确定方式与上述的下肢关节的目标位置确定方式相令。例如，下肢控制器343可以为比例一微分控制器（Proportional一Derivative[0145]第一实时上肢关节状态信息以及第一实时下肢关节状态信息均是指在双足机器点云处理单元332根据第一实时点云信息确定灵巧手的第一抓握点位姿。第一抓[0147]历史信息处理单元333根据第一实时上肢关节状态信息，生成第一实时上肢关节[0149]历史信息处理单元333根据第一实时本体感知信息，生成第一实时本体感知信息[0152]上肢控制器334根据上肢关节的第一目标位置生成第一指令。例如，上肢控制器[0153]预设周期内的第三实时上肢关节状态信息以及第三实时下肢关节状态信息均是历史信息处理单元333根据第三实时上肢关节状态信息，生成第三实时上肢关节[0155]历史信息处理单元333根据第三实时本体感知信息，生成第三实时本体感知信息[0157]上肢关节的第三目标位置可以为在双足机器人处于解锁门把手操作过程阶段的[0160]本申请中的第四实时上肢关节状态信息和第四实时下肢关节状态信息均是指在双足机器人处于开门操作过程阶段的情况下[0163]下肢关节的第四目标位置可以为在双足机器人处于开门[0165]步骤S920中生成第三指令的过程与上述的步骤S120c中生成第五指令的过程相[0166]第四实时上肢关节状态信息的历史特征可以为根据第四实时上肢关节状态信息[0167]第四实时本体感知信息的历史特征可以为根据第四实时本体感知信息过去一段[0168]上肢关节的第四目标位置可以为在双足机器人处于开门[0170]步骤S930中生成第四指令的过程与上述的步骤S820中生[0172]步骤S231中生成第一平衡指令的过程与上述的步骤S120c中生成第五指令的过程[0174]步骤S831中生成第二平衡指令的过程与上述的步骤S120c中生成第五指令的过程使计算机执行如上文所述的基于双足机器人