机械设备行业从宇树科技看人形机器人本体厂演进：宇树科技上市产业量产或至

宇树科技：A股人形机器人第一股，有望加速主机厂重新定价进程 6四足起家扩展人形，收入利润高速增长 6核心零部件高度自研，先“小脑”后“大脑”构建科研生态 9本次发行募集资金净额59.17亿元，战略配售占比20% 12人形机器人：量产爬坡场景扩散软硬件密集迭代，有望迈入“1-10”新阶段 15海外特斯拉或进入量产爬坡，国内场景渗透有望驱动迈向十万台 15软硬件高速迭代，展望物理AI演进有望打开更高空间 16本体厂估值当前较低，模型及商业模式发展有望驱动重估 21投资建议 22风险提示 24图表1：宇树科技发展历程 6图表2：宇树科技主营产品矩阵 6图表3：2025年宇树科技营收同增332.64% 7图表4：2025年宇树科技扣非归母净利润同增652.78% 7图表5：2025年宇树科技毛利率为60.44%，扣非净利率为34.77% 76：2025年宇树科技销售/管理/研发/8.31%/23.52%/8.53%/0.06%77：收入高增主要系出货量快速增长.........................................................................88：2025年宇树科技人形/51%/418图表9：2025年宇树科技人形/四足毛利率63%/57% 8图表10：宇树科技在海内外均具影响力 9图表11：阿联酋、德国、缅甸高级领导人观看宇树科技机器人表演 9图表12：宇树科技零部件自研比例较高 10图表13：宇树科技产品定价情况 10图表14：宇树科技机器人实现多种高难度动作 11图表15：宇树科技模型/数据集发布 11图表16：宇树科技募集资金用于机器人研发、产品开发及制造基地建设 11图表17：宇树科技合作伙伴/客户 12图表18：人形机器人参考设计H2+（IsaacGROOT系统） 12图表19：宇树科技与DeepSeek签订战略合作备忘录 12图表20：宇树科技发行前股权结构 13图表21：宇树科技战略配售情况 14图表22：特斯拉弗里蒙特Optimus产线 15图表23：2026H1中国人形机器人本体分行业出货量占比 15图表24：人形机器人发展三大阶段演进历程 16图表25：人形机器人硬件成熟度已较高 17图表26：具身智能大模型VLA与WMA两大技术路线及其细分方向 18图表27：人形机器人“大脑”关键技术架构 18图表28：具身数据金字塔及其应用和趋势 19图表29：AI与机器人两条发展线在具身智能和物理AI处交汇 19图表30：机器人四大应用场景 20图表31：物理AI商业模式演进 21图表32：人形机器人厂商PS估值分析 21图表33：理想汽车、小鹏集团PS估值复盘 22图表34：全球电动汽车销量（百万台） 22图表35：智谱PS估值复盘 22图表36：相关公司估值表 23厂重新定价进程四足起家扩展人形，收入利润高速增长前传起源：创始人硕士期间开发四足机器人，毕业后抓住机遇辞职创业。王兴兴在硕士期间独立开发了使用低成本外转子无刷电机驱动的全自由度高性能四足机器人XDog。2016620167年发布首款机器狗ko3年发图表1：宇树科技发展历程宇树科技招股说明书，宇树科技官网，INGENInnovationsGeosciences官网 所图表2：宇树科技主营产品矩阵宇树科技招股说明书 所5：202560.445：202560.44，扣非净利率为34.776：2025/管理/研发/财务费用率分别为8.31/23.52/8.53/0.062025/332.64%/652.782025.9.