CN119414879A 一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法 （北京航空航天大学）_第1页
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CN119414879A 一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法 （北京航空航天大学）_第3页
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一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路本发明公开了一种离线与在线结合的无人实时对地激光测距系统获取无人机实时对地高2首先根据所查询目标航点经纬度按照规定格式生成查询URL，并向云端发送高程查询查询成功后将读取到以JSON格式文件存储的信息，依查询完成后清空读取缓存区，并根据所查询航点个数与203：对步骤202所获得的无人机实时对地高度Hei进行校准阈值设定与无人机飞行高2.如权利要求1所述一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，其特征在3.如权利要求1所述一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，其特征在4.如权利要求1所述一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，其特征在3之后根据上述转换公式将该笛卡尔坐标转换为经纬度坐标即可获得各插入航点经纬5.如权利要求1所述一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，其特征在当目标俯仰角大于无人机最大俯仰角时，表示当前航段内无人机无法完成正常直线爬升，此时需在当前航段内设置无人机盘旋上升后前飞/前飞后盘旋上升的控制方式保证无人机ΔH_Err|。4[0011]首先根据所查询目标航点经纬度按照规定格式生成查询URL，并向云端发送高程5[0018]202：根据飞机姿态角与测量的无人机对地高度解算无人机实际对地高度以消除[0019]203：对步骤202所获得的无人机实时对地高度Hei进行校准阈值设定与无人机飞询实现的无人机等高仿地飞行航线离线预规划使得无人机在一定程度上不依赖于实时距激光雷达作为实时距离传感器能够有效避免森林环境的影响，进一步提升仿地飞行精度，6开始前预先对整个任务流程中的航线进行规划，通过海拔高度计算无人机各航点目标高7[0053]之后根据上述转换公式将该笛卡尔坐标转换为经纬度坐标即可获得各插入航点数据与仿地等高飞行目标对地高度得到各航8[0070]203：对步骤202所获得的无人机实时对地高度Hei进行校准阈值设定与无人机飞[0073]其中，Err为校准阈值，ΔH为目标高度与实际高度的差值，η为误差范围(单9

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