《物流仓储设备 自动导引车 检测规范》

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123456789）；）；）；）；nn）：LL16附录E（资料性）检测报告检测报告可参考表E.1和表E.2的内容。表E.1检测报告表1报告编号：第页，共页设备名称型号规格检验时间检验地点设备出厂编号设备备案编号设备生产厂家检验依据环境条件地面条件检验仪器17检验结论该设备依据《物流仓储设备自动导引车检验规范》（）检验，在所检的项目中，不合格项项，其中一般项目项，关键项目项。综合判定为：整机（检验检测专用章）签发日期年月日备注批准：审核：主检：表E.2检测报告表2序号检验项目检验分项检验内容检验结果检验结论检验方法16.1外观与结构外观外观质量检查目视及手动触摸，检查表面覆盖件的外观质量，应无明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；2零部件表面检查目视及手动触摸，检查零部件表面（喷漆、镀锌、镀铬等）质量，表面（喷漆、镀锌、镀铬等）色泽均匀，无起泡、龟裂、脱落和磨损现象；3操作键、指示灯检查目视及手动触摸，操作键、指示灯等应有明确的指示标识，标志明确，粘贴位置符合技术文件规定；4粘贴标志检查目视检查各类标志粘贴应符合技术文件规定5安全警示标识目视检查18检查6结构设计图样和工艺文件与实物符合性检查核查资料及测量，是否按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；7造成危险的锐边或棱角检查目视及手动触摸，无造成危险的锐边或棱角；8紧固性检查操作检查，紧固部位无松动，关键部位有防松措施，确保运行中不会发生松动或脱落现象；9装配间隙检查测量检查，各零部件之间装配间隙均匀，符合设计要求；10活动部位灵活性检查；目测检查及测量，活动部位应运动灵活，无卡滞现象，满足设计要求的运动范围和精度要求；11液压系统压力测试，密封性检查操作检查，液压系统应进行压力测试，确认密封良好，无渗漏现象。13外壳防护等级外壳防护等级检查按照GB/T4208—2017中第13章、第14章规定方法进行检测，室内型整机电控部分防护等级应不低于IP3X，室外型整机电控部分防护等级应不低于IP54。14机械接口机械接口尺寸检查使用符合要求的标准量具（如卷尺、游标卡尺、千分尺等）参照自动导引车及外部设备相关产品图样和技术文件，对机械接口尺寸进行测量。所有检测尺寸应符合自动导引车及外部设备相关产品要求，公差范围应在设计允许范19围内；15装配质量检查操作检查并测量，对机械接口的零部件精度、装配间隙以及紧固件紧固情况等进行检测，确保零部件均按照制造商设计图样和相关工艺文件进行制造和装配，并符合设计要求。零部件紧固可靠、间隙均匀，运动部件灵活无卡滞、爬行等现象；16兼容性检查模拟实际作业场景检查自动导引车与多种外围设备对接，是否能够完成指定的作业任务，与多种外部设备顺利对接，无物理干涉或功能异常的情况；17功能验证模拟现场使用状况，查看是否能够正常接收和执行外部设备指令，以及能否准确反馈自身作业状态信息，并准确反馈作业状态信息，无通信中断或数据错误现象。18电气检查电路布线的规范性导线、电缆以及接头牢靠性检查打开自动导引车的电器控制箱或相关覆盖件，露出内部电路，目视检查布线情况，确认导线、电缆以及接头是否固定牢靠，无松动现象，接线正确、牢靠，接插件接触良好；19电路布线整齐性检查查看内部电路布线是否整齐、有序、避免交叉缠绕，线缆应使用正确，标志统一、清晰20线缆与技术文件的电缆的规格型号和颜色与相关技术图纸一致检查查看铜芯软线、电缆的规格型号和颜色是否与相关技术图纸一致，额定绝缘电压是否与电路的额定工作电压相适应，截面积合格技术图纸的标注要求是否符合要求；2021符合性导线、电缆、端子编号与技术图纸及说明一致性检查查看导线、电缆、端子是否有清晰的编号与技术图纸及维修手册中相关图纸一致，是否符合GB/T27544—2011相关内容要求。22接线的正确性及可靠性接线正确，虚接检查操作检查，使用万用表或专用测试工具检查接线是否正确，确认无虚接或短路现象；23电缆布线正确性检查对照相关技术图纸，确认导线走向是否合理，是否易于维护和检修。