%.1.7%.4%，扣非净利率.7%/管理/研发/财务费用率分别为.%/.2%/.%/.%252025份支付费用,0.5万元，该项股份支付费用不改变扣非归母净利润情况。26Q1利润下降，主要系研发大幅投入及春晚品牌推广。Q1，公司营收.3亿.9%.0.5%.2%.%；销售/管理/研发/财务费用率分别为.9%/.%/.3%/.%。Q1公司扣运动,2.80万元。同时，公司借助2026年央视春晚等平台开展品牌推广，销售费用新增金额较大。2026Q2预计扣非净利率据公司招股书预测，H1公司预计营收.21.8（未经审计.-.3Q2单季度营收.-.5亿元，扣非归母净利润.-.3亿元，扣非净利率.%-.4%。Q1扣非净利率受研发投入及品牌推广有所下滑，Q2预计扣非净利率.1%4.%5年全年扣非净利率.7%图表3：2025年宇树科技营收同增332.64图表4：2025年宇树科技扣非归母净利润同增652.78iFinD 所 iFinD 所iFinD 所 iFinD 所人形、四足机器人收入均保持高速增长，2025年人形收入占比过半成为第一大业务。-5年公司人形机器人销售收入./.7/.8亿元，45年同增6%/%-25年公司四足机器人销售收入.3/.9/.1/.8-025年同增%/%/%。5年公司人形机器人占主营业务收入的比例为%，超过四足41%，成为公司第一大收入来源。602023-2025形机器人销量5//,5台；-05年公司四足机器人销量,3/,1/,6/,760%收敛，其中人形机器人毛利率相对更高，202563%，57%。图表7：收入高增主要系出货量快速增长产品类型项目2022202320242025销量（台）-54125,25人形机器人单价（万元/台）-59.426.416.4销售收入（万元）-29710,3086,83yoy--3516%709%销量（台）2,433,117,1623,37四足机器人单价（万元/台）3.863.33.33.03销售收入（万元）9,2211,3823,5469,63yoy-29%93%203%宇树科技招股说明书，宇树科技招股说明书（申报稿） 所图表8：2025年宇树科技人形/四足营收占比51/41图表9：2025年宇树科技人形/四足毛利率63/57iFinD 所 iFinD 所态2025年人形机器人出货量全球第一，影响力响彻海内外。2025年，公司人形机器人出货量已超,0台（纯人形，不含轮式双臂机器人），出货量全球第一；公司四足机器人连续多年市场份额位居全球第一。王兴兴曾作为企业家代表参加习近平总书记出席的民营企业座谈会，国务院总理李强曾参观宇树科技展台；德国总理默茨、缅甸总统敏昂莱先后到访宇树科技，阿联酋副总统兼总理、迪拜酋长穆罕默德亦曾现场观看宇树科技机器人演示。图表10：宇树科技在海内外均具影响力时间 国家 具体事件时间 国家 具体事件会，参观宇树科技展台205//17中国中国国家主席习近平出席民营企业座谈会，王兴兴作6上发言2会，参观宇树科技展台205//17中国中国国家主席习近平出席民营企业座谈会，王兴兴作6上发言225//6阿联酋阿联酋副总统兼总理、迪拜酋长穆罕默德·本·拉希德·阿勒马克图姆在迪拜UnonHoueAludafai，现场观看宇树科技人形机器人的实机演示206//26 德国 德国总理弗里德里希·默茨访华期间专程参访杭州宇树科技，现场观看机器人写“福”字206//19

