制原理题库2023年自动控

课程名称：自动控制原理（A/B卷闭卷）

试题二

一、填空题（每空1分，共15分）

1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过____________与反馈量的差

值进行H勺。

2、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的

前馈复合控制。

3、两个传递函数分别为G/⑸与G2（sW、J环节，以并联方式连接，其等效传

递函数为G（s）,则G㈤为（用G心）与G2（”表达）。

4、经典二阶系统吸点分布如图1所示，

则无阻尼自然频率例,=，

阻尼比Jt，

该系统的特性方程为，

该系统的单位阶跃响应曲线为。

5、若某系统的单位脉冲响应为g"）=IO1"+51汽

则该系统的传递函数G⑸为o

6、根轨迹起始于，终止于o

7、设某最小相位系统的相频特性为°3）=吆”《。）-90。-吆7（丁⑼，则该系

统的开环传递函数为o

8、PI控制器的输入一输出关系的时域体现式是______________________，

其对应日勺传递函数为,由于积分环节时引入，可以改善系

统日勺性能O

二、选择题（每题2分,共20分）

1、采用负反馈形式连接后，则（）

A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高;

C、一定能使干扰引起口勺误差逐渐减小，最终完全消除；

D、需要调整系统口勺构造参数，才能改善系统性能。

2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果（）o

A、增长开环极点；B、在积分环节外加单位负反馈;

C、增长开环零点；D、引入串联超前校正装置。

3、系统特性方程为D（s）=s3+2s2+35+6=0,则系统（）

A、稳定；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升;

C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数Z=2。

4、系统在r⑺作用下的稳态误差.=8,阐明（）

A、型别”2；B、系统不稳定；

C、输入幅值过大；D、闭环传递函数中有一种积分环节。

5、对于如下状况应绘制0°根轨迹的是（）

A、主反馈口符号为“-"；B、除K,外的其他参数变化时；

C、非单位反馈系统；D、根轨迹方程（原则形式）为G（s）"（s）=+l。

6、开环频域性能指标中的相角裕度7对应时域性能指标（）。

A、超调。%B、稳态误差q,C、调整时间4D、峰值时间，〃

图2

A、系统①B、系统②C、系统③D、都不稳定

8、若某最小相位系统的相角裕度y>0,则下列说法对口勺的是（）o

A、不稳定；B、只有当幅值裕度《〉1时才稳定；

C、稳定；D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。

9、若某串联校正装置的传递函数为当止，则该校正装置属于（）。

1005+1

A、超前校正B、滞后校正C、滞后.超前校正D、不能判断

1（）、下列串联校正装置日勺传递函数中，能在纭=1处提供最大相位超前角日勺是：

105+1105+125+1O.h+1

A、-----B、------C、------D、------

5+10.15+10.5S+1105+1

三、（8分）试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。

所示:

1、写出该系统的开环传递函数G0（s）；（8分）

2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分）

3、求系统的相角峪度y。（7分）

4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4

分）

试题三

一、填空题（每空1分，共15分）

1、在水箱水温控制系统中，受控对象为,被控量

为0

2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺

向作用而无反向联络时，称为;当控制装置与受控对象之间不

仅有顺向作用并且尚有反向联络时，称为:具有测速发电机日勺

电动机速度控制系统，属于O

3、稳定是对控制系统最基本的规定，若一种控制系统日勺响应曲线为衰喊振

荡，则该系统O判断一种闭环线性控制系统与否稳定，在时域分析

中采用；在频域分析中采用O

4、传递函数是指在—初始条件下、线性定常控制系统日勺

与之比。

5、设系统的开环传递函数为了"1）,则其开环幅频特性

$2（小+1）

为，相频特性为O

6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅

值穿越频率”对应时域性能指标，它们反应了系统动态过程

的O

二、选择题（每题2分，共20分）

1、有关传递函数，错误的说法是（）

A传递函数只合用于线性定常系统；

B传递函数不仅取决于系统的构造参数，给定输入和扰动对传递函数也有影

响；

C传递函数一般是为复变量s的真分式；

D闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。

2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果（）。

A、增长积分环节B、提高系统的开环增益K

C、增长微分环节D、引入扰动赔偿

3、高阶系统的J主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的J()o

A、精确度越高B、精确度越低

C、响应速度越快D、响应速度越慢

4、己知系统的开环传递函数为丁_52——，则该系统的开环增益为()。

(2s+1)(5+5)

