CN119414881A 用于环境监测任务的无人机智能控制方法及系统 （珠海市粤龙航空科技有限公司）

用于环境监测任务的无人机智能控制方法本发明公开了用于环境监测任务的无人机任务参数设定状态与所有任务环境状态的执行境监测任务过程中的实时监测结果进行无人机2确定环境监测任务执行区域的多个任务环境获取无人机的任务参数设定状态，并评估无人机的任务参基于实时环境变化矩阵和任务环境状态之间的状态转移矩阵，基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态与所有无人机的任务参数设定状态执行适配度，评估无人机是否能够满足接下来的任务执行需所述确定环境监测任务执行区域的多个任务环境状态之间的状态转移矩基于无人机的任务执行日志，确定环境监测任务执行区域的对应第p个任务环境状态变化时第i个环境参数的环境参数变化趋势标准环基于环境监测任务执行区域的对应到每一个任务环境状态的标准环境参数数组和环境监测任务执行区域的环境参数变化趋势数组，构建任务环境状态之间的状态转移矩阵所述评估无人机的任务参数设定状态与所有任务环境状态的执行适配基于无人机的任务参数设定状态，确定无人机的任务执行性能基于无人机的任务执行经验，确定无人机在每个任务环境状态下的任务执行性能需若无人机的所有任务执行性能均高于无人机在任务环境状态下的任务执行性能需求，若无人机的所有任务执行性能不是均高于无人机在任务环境状态下的任务执行性能其中，为在人机的所有任务执行性能不是均3于实时采集的任务执行区域的环境数据，计算任务执行区域的每个环境参数的变化趋势，基于任务执行区域的环境参数数组和任务执行区域的变化趋势基于任务执行区域的环境参数数组B1与每一个任务环境状态的标准环境参数数组计算基准环境状态向每一个任务环境状态发生变化时的环境参数变化趋势数组和任参数变化趋势数组和任务执行区域的变化趋势数组的向量距离，Hms为所有向量距离中所述基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态与所有,为无人机与第p个4确定无人机在有限的任务参数设定模式下的无人机并计算无人机在每种任务参数设定模式下的接下来的任8.一种用于环境监测任务的无人机智能控制系统任务环境模块，所述任务环境模块用于基于无人机的任务执行模式适配分析模块，所述模式适配分析模块与所述任务环境模块电智控模块，所述智控模块与所述变化分析模块和模式适控模块用于基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态5[0004]为解决上述技术问题，提供一种用于环境监测任务的无人机智能控制方法及系确定环境监测任务执行区域的多个任务环境6基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态与境状态的标准环境参数数组其中，为第o个任务环境状态的标准环境参数数组，为第o个任务环境状态的下第i个环境参数的标准环境参数境参数变化趋势数组其中，为第o个任务态向第p个任务环境状态变化时第i个环境参数的环境参数变化趋势标准环基于环境监测任务执行区域的对应到每一个任务环境状态的标准环境参数数组若无人机的所有任务执行性能均高于无人机在任务环境状态下的任务执行性能实时采集任务执行区域的环境数据，构建任务执行区域的环境参数数组B1，7于实时采集的任务执行区域的环境数据，计算任务执行区域的每个环境参数的变化趋势，基于任务执行区域的环境参数数组B1与每一个任务环境状态的标准环境参数数计算基准环境状态向每一个任务环境状态发生变化时的环境参数变化趋势数组式中，为任务执行区域接下来的变化为第p状态的概率，为基准环境状态向第p个任务环境状态发生变化时的环境参数变化趋势数基于任务执行区域接下来的变化为每一个任务环境状态的概率和无人机的任务[0011]其中,N为无人机接下来的任务执行能力指标，S,为无人机与第p个任务环境状确定无人机在有限的任务参数设定模式下的无人机8述智控模块用于基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定图6为本方案中的评估无人机是否能够满足接下来的任务执行需求的方法流程9基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态与[0018]参照图2所示，确定环境监测任务执行区域的多个任务环境状态之间的状态转移境状态的标准环境参数数组其中，为第o个任务环境状态的标准环境参数数组，为第o个任务环境状态的下第i个环境参数的标准环境参数监测任务执行区域的环境参数变化趋势数组其中，为第o个任务环境状态向第p个任务环境状态变化时的环境参数变化趋势数组，为第o个任务环境状态向第p个任务环境状态变化时第i个环境参数的环境参数变化趋势标准环境参数值；基于环境监测任务执行区域的对应到每一个任务环境状态的标准环境参数数组[0019]参照图3所示，评估无人机的任务参数设定状态与所有任务环境状态的执行适配若无人机的所有任务执行性能均高于无人机在任务环境状态下的任务执行性能若无人机的所有任务执行性能不是均高于无人机在任务环境状态下的任务执行其中，为在人机的所有任务执行性能不是均高于无设定模式下的无人机性能和不同环境状态下任务执行性能需求进行综合评估无人机任务实时采集任务执行区域的环境数据，构建任务执行区域的环境参数数组B1，于实时采集的任务执行区域的环境数据，计算任务执行区域的每个环境参数的变化趋势，区域的第i个环境参数的变化趋势；基于任务执行区域的环境参数数组B1与每一个任务环境状态的标准环境参数数计算基准环境状态向每一个任务环境状态发生变化时的环境参数变化趋势数组式中，为任务执行区域接下来的变化为第p状态的概率，为基准环境状态向第p个任务环境状态发生变化时的环境参数变化趋势数本方案中通过实际环境的参数变化趋势与标准状态转换过程中的标准变化趋势际环境的参数变化趋势与标准状态转换过程中的标准变化趋势进行求向量距离转化为任[0024]参照图6所示，基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参基于任务执行区域接下来的变化为每一个任务环境状态的概率和无人机的任务[0025]其中,N为无人机接下来的任务执行能力指标，S,为无人机与第p个任务环境状确定无人机在有限的任务参数设定模式下的无人机[0027]进一步的，基于与上述用于环境监测任务的无人机智能控制方法相同的发明构于基于环境监测任务执行区域接下来的环境状态和无人机的任务参数设定状态与所有无人机的任务参数设定状态执行适配度，评估无人机是否能够满足接下来的任务执行需求，步骤三：变化分析模块基于无人机实时采集的环境监测任务执行区域的环