24保护联结电路检测保护联结电路（如接地线）连接正确及可靠性检查检查保护联结电路（如接地线）是否连接正确且可靠；25联结电路的电阻值检查确认联结电路的电阻值是否符合标准要求26保护联结电路符合性检查保护联结电路符合GB/T5226.1—2019中8.2.3中的相关内容。27电气部件参数电气元器件合格性检查电气元器件是否具有制造厂家的合格证明文件，入厂时是否经检验部门复检；28电气参数复核核查资料，检查电气参数，应符合相关技术文件要求。2129充电接口充电位置及尺寸检查依照相关技术图纸查看是否符合充电位置及尺寸，公差范围是否在设计允许范围内；30充电接口接线极性检查检测自动导引车充电接口，查看接线极性是否正确，且符合相关技术图纸要求；31充电接口接触稳定性检查充电接口应经过多次物理通断测试，保持接触良好，无松动、磨损或变形现象。确保充电过程的安全性和可靠性以及长期使用的稳定性；32非充电运行时，充电接口是否有电压存在检查检测自动导引车非充电运行时，充电接口是否有电压存在，是否仅充电连接时才能导通33绝缘电阻绝缘电阻检查分别测量电气部件与车体、蓄电池与车体之间的绝缘电阻。除蓄电池外的所有带电部件与车体之间绝缘电阻应大于等于1000Ω乘以系统标称电压，蓄电池与车体之间的绝缘电阻应大于等于50Ω（超过直流120V是为500Ω)乘以系统标称电压34耐电强度耐点强度检查根据自动引出车的额定电压的不同，按照表3进行测试，在带电部件和车架之间加载如下交流电，持续1min，绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象发生。35电磁发射电磁发射检查按GB17799.4—2012规定的方法检测。36电磁抗扰度电磁抗扰度检查按GB/T17799.2—2003规定的方法检测。37功能检验通信协议标准协议测试通过调度系统向自动导引车发送符合标准的通信协议指令，验证自动导引车22功能兼容性测试能否正确解析并执行；38多种协议测试若自动导引车支持多种协议，需逐一测试每种协议的连接稳定性及指令响应的正确性；39定制化协议测试针对定制化协议，根据制造商提供的协议文件测试用例，覆盖所有指令类型进行测试。40通信稳定性测试稳定性测试按制造商声明的连续运行时间，调度系统定期发送任务指令，记录通信中断次数以及恢复时间；41干扰测试在自动导引车运行区域内，同时运行其他无线通讯设备，观察通信是否受到干扰。42导航功能导航精度测试应用全站仪或激光测距仪等测量工具对自动导引车运行轨迹进行实时监测和记录43障碍测试在运行路径中设置障碍，监测运行情况，并在遇到障碍物情况仍能稳定运行；44稳定性测试按制造商声明的连续运行时间，进行导航稳定性测试。在连续运行时间段内，丢失导航的次数应小于2次。45控制系统控制模式自动模式测试将自动导引车切换到自动运行模式，调度系统下发任务指令，观测自动导引是否按照规定的路线完成指定任务46半自动模式将自动导引切换至半自动模式，单机脱离调度系统管理，在规定范围内观测规定的路线完成指定任务的情况；47手动模式将自动导引车设置手动模式，通过手动控制器操作自动导引车行走和移载动作，观测其在规定范围内完成指定任务的情况2348正常停位、紧急停止、复位功能检查检验自动导引车在行驶过程中正常停位、紧急停止以及复位等运动控制功能是否正常。49自动导引车控制模式状态指示功能检查查看自动导引车控制模式状态指示功能是否正常；50电源、控制器、位置状态指示功能检查查看电源、控制器、位置等状态指示功能是否正常；51电源电量指示电源电量指示功能检查查看是否电源电量指示功能是否正常；52低电量状态报送功能检查运行自动导引车至低电量状态，查看是否报警提示并报送调度系统；54电池BMS故障，报警功能是否正常检查。锂电池应模拟电池BMS故障，查看报警功能是否正常。55电池故障报警功能检查模拟故障状态，测试故障报警功能。56执行机构执行机构各项功能技术符合性检查检测执行机构各项功能是否满足技术文件中的相关内容；2457安全保护有效性检查；检查是运行过程中的安全保护有效性；58机构信号互锁性检查检查是否具备与相关设备的信号互锁。