A、50B、25C、10D、5

5、若某系统的根轨迹有两个起点位丁原点，则阐明该系统()。

A、含两个理想微分环节B、含两个积分环节

C、位置误差系数为0D、速度误差系数为0

6、开环频域性能指标中的相角裕度/对应时域性能指标()。

A、超调b%B、稳态误差C、调整时间&D、峰值时间的

7、已知某些系统FI勺开环传递函数如下，属于最小相位系统的是()

&K(2—S)口K(S+1)RK「K(l—s)

s(s+l)s(s+5)s(s—s+1)s(2-s)

8、若系统增长合适的开环零点，则下列说法不对的的是()o

A、可改善系统日勺迅速性及平稳性；B、会增长系统的信噪比:

C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；

D、可增长系统的稳定裕度。

9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的()o

A、稳态精度B、稳定裕度C、抗干扰性能D、迅速性

1（）、下列系统中属于不稳定日勺系统是（）O

A、闭环极点为％2=-1±。的系统B、闭环特性方程为『+2s+l=0的系统

C、阶跃响应为ca）=20（l+e《〃）H勺系统D、脉冲响应为〃（/）=86°川的系统

三、（8分）写出下图所示系统的传递函数2（构造图化简，梅逊公式均

RG）

可）。

四、（共20分）设系统闭环传递函数①"）=寻="1+七八+］，试求:

1、g=0.2；7=0.08,?；4=0.8；7=0.0右时单位阶跃响应的超调量b%、

调整时间（及峰值时间乙。（7分）

2、4=0.4；7=0.045和J=0.4；7=0.16s时单位阶跃响应的超调量＜7%、

五、（共15分）已知某单位反馈系统的开环传递函数为

G⑸"⑸二”']),试:

s(s—3)

1、绘制该系统以根轨迹增益为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的）

交点等）；（8分）

2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益KH勺取值范围。（7分）

六、（共22分）已知反馈系统的开环传递函数为G（s）"（s）=—,

s（s+l）

试：

1、用奈奎斯特判据判断系统日勺稳定性；（1（）分）

2、若给定输入r（t）=2t+2时，规定系统的稳态误差为0.25,间开环增益K

应取何值。

（7分）

3、求系统满足上面规定的相角裕度（5分）

试题四

一、填空题（每空1分，共20分）

1、对自动控制系统日勺基本规定可以概括为三个方面，即：、迅速性和O

2、控制系统的称为传递函数。一阶系统传函原

则形式是,二阶系统传函原则形式是。

3、在经典控制理论中，可采用、根轨迹法或等措施判断线性

控制系统稳定性。

4、控制系统的数学模型，取决于系统和,与外作用及初始条件无关。

5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为,横坐标为o

6、奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R,其中P是指,Z是

指>R指o

7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，4定义为o（T%是0

8、PI控制规律的时域体现式是oPID控制规律的传递函数体现

式是o

K

9、设系统的开环传递函数为----------------，则其开环幅频特性为__________,相频特

5（7；5+1）（7；5+1）

性为。

二、判断选择题（每题2分，共16分）

1、有关线性系统稳态误差，对的的说法是：（）

A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差；

B、稳态误差计算日勺通用公式是％=lim—SY⑸；

“e+G（s）H（s）

C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差；

【）、增长积分环节可以消除稳态误差，并且不会影响系统稳定性。

2、适合应用传递函数描述的系统是（）。

A、单输入，单输出口勺线性定常系统；

B、单输入，单输出的线性时变系统；

C、单输入，单输出口勺定常系统；

D、非线性系统。

3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为二一，则该系统的闭环特性方程为（）o

s（s+1）

A、s（s+l）=OB、s（s+l）+5=0

C、s(s+l)+l=OD、与与否为单位反馈系统有关

4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S),反馈通道传递函数为〃(S),当输入信

号为&S),则从输入端定义口勺误差£位)为()