缅甸总统敏昂莱率高级代表团参访杭州宇树科技，观看机器人表演传统的缅甸和中国舞蹈，以及展示拳击动作和服务功能GulfToday，新华社，缅甸联邦共和国信息部等 所图表11：阿联酋、德国、缅甸高级领导人观看宇树科技机器人表演GulfToday，新华社，缅甸联邦共和国信息部等 所核心零部件高度自研，大幅降低成本具备价格优势。公司机器人产品的核心部组件由公司自主研发设计，通过定制采购零部件或采购元器件、自主装配的方式进行生产。除选装较高规格外购激光雷达或灵巧手外，外购部件采购成本占总成本的比例约为14%-18%，公司自研自产主要关键核心部件大幅降低了产品成本，在四足与人形机器人行业内，公司产品普遍具有发布较早、定价较低、性能领先的特点。图表12：宇树科技零部件自研比例较高物理结构 主要部组件 自研及外购情况物理结构 主要部组件 自研及外购情况本体结构

机械结构 自主设计研发，零部件定制采购，自主装配散热系统 自主设计研发，零部件定制采购，自主装配自主设计研发，零部件定制采购，自主装配减速器关节模组自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装，自主开发设计功能软件编码器线束和连接器 自主设计研发，零部件定制采购，自主装自主设计研发，零部件定制采购，自主装配减速器关节模组自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装，自主开发设计功能软件编码器驱动器 自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装，自主开发设计驱动软件自主设计研发，采购结构件，自主装配，自主开发设计电池管理系统（BMS）自主设计研发，采购结构件，自主装配，自主开发设计电池管理系统（BMS）电池组件能源系统计算平台自主设计研发，零部件定制采购，自主装配自研激光雷达自主设计研发，零部件定制采购，自主装配自研激光雷达感知系统灵巧手

电池电芯 外购电芯电源管理模组 自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装，自主开发设计功能软计算模组 外购核心板，集成自主开发的系统接口模块 自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装热控系统 自主设计研发，零部件定制采购，自主装存储模块 外购存储模组计算模组 外购核心板，集成自主开发的系统接口模块 自主设计研发，采购元器件、委外贴片组装自主设计研发，零部件定制采购，自主装配自研相机惯性测量单元 自主设计研发，采购元器件、委外贴片组自主设计研发，零部件定制采购，自主装配自研相机外购相机 外购成品自研灵巧手 自主设计研发，定制采购零件和部分部件（如电机、直线传动套件、传感器等），自主装配自研灵巧手 自主设计研发，定制采购零件和部分部件（如电机、直线传动套件、传感器等），自主装配外购灵巧手 外购成品宇树科技问询函 所图表13：宇树科技产品定价情况类型型号发布时间起售价（万元）人形机器人（全尺寸）H1203.849.8H2205.019.0G1204.58.0人形机器人（中型/中小型）R1205.73.9R1Ar205.12.9四足机器人（消费级）Go1201.61.0Go2203.71.0四足机器人（行业级）B1202.628.0B2203.129.0宇树科技问询函 所领先水平，并已实现多种高难度动作。“大脑”方面，公司同步加速布局，在WMA模型与VLA20图表14：宇树科技机器人实现多种高难度动作时间 高难度动作时间 高难度动作2024年3月 H1实现全球首例原地后空翻2025年3月 G1完成全球首例电动人形机器人原地侧空翻2025年12月 6台G1在王力宏演唱会多次连续稳定完成伴舞、韦伯斯特空翻全球首次连续花式翻桌跑酷2026年2月

