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文档简介

基于全局最优的无人船避障路径规划方法本发明公开了一种基于全局最优的无人船了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路2步骤S2：通过水环境影响因素对无人船动力学特性的步骤S3：制定基于预测控制的避碰策略，对改进对于D(V(t))的计算，由于其代表的是水的粘性以及船和水之间的摩擦而产生的阻尼3v和dr后可以定义D(V(t))的计算为：w步骤S23：对无人船的动力学模型进行改进，将步骤S响速度后的公式代入公式(1)中进行数学推导即可得出改进后的无人船动力学模型，同时sbbb是无人船在引入了步骤AY4来得到；5步骤S44：根据动态步长调整机制调整搜索步长，按照确定的搜索方向和调整后的步无人船动力学模型构建模块101，用于定义包含惯性坐标系OO_xoyo和随船坐标系O_xy无人船动力学模型改进和简化模块102，用于通过水环境影响因素对无人船动力学特基于预测控制的避碰策略模块103，用于对改进和简化后的无人船动力学模型进行离6算法和如人工势场APF及其改进算法，这些路径规划算法都存在对船舶惯性和非线性动力等虽考虑了船舶碰撞风险指数和国际海上避碰规则(COLREGs)，但存在对船舶操纵性考虑7少不必要的操作和资源消耗；在路径规划阶段的迭代过程中同样重点考虑了水环境影响，[0017]图1是本发明实施例提供的一种基于全局最优的无人船避障路径规划方法流程[0021]图5是本发明实施例提供的一种基于全局最优的无人船避障路径规划系统结构8[0034]步骤S21：定义参数其反映无人船在受到水环境的影响时平面位置和角度上[0039]对于D(V(t))的计算，由于其代表的是水的粘性以及船和水之间的摩擦而产生的9v和dr后可以定义D(V(t))的计算为：c上影响速度后的公式代入公式(1)中进行数学推导即可得出改进后的无人船动力学模型，sbbb是无人船在引入了AXY好地为后续预测控制的避碰策略和最终的避碰路径方法的计算提高了简来得到；[0061]碰撞风险的计算采用模糊数学方法，通过对各个相遇参角序列)与周围个体的目标函数值来判断，如果连续若干次迭代后目标函数值没有明显改[0072]无人船动力学模型构建模块101，用于定义包含惯性坐标系OO_xoyo和随船坐[0073]无人船动力学模型改进和简化模块102，用于通过水环境影响因素对无人船动力[0074]基于预测控制的避碰策略模块103，用于对改进和简化后的无人船动力学模型进[0075]避碰路径规划模块104，用于通过循环迭代的方式，寻找无人船的路径全局最优

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