A、E(S)=R(S)G(S)B、E(S)=R(S)G(S)H(S)

C、E(S)=R(S)G(S)—H(S)D、E(S)=R(S)—G(S)H(S)

5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹H勺是()。

K\2-s)K*K'K\\-s)

A、B、-------------C、-；--------D、--------

s(s+l)5(5-1)(5+5)s(s~—3s+l)5(2-5)

6、闭环系统的动态性能重要取决于开环对数幅频特性的：

A、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段

10(2s+l)

7已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=当输入信号是

『(『+6S+100)

r(r)=2+2/+/时，系统日勺稳态误差是()

A、0B、8；C、101)、20

8、有关系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中对的的是()

A、假如闭环极点所有位于S左半平面，则系统一定是稳定H勺。稳定性与闭环零点位

置无关；

B、假如闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡

孙

C、超调量仅取决F闭环复数主导极点日勺衰减率，与其他零极点位置无关；

D、假如系统有开训极点处在S右半平面，则系统不稳定。

三、(16分)已知系统的构造如图1所示，其中G(s)=，(0-5s+l),输入信号

5(5+1)(25+1)

为单位斜坡函数，求系统H勺稳态误差(8分)。分析能否通过调整增益k,使稳态误差不不

小于0.2（8分）。

四、（16分）设负反馈系统如图2,前向通道传递函数为G（s）=1°若采用测

s（s+2）

速负反馈”（s）=l+&s,试画出认为《参变量的根轨迹（10分），并讨论人大小对系统性

能的影响（6分）。

五、已知系统开环传递函数为G（s）H（s）二生二2,攵,丁,丁均不小于0,试用奈奎斯特

5（n+i）

稳定判据判断系统稳定性。（16分）［第五题、笫六题可任选其］

六、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。（16分）

囱A

囱Ia

七、设控制系统如图4,规定校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不不小于

0.05,相角裕度不不不小于40。，幅值裕度不不不小于10dB,试设计串联校正网络v

(16分)

试题一答案

一、填空题(每题1分，共15分)

1、给定值

2、^A：扰动;

3、GI(S)+G2(S)：

4、V2；乌=0.707；?+25+2=0；衰减振荡

---_2_________________________________

105

5、--------1--------；

5+0.255+0.55

6、开环极点;开环零点

7K«S+1)

s(7\+l)

u(t)=Kp[e(t)+—^e(t)dt]；Kp[\+-^-]；稳态性能

二、判断选择题(每题2分，共20分)

1、D2、A3、C4、A5、D6、A7、B8、C9、B10、B

三、（8分）建立电路的动态微分方程，并求传递函数。

解：1、建立电路的动态微分方程

根据KCL有"%⑴+。啊⑴…（川=上①

弋dtR]

