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一种基于多传感器融合的三维彩色建模方本发明公开了一种基于多传感器融合的三维彩色建模方法及系统，获取单目视觉位姿信点云与RGB图像的像素坐标平面进行配准；使用MRF模型对点云与图像数据进行融合建模；本发取投影图像和彩色图像的特征点建立起描述像素平面与相应点云之间关系的MRF模型，以此得23激光采集模块：根据激光雷达获取场景环境的三维点云信息，并视觉采集模块：根据视觉传感器获取RGB图像和视觉位姿信息，并把R校正模块：采用拓展卡尔曼滤波方法，将收到的单目视觉位姿信息用配准模块：对修正后点云信息进行筛选处理，剔除离群点与噪投影图像的平面点云与RGB图像的像素坐标平面进4光相机采集的RGB图像进行精确的配准融[0005]本发明主要解决的技术问题是提供一种基于多传感器融合的三维彩色建模方法[0013]步骤七、使用MRF模型对点云与图像数据进行融合建模，生成带有颜色的纹理信5后利用统计滤波去除分布稀疏与周围数据点距离较6将投影图像的平面点云与RGB图像的像素坐标平同时以相同视角进行信息获取，并利用视觉传感器获取的位姿信息用于校正雷达的位姿，视觉传感器获得的彩色图像的特征点建立起描述像素平面与相应点云之间关系的MRF模各个栅格内点云地面垂直方向的高度差阈值进行筛选，进而得到提取地面点的限制范围，7括一个或多个相关的所列项目的任意的和所[0055]步骤七、使用MRF模型对点云与图像数据进行融合建模，生成带有颜色的纹理信证点云坐标系与视觉传感器物理坐标系的变换方程一定，不因为检测平台的移动发生变8后利用统计滤波去除分布稀疏与周围数据点距离较[0071]在所述步骤S6中，将投影图像的平面点云与RGB图像的像素坐标平面进行配准的9[0089]使用OcularRobotics提供的RE05型号的激光雷达和AlliedVi123123450.005至0.01670.01至0.0289大于0.02小于_0.02

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