24G11台H2参BOT新多项全球纪录

全球首次弹射空翻，空翻最大高度大于3米全球首次单脚连续空翻，两步蹬墙后空翻全球首次Airflare大回旋七周半全球首次集群快速跑位（最快任意跑位速度可达4m/s）226年4月 H1奔跑极限速度突破10/，刷新世界纪录2026年4月 G1实现轮式、轮滑、滑冰等多种行动方式，拓展机器人能力新边界宇树科技招股说明书，宇树科技官网 所图表15：宇树科技模型/数据集发布时间 模型/数据集发布时间 模型/数据集发布225年9月 开源发布通用WA模型UnfoL-A-0226年1月 开源发布通用VLA模型Unfo-VLA-0226年2月 发布UnfoL-X-0具身模型，并在宇树自有机器人工厂开展部署测试，实现“机器人组装生产机器人”226年3月 开源UnfoL-BT-Dtae，为开放场景下的人形机器人高质量全身遥操作真机数据集226年5月 发布WVA2.0模型，融合世界模型与视觉语言动作的具身大模型，核心优势可长时序自主规划、支持多步物理预判、抗环境干扰和手眼操控精准226年7月 发布具身大模型UnfoL-nA-0.，核心的优势为仅靠单模型就能统筹家居康养场景下的多类任务，支持全模态交互理解，全程自主运行宇树科技招股说明书，宇树科技官网 所图表16：宇树科技募集资金用于机器人研发、产品开发及制造基地建设序号项目名称拟使用募集资金使用资金占募资总额的比例1智能机器人模型研发项目20248%2机器人本体研发项目11126%3新型智能机器人产品开发项目4.511%4智能机器人制造基地建设项目6.215%合计420100%宇树科技招股说明书所NVIDIADeepSeek公司重视深耕科研教育市场，与全球知名高校及科技企业建立深度合作，共同探索机器人前沿技术。5年9月，公司人形机器人科研教育领域收入.4亿元，占比%；四足机器人科研教育领域收入.5亿元，占比%。公司正进一步由四足机器人与人形机器人产品研发制造NIDIA合作推出H2us究打造的NIDIAIacR0T标杆人形机器人；与DSk签订战略合作备忘录，围绕通用人工智能研发、高性能机器人、I大模型三方面开展深度合作。图表17：宇树科技合作伙伴/客户宇树科技官网 所图表18：人形机器人参考设计H2+（IsaacGROOT系统） 图表19：宇树科技与DeepSeek签订战略合作备忘录人形大讲堂公众号 所 宇树科技官网，DeepSeek官网 所59.1720150.80/59.1717.15宇树科技本次科创板IO发行价格为.80元/,.64后总股本的%，对应发行后总市值约.3亿元。本次募集资金总额约.9亿元，扣除约.2.7.2亿元超募约.5亿元。图表20：宇树科技发行前股权结构宇树科技招股说明书 注：数据截至2026年8月10日战略配售占比2%Dpek本次发行最终战略配售.93209DeepSeek等产业资本DSk获配.4.%.4136DeepSeek合作愿景的企业参与战略配售，或将进一步强化宇树与头部I及产业资本之间的协同关系。图表21：宇树科技战略配售情况序号 参与战略配售的投资者名称序号 参与战略配售的投资者名称获配比例获配金额（亿元）限售期术研究有限公司1 全国社会保障基金理事会 2.1% 1.1 12个月术研究有限公司2 杭州深度求索人工智能基础技 2.1%1.136个月3 中国石油集团昆仑资本有限公 2.3%1.612个月司4 南方电网产融控股集团有限公 2.3%1.612个月司5天翼资本控股有限公司2.3%1.612个月自腾讯科技（上海）有限公司首次取得发行人股份6上海启善投资有限公司2.3%1.6之日起36个月及自发行人首次公开发行并上市之日起12个月（以孰晚为准）7中信证券投资有限公司2.0%1.224个月中信证券资管宇树科技员工参8与科创板战略配售1号集合资3.5%2.412个月产管理计划中信证券资管宇树科技员工参9与科创板战略配售2号集合资1.0%0.736个月产管理计划合计—2000%1.2—宇树科技招股说明书 所IPOIPO已获受理，智元创新已启动赴港上市流程，有望带动整个板块重新定价。有望迈入“1-10”新阶段十万台4232026Q1财报电话会，马斯克表示tms将于8月启动量产，同时设计年产0万台的得州工20277222026Q226UteMlXtimus一代产线、预计很快开始生产”。弗里蒙特tms产线自6年1月宣布计划到旧产线拆除再到新产线建设用时仅约半年左右。我们认为，tms或正式迈入量产爬坡阶段。.46年中国人形机器人整机产量或有望突破0IDC6广。应用场景方面，据MIR睿工业，H1中国人形机器人出货依旧集中在娱乐表演、接图表22：特斯拉弗里蒙特Optimus产线 图表23：2026H1中国人形机器人本体分行业出货量占比特斯拉《Q22026Update》 所 MIR睿工业公众号 所AI从历史发展角度看，人形机器人可以划分为1950s～1990s的早期探索阶段、2000s～2010s的技术迭代阶段、2020s至今智能升级阶段三个主要阶段。（1950s～1990s）：19501973人WABOT-11996P2。同年，日本国家工业科学技术研究所（IST）推出了具备初步步态控制和视觉系统的人形机HRP-1。解0IMO畅2009PETMAN人形机器人，其能够实现与人类相似的行走、跑步和爬行动作，还能够模拟人类的体温和出汗。3年，波士顿动力公司推出了tas人形机器人，其能够在崎岖不平的地面上行走，能2000智能升级阶段（2020s）：人工智能技术与人形机器人技术深度融合，大模型技术问题。2年，特斯拉公司发布了tims人形机器人原型机，带动了全球人形机器人产FreIityRtisstDymcs图表24：人形机器人发展三大阶段演进历程阿尔瑞特IATROBOT公众号 所硬件持续迭代就绪度高，通过试点验证进入前商业化阶段。经过过去几年硬件方面持续迭代，当前机器人原型机已经具备较为成熟的移动和灵巧操作能力，能够在受控及半结构化环境中执行任务。计算、感知、执行和能源等核心子系统也已经在试点层面得到验证。硬件开发已经进入前商业化阶段，系统能够在演示和早期试点中可靠运行，后续将在成本效率、长期耐久性、跨场景规模化能力以及供应链韧性等方面进一步完善。图表25：人形机器人硬件成熟度已较高系统/部件 成熟度 主要构成/描述 当前发展状态系统/部件 成熟度 主要构成/描述 当前发展状态计算与连接系统 ~90%