（2分）

即为凡。四&+（叫+R,）Uo（t）=R|R、C四®+R、u«）

dt'~dt

（2分）

2、求传递函数

对微分方程进行拉氏变换得

与R2csU。（s）+（R1+/?2）UO（5-）=RR2csUj（s）+RzUqs）（2分）

得传递函数G（s）=乎?=丁馨今詈丁（2分）

Ui（s）RRCs+R+&

四、（共20分）

K

解：1、（4分）①"）=3=—/=-----------=--W------

2

R（s）J政+区s?+K0S+Ks+2^otls+co；,

SS2

（4公）JK=&=2?=4[K=4

、“分）加=2勒”=2近缶=0.707

3、（4分）0-%=产值=4.32%

44

=2.83

肛叵

K

1

、分)[KK=VB

4(4G(s)=V

1+姐sG+K(3)佻(s+1)I=1

A

exs=—=2^=1.414

—

CG)二

5、（4分）令:①<s)=

NG)A（5）

得：G”（s）=s+K4

五、（共15分）

1、绘制根软迹（8分）

（D系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3,无开环零点（有限终点）；（1分）

（2）实轴上［向轨迹：（-8,-3）及（-3,0）；（1分）_____*

-4・3

-3-3

（3）3条渐近线：=^~=~2（2分）

±60。，180°

12

（4）分离点：一十-----=0得：d=-\（2分）

dd+3

Kr=小卜/+3|2=4

32

（5）与虚轴交点：D（5）=s+65+95+Kr=0

Im[z)(y^y)]=-(oy+9<y=0a)=3

（2分）

()2

Re[DUo)]=-6a+Kr=0Kr=54

绘制根轨迹如右图所示。

K,

2、（7分）开环增益K与根轨迹增益KJ勺关系：G（s）=

S(S+3)2

得K=K」9（1分）

系统稳定期根轨迹增益吊的取值范围：K,<54,（2分）

系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益吊的取值范围：4</C<54,（3分）

4

<K<6分)

系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围:9-

六、（共22分）

解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一种积分环节、两个惯性环节。

故其开环传函应有如下形式G（s）=—■——J------（2分）

5（—5+1）（—5+1）

0）｝例

由图可知：。=1处的纵坐标为40dB,则L⑴=20lgK=40,得K=100（2分）

例=10和©2=100（2分）

1（Y）

故系统日勺开环传函为GOI»=^-----3-----7（2分）

（s.Ys.

2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性:

100

开环频率特性G（j7y）=（1分）

0.co[

I----1-1

U端+M100

开环幅频特性（1分）

开环相频特性:（1分）

3、求系统的相角裕度?：

求幅值穿越频率，令4（0）二=1得色.乏31.6/Yid/s（3分）

/（q）=_90=-90一次“346-火70.3164一180（2分）

/-180+00（2,）-180-180-0（2分）

对最小相位系统y=0临界稳定

4、（4分）可以采用如卜.措施提高系统的稳定裕度：增长串联超前校正装置；增长串联滞后

校正装置：增长串联滞后•超前校正装置；增长开环零点；增长PI或PD或PID控制器；在

积分环节外加单位负反馈，

试题二

一'填空题（每题1分，共15分）

I、给定值

2、输入;扰动;

3、G—sHG?⑶;

4、V2；—=0.707；524-2.?4-2=0；衰减振荡

——_2____________________

105

5、--------1-------；

s+0.2ss+0.5s

6、开环极点;开环零点

7K«s+1)

S(7J+1)

8、u(t)=Ke(t)dt\；+；稳态性能

二、判断选择题(每题2分，共20分)

1、D2、A3、C4、A5、D6、A7、B8、C9、B10、B

三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。

解：1、建立电路口勺动态微分方程

根据KCL有5(…。(t)+cdU(…)(川3

叫dtR2

(2分)

即&等"+(4+&)u()(t)=&粤。+&%⑴

(2分)

2、求传递函数

对微分方程进行拉氏变换得

叫E&UoG)++/?2)UO(.9)=R^CsUG)+(2分)

得传递函数G(s)=:I、=…二―-二(2分)

Uj(s)RRCs+&+R、

四、(共20分)

小小。⑸”K"

解：1、（4分）(P(S)=----=-----------=-------------=---------------

2

R(s)]+必+4s?+K0s+Ks+2^otls+co；,

K=。：=2?=4K=4

2、（4分）

Kp=2M=2V2“=0.707

3、(4分)b%=产4彳=4.32%

44

=-----=—f==2.83

迎V2

K_

1K二1

4、（4分）G（s）=[KK=VB

[v=1

K/3S(s+KJ3)为(s+1)

<=AL…4

「笠一衿⑸

5、（4分）令:①”⑸二黑二()