59充电系统自动充电功能检测自动充电功能检测应在自动模式下，自动导引车连续运行，当电池电量低于充电控制阈值，发送充电申请，能够在调度系统控制下完成自动充电，充电至电量上限阈值，自动导引车能够自动恢复系统运行；60手动充电功能检测手动充电功能检测应将自动导引车运行至充电工位，由专业工作人员手动完成充电机与充电器的连接，充电完成后，能够人工手动恢复系统运行。充电过程检测自动导引车低电量状态静置至电池与环境温度温差小于1℃,设定制造商申明的最大电流充电，观测充电全过程，无电流忽大忽小、中断重启、BMS通讯异常以及极片接触不良等异常情况。61充电过流、过压保护机制检测模拟充电过流、过压情况，观察充电接口是否触发保护机制，停止充电过程。62安全防护非接触式防护功能非接触防护功能检测参照GB/T45750-2025《自动导引车安全规范》第5部分安全等级划分，配置非接触式防护，并依据车型及器件（如红外、超声波、激光或其他检测传感器等）性能参考附录A.1的试件进行非接触防护检查。将模拟障碍物的试件（参见附录A.1）立于要求的范围内，额定负载下，依据需要安全防护的行驶方向上（如前进、后退以及转向等分别按额定速度、转弯速度以及倒车速度等情况进行检测，其防护范围应包含并超出自动导引车或负载的最大宽度。在自动导引车与试件接触之前，应能减速至停车；检测到试件停车后，25移开试件，自动导引车应能自动恢复运行。63接触式防护功能接触防护功能检测参照GB/T45750-2025《自动导引车安全规范》第5部分安全等级划分，配置接触式防护，并依据GB/T17454.3-2017的要求及车型特征参考附录A.2的配置试件进行接触式防护检查。关闭非接触式防护功能（如配置），将测试试件立于自动导引车行驶路径上，额定负载状况下，按制造商声明的额定速度（直行速度、横移速度以及转弯速度等）驶向试件，使自动导引车的接触式防护装置分别与试件发生碰撞，当自动导引车因触发接触式防护而紧急停车，其紧急停车距离应小于制造商声明的紧急停车距离。64紧急停车紧急停车功能测试人工模拟和/或触发紧急停车信号（如：模拟急停控制信号、按下急停按钮等观察自动导引车是否能够紧急停车。65声光报警自动模式开始运行前，声光报警功能检测；检查自动导引车在自动模式开始运行前，是否具备声光报警功能；66遇到障碍物时，声光报警功能检测在路径上放置障碍物，自动导引车（有非接触障碍物检测装置的）自动运行，当障碍物处于减速区及停车区时检查是否具备声光报警功能；2667执行转弯及倒车操作时，声光报警功能检测。执行转弯及倒车操作时，检查是否具备声光报警功能。68失速保护失速状态，紧急停车功能检测。人工模拟自动导引车运行中速度失去控制（如：速度反馈信号丢失等观察自动导引车是否能够紧急停车。69通信中断保护通信中断自动停车功能检测操作检查，人工模拟自动导引车运行中丢失通信信号（如：AP断电等并超过系统容忍时间，观察自动导引车是否能够自动停车。自动导引车应能安全停止运行，并发出报警信息，等待人工介入处理。70导航丢失保护导航丢失，紧急停车功能检测操作检查，人工模拟自动导引车运行中丢失导航信息（如：使导航传感器失效等）造成自动导引车偏离行驶路径，观察自动导引车是否能够紧急停车。71执行机构操作保护执行机构安全保护功能检测操作检查，人工模拟执行机构出现异常信号（如超时、不满足动作条件等观察执行机构是否能够及时停止，不至产生安全隐患。72非正常操作保护非正常操作，保护功能检测操作检查，人工模拟非正常操作，观察自动导引车运行情况，不至产生安全隐患。2773性能检测性能参数额定负载静态1.25倍额定载荷测试静态测试应加载1.25倍额定负载在限定高度内做静态检测，测试时间15min，自动导引车本体及执行机构无永久性变形和损坏，自动导引车运行正常、执行机构操作正常、安全防护功能正常；；74额定载荷动态测试动态测试应在正常环境中，按要求加载额定负载，测试自动导引车运动控制（例如:启动、停止、急停、加减速等）、执行机构动作等；78额定速度额定速度经测试在试验地面上规划出能够满足车型运行（根据最大速度及最大加、减速度确定）的测量区间，预先标定起点、