处理与通信架构支持实时数据处理

处理算力已较为充足AI控制环路延迟约5–10ms感知系统 能源与充电系统

视觉：摄像头、3D触觉：电子皮肤（E-in）运动感知：IU、加速度计锂离子电芯+BMS热管理系统

视觉硬件已经较为成熟3D电子皮肤仍在持续迭代2–8202816汽车电池技术可以直接迁移应用PEEK已在航空航天和医疗领域得到验证PEEK已在航空航天和医疗领域得到验证模块化设计便于灵活更换零部件机加工/铸造铝、钢结构件PEEK~90%骨架与结构件运动系统——执行器 ~75%运动系统——其他 ~75%手部/末端执行器系统 ~75%其他零部件

电机与减速器25–35直线执行器手部采用腱绳传动编码器、驱动器和扭矩传感器轴承多自由度机器人手及夹爪欠驱动/全驱动手指触觉感知线束显示及音频系统连接器、紧固件

向轴向磁通电机+摆线针轮减速器方向转型成本大幅下降（50%）5–10ms以内扭矩反馈能够实现更安全的人机交互轴承和编码器已属于成熟技术模仍处于低至中等水平连续工业使用场景下的可靠性仍有限感知与控制技术仍处于早期阶段已采用汽车级连接器术罗兰贝格《2026人形机器人》，TOP行业报告公众号 所端到端与世界模型并行发展加速融合，具身智能系统有望走向云边端协同。当前主流模VLAWMA移上更具优势，WMA在长程规划、数据扩增和物理一致性上更具潜力。二者正在加速融合，后训练阶段行业正从模仿学习转向强化学习，推动两条路线在方法层面趋同，但分层协同是当前工业落地的务实之选。未来具身智能系统有望采取云边端分工协同架构，云端负责大规图表26：具身智能大模型VLA与WMA两大技术路线及其细分方向主线 细分方向 核心机制主线 细分方向 核心机制VLA（作）