AM

得：G“G)=s+K0

五、（共15分）

1、绘制根轨迹（8分）

Im[D(j69)]=-ax+9o)=069=3

（2分）

Re[D(j<y)]=—6<y2+K=0

rKr=54

绘制根轨迹如右图所示。

K1

2、（7分）开环增益K与根轨迹增益KJ勺关系：G（s）=9

s(s+3)\2

+1

3J

得长=£/9（1分）

系统稳定期根轨迹增益珞的取值范围：K,<54,（2分）

系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益信的取值范围：4<K，<54,（3分）

4

系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围：-<K<6（1分）

9

六、（共22分）

解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一种积分环节、两个惯性环节。

故其开环传函应有如下形式G（s）=—■——J------

(2分)

^（—,5+1）（—5+1）

（X

由图可知：3=1处的纵坐标为40dB,则L⑴=201gK=40,得K=1OO（2分）

A=10和牡=1°0（2分）

100

故系统的开环传函为G0[s）=（2分）

s片而S

2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性:

100

开环频率特性&）（/④）=（1分）

.①一

M端+”(/----1

100

开环幅频特性4（勿）=（1分）

开环相频特性：%（5）=-90-吆飞.。-gTO.Ol。（1分）

3、求系统的相角裕度?：

求幅值穿越频率，令4（。）==1得和431.6md/s（3分）

-1l

%（&）=_90-tg0.1a）c-tg~0.0=-90一次“3.16—次“0.316乏―180（2分）

y=180+%（口,）=180-180=0（2分）

对最小相位系统y-0临界稳定

4、（4分）可以采用如下措施提高系统依J稳定裕度：增长串联超前校正装置；增长串联滞后

校正装置.；增长串联滞后-超前校正装置.；增长开环零点；增长PI或PD或PID控制器；在

积分环节外加单位负反馈,

试题三答案

一、填空题（每题1分，共20分）

1、水箱;水温

2、开环控制系统:闭环控制系统;闭环控制系统

3、皿劳斯判据:奈奎斯特判据

4、塞输出拉氏变换;输入拉氏变换

T八T（O-T（O

5、----/；arctan初一180—arctan7。（或：-18（）-arctan--------）K

疗，尸〃+1-----------------------------------------1+"行

6、调整时间。;迅速性

二、判断选择题（每题2分，共20分）

1、B2、C3、D4、C5、B6、A7、B8、B9、A10、

D

三、（8分）写出下图所示系统的传递函数一」（构造图化简，梅逊公式均可）。

R（s）

解：传递函数G⑸.•根据梅逊公式G（5）=-=-^--（1分）

R（s）A

4条回路：」=-G2（s）Gi（s）H（s）,L2=-G4（s）H（s）t

4=-G（S）G2（S）G（S），右=-G（S）G4（S）无互不接触回路。（2分）

特性式：

△=1-^L/=14-G2（S）G3（5）H（5）+G4（5）W（5）+G|（5）G2（5）G3（5）+GI（S）G4（5）

/=1

（2分）

2条前向通道：/j=G,(5)G2(s)G3(5),A,=l;

P2=GSS)G4(S\A2=l(2分)

.「，、_C(s)_14+G(S)G,(S)G3(S)+G(S)G4(S)

■.0(5)=----=-------P--4-=—----------------------------------------------------------

R(s)A1+G7(s)G、(s)”(s)+G4(S)H(S)+G,(S)G,(S)G.(S)+G1(S)G4(S)

(1分)

四、（共20分）

a

解：系统的闭环传函时原则形式为：0（5）=-^---------其中

72s2+2。仆+1s2+2Ms+

叫=

T

4=0.2

1、当时,

7=0.085

分）

。％=产叱="OMTN.82二15%

"8时，,4_47_4x0.08

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2、当＜。=——=—=-------=0.4s(4

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---------=0.145

“5"戊—42"―产VI-0.42

分）

4_4T_4xO.16_

---

4x0.16

=0.555

g例JiYx/i^7Vi-o.42

3、根据计算成果，讨论参数J、7对阶跃响应的影响。（6分）

⑴系统超调。％只与阻尼系数J有关，而与时间常数7无关，J增大，超调0%减小;

（2分）

（2）当时间常数了一定，阻尼系数自增大，调整时间f,减小，即暂态过程缩短；峰值时

间（增长，即初始响应速度变慢；（2分）

（3）当阻尼系数J一定，时间常数7增大，调整时间（增长，即暂态过程变长；峰值时

间（增长，即初始响应速度也变慢。（2分）

五、（共15分）

（D系统有有2个开环极点（起点）：0、3,1个开环零点（终点）为：-1；（2分）

（2）实轴上的轨迹：（-oo,-1）及（0,3）；（2分）

（3）求分离点坐标

分别对应的根轨迹增益为K,=1,K1=9

（4）求与虚轴的交点

系统的闭环特性方程为s（s-3）+K,（s+1）=0,即/+（的-3）$+跖=0

令/+（（-3/+（|.3=（）,得①=±区Kr=3（2分）

根轨迹如图1所示。

2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围

系统稳定期根轨迹增益K,的取值范围：（23,（2分）

系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益M的取值范围：K,=3~9,（3分）

K

开环增益K与根轨迹增益K"勺关系：K==（1

3

分）

系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K口勺取值范围：K=1〜3（1

分）

六、（共22分）

G（网小网=就前

解：1、系统的开环频率特性为（2分）

幅频特性：4。)-------7,相频特性:以⑼=-90-arctanco(2分)

31+5

起点：0=0卜，4((),)=8,夕(0+)=-9()°；(1分)

终点：。―>8,A(co)=0,夕(8)=-180；(1分)

①=0〜8：火①)=一90—180,

曲线位于第3象限与实轴无交点。(1分).......................Q.....................《

1J

开环频率幅相特性图如图2所示。

判断稳定性：

开环传函无右半平面的极点，则P=0,

极坐标图不包围(-1,jO)点，则N=()

根据奈氏判据，Z=P-2N=0系统稳定。(3分)

2、若给定输入*f)=2f+2时,规定系统的稳态误差为0.25求开环增益K：

系统为1型，位置误差系数KP=8,速度误差系数Ky=K,(2

分)

442

依题意：^=—=—=—=().25,(3

分)

得K=8(2

分)

8

故满足稳态误差规定的开环传递函数为G(s)H(s)=

5(5+1)

3、满足稳态误差规定系统的相角裕度7：

令幅频特性：A(0)=—*=言=1,得。。=2.7,

（2

①«+疗

分)

一

93.)=90-arctan(oc--90-arctan2.7«-160,（1分）

相角裕度y：7=180+奴”)=180-160=20（2分）

试题四答案

一、填空题(每题1分，共20分)

1、稳定性(或：稳，平稳性);精确性(或：稳态精度,精度)

1

2、输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比便；G（5）=

Ts+\

G(s)=,--------7(或:G(s)=----------------)

5-+2应5+可；72s2+2745+1

3、劳斯判据（或：时域分析法）;奈奎斯特判据（或：频域分析法）

4、构造；参数

5、201gA3）（或：L（。））；也/（或：①按对数分度）

6、开环传函中具有正实部的极点的个数，（或：右半S平面的J开环极点个数）;

闭环传函中具有正实剖日勺极点的个数（或：右半S平面的闭环极点个数,不稳定日勺根日勺个

教）：奈氏曲线逆时针方向包围（-1J0）整圈数。

7、系统响应抵达并保持在终值±5%或±2%误差内所需口勺最短时间（或：调整时间,调整时

回）；响应的最大偏移量//«〃）与终值〃3）时差与〃（8）曰勺比的百分数。（或:

笔”<1。。％,跑

K

n（或：K“e（/）+力）；

8、"）=Kpe{t}+-^-^e（t}dtKJ,Q）

G（、⑸=K/I+T^+ZS）（或:芍+“)

邛

9、&&）=­/、K、；]

0(⑼=-90°-/晨(工⑼-tg~(T2CO)

W（"）+1々（/）+1

二、判断选择题（每题2分，共16分）

1、C2、A3、B