离散动作Token 将动作离散化为Token序列，复用大语言模型预训练能力实现端到端生成连续生成式动作建模 通过Fowathng等连续生成式策略直接输出连续关节轨迹，实现高频精细控制双系统快慢协同 慢系统负责场景理解与任务规划，快系统负责高频运动控制，异步拆分协同WMA（世界模型-动作）物理仿真与数据引擎通过数字孪生和物理引擎生成大规模合成数据，压缩真机采集成本状态预测与策略评估学习环境动力学与物理约束，预测未来状态演化，服务于长程规划与策略评估多模态大模型与世界模型联合驱动多模态大模型注入语义理解与任务分解能力，世界模型提供物理推演与未来预测赛迪《具身智能技术与产业发展报告》，TOP行业报告公众号 所图表27：人形机器人“大脑”关键技术架构人形机器人世界公众号 所具身智能数据成为瓶颈，数据采集需求加速增长。大语言模型“GPT时刻”建立在互联网规模文本数据上，而具身智能需要来自真实物理世界的包含视觉、触觉、力觉、关节角度、空间轨迹在内的多模态高质量交互数据。据中国信息通信研究院《具身智能发展报告（2025年5%《中国具身智能数据采集产业发展蓝皮书（2026）20264成的具身智能数据采集训练场已超过64座，覆盖至少27个城市。图表28：具身数据金字塔及其应用和趋势《DataPyramidforEmbodiedManipulation:ASurvey》YifanYeetal. 所AIAI从II的迭代变革主要在数字世界之内，但语言难以完整承载空间关系、物理约束与行动反馈，I需要II-理解-预测规划执行反馈”闭环。图表29：AI与机器人两条发展线在具身智能和物理AI处交汇甲子光年智库《中国具身智能行业洞察报告》 所2据罗兰贝格与菜鸟20262035400021200图表30：机器人四大应用场景领域场景定义2025年规模增速展望制造工业焊接与装配1,40<10%检测工业质检100亿元10%-15%生产服务物流工厂仓储搬运与分拣700亿元10%-15%农耕农业耕种与植保50亿元>15%渔牧水产畜牧养殖与监测30亿元>15%商用服务清洁城市交通接驳末端物流配送道路/道路/零售导览与交互家庭地面清洁35010010010105亿元5050700亿元10%-15%<10%>15%>15%>15%>15%>15%>15%10%-15%家用服务割草庭院与草坪维护100亿元10%-15%烹饪家庭食品制作10亿元>15%看护家庭生活辅助与行动辅助2亿元>15%高空高空清洁与检修3亿元>15%深海深海勘探与巡检10亿元>15%井下地下勘探与作业10亿元10%-15%带电输配电带电检修5亿元10%-15%救灾灾害搜救任务10亿元10%-15%极温极端环境作业5亿元10%-15%科考科学考察10亿元10%-15%军用战场无人化任务——10%-15%罗兰贝格&菜鸟集团《2026年机器人白皮书》 所展望物理AI商业模式演进，市场空间或将逐级扩大。物理AI随着技术与生态的成熟，商业模式或将同步升级，或分为硬件销售、解决方案服务和能力交付三种商业模式。硬件销售是一次性交付，客户买走机器人，后续需自行维护和适配新场景；解决方案服务提供打包服务，按项目收费；能力交付是例如RS（Rtsarie）模式：按效用付费，客户CEOToken图表31：物理AI商业模式演进中国基金报公众号，星海图全球开发者大会 所25/26EPS17/112630）对应发行总市值PS20为我们选取优必选、卧安机器人、越疆PS17营收按照FD一致预期对应当前S平均为1倍。同时，宇树科技发行价.0元/股，对应市值约05年营收7S约66年预计营收按照FnD30PS20公司简称证券代码总市值2025营收（亿元）2026E营收（亿元）2025公司简称证券代码总市值2025营收（亿元）2026E营收（亿元）20252026E优必选980.K（亿元）3962.0340对应PS20对应PS12卧安机器人660.K11390148138越疆242.K99497.52013平均PS1711Wind，iFinD 所注:货币单位均为人民币，各公司盈利预测来自iFinD一致预期，数据截至2026年8月14日人形机器人本体公司估值相对新能源汽车拐点期及大模型厂商较低，后续有望按分部估值给予模型及不同商业模式更高估值。我们认为，人形机器人本体厂估值在硬件端可参考新能源汽车厂商，在模型端可参考大模型厂商。参考新能源汽车，选取理想汽车、小鹏集团作2021PS20-50202618PS72PS18814PS529图表33：理想汽车、小鹏集团PS估值复盘 图表34：全球电动汽车销量（百万台）iFinD 所 IEA 所图表35：智谱PS估值复盘iFinD 所注：平均值取自2026年1月8日至2026年8月14日投资建议我们认为人形机器人产业规模化量产及商业化应用的拐点或将至，逐步进入规范发展阶主机厂方面：放量加速&资本化有望迎来估值充分定价。IPO定价重估：宇树科技、锋龙股份、上纬新材、胜通能源、优必选、卧安机器人。零部件方面：上游零部件凭借成本优势有望优先受益。T链：①关节模组/结构件：长盈精密、福赛科技、恒勃股份、模塑科技、三花智控、拓普集团。②丝杠：恒立液压、浙江荣泰、北特科技、金沃股份、五洲新春、震裕科技。③减速国产链：①率先放量迈入“1-10”：绿的谐波、奥比中光、步科股份。②设备：伊之密。③零部件：美湖股份、中大力德。数据采集：奥比中光、华依科技、福莱新材。图表36：相关公司估值表股票代码公司简称收盘价EPSPE（元）26E27E28E26E27E28E6883.SH宇树科技——1.813.134.93——————0093.SZ锋龙股份5123————————————6858.SH上纬新材16.33————————————0033.SZ胜通能源5145————————————980.HK优必